【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自动驾驶，具体而言，涉及一种泊车轨迹生成方法、装置、电子设备、车辆及存储介质。
技术介绍
1、自动泊车是自动驾驶技术的重要组成部分，自动泊车通常包括环境感知、路径规划以及泊车控制等。其中，路径规划是重中之重，若路径规划不合理，则会影响自动泊车的安全性以及体验感。
技术实现思路
1、本公开实施例至少提供一种泊车轨迹生成方法、泊车轨迹生成装置、电子设备、车辆及存储介质，可以使得生成的泊车轨迹更为灵活，进而有利于提高泊车轨迹的可执行性。
2、本公开实施例提供了一种泊车轨迹生成方法，包括：
3、获取车辆所处场景的环境信息，并根据所述环境信息确定与所述车辆关联的目标车位；
4、根据所述目标车位的位置信息，确定与所述目标车位对应的泊车参考线；
5、基于所述泊车参考线确定多个目标参考点，并对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个候选泊车轨迹；
6、基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，所述目标泊车轨迹用于指示所述车辆按照所述目标泊车轨迹进行自动泊车。
7、在一种可能的实施方式中，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
8、根据泊车方向在所述泊车参考线上按照第一预设间隔分别确定多个起始参考点，并将多个所述起始参考点确定为多个所述目标参考点。
9、在一种可能的实施方式中，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
10、根据泊车方向在所述
11、以每个所述起始参考点为准向远离所述泊车参考线的方向按照第二预设间隔确定至少一个扩展参考点，并将多个所述起始参考点以及各个所述扩展参考点确定为所述多个目标参考点。
12、在一种可能的实施方式中，所述对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个候选泊车轨迹，包括：
13、通过多次调用预设规划算法的方式，分批对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个所述候选泊车轨迹。
14、在一种可能的实施方式中，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
15、根据每个所述候选泊车轨迹对应的性能指标，将性能指标最优的候选泊车轨迹确定为所述目标泊车轨迹。
16、在一种可能的实施方式中，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
17、根据每个所述候选泊车轨迹对应的性能指标，将性能指标最优的候选泊车轨迹确定为第一泊车轨迹；
18、以所述第一泊车轨迹对应的目标参考点为起点，根据所述泊车方向在所述泊车参考线上确定第二泊车轨迹；
19、将所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹进行融合，生成所述目标泊车轨迹。
20、在一种可能的实施方式中，所述将所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹进行融合，生成所述目标泊车轨迹，包括：
21、以所述第一泊车轨迹对应的目标参考点为端点，分别在所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹上确定平滑段起点以及平滑段终点；
22、对所述平滑段起点与所述平滑段终点之间的连接路径进行平滑处理，以将所述第一泊车轨迹与所述第二泊车轨迹平滑连接，生成所述目标泊车轨迹。
23、在一种可能的实施方式中，若泊车场景为泊出车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆当前的停放车位；若泊车场景为泊入车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆待泊入的车位。
24、在一种可能的实施方式中，所述根据所述目标车位的位置信息，确定与所述目标车位对应的泊车参考线，包括：
25、获取所述车辆针对所述目标车位的人工驾驶的历史泊车路线；
26、基于所述目标车位的位置信息以及所述历史泊车路线，确定所述泊车参考线，其中，所述泊车参考线位于所述目标车位的开口侧。
27、本公开实施例提供了一种泊车轨迹生成装置，包括：
28、车位确定模块，用于获取车辆所处场景的环境信息，并根据所述环境信息确定与所述车辆关联的目标车位；
29、参考线确定模块，用于根据所述目标车位的位置信息，确定与所述目标车位对应的泊车参考线；
30、轨迹规划模块，用于基于所述泊车参考线确定多个目标参考点，并对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个候选泊车轨迹；
31、轨迹生成模块，用于基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，所述目标泊车轨迹用于指示所述车辆按照所述目标泊车轨迹进行自动泊车。
32、在一种可能的实施方式中，所述轨迹规划模块具体用于：
33、根据泊车方向在所述泊车参考线上按照第一预设间隔分别确定多个起始参考点，并将多个所述起始参考点确定为多个所述目标参考点。
34、在一种可能的实施方式中，所述轨迹规划模块具体用于：
35、根据泊车方向在所述泊车参考线上按照第一预设间隔分别确定多个起始参考点；
36、以每个所述起始参考点为准向远离所述泊车参考线的方向按照第二预设间隔确定至少一个扩展参考点，并将多个所述起始参考点以及各个所述扩展参考点确定为所述多个目标参考点。
37、在一种可能的实施方式中，所述轨迹规划模块具体用于：
38、通过多次调用预设规划算法的方式，分批对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个所述候选泊车轨迹。
39、在一种可能的实施方式中，所述轨迹生成模块具体用于：
40、根据每个所述候选泊车轨迹对应的性能指标，将性能指标最优的候选泊车轨迹确定为所述目标泊车轨迹。
41、在一种可能的实施方式中，所述轨迹生成模块具体用于：
42、根据每个所述候选泊车轨迹对应的性能指标，将性能指标最优的候选泊车轨迹确定为第一泊车轨迹；
43、以所述第一泊车轨迹对应的目标参考点为起点，根据泊车方向在所述泊车参考线上确定第二泊车轨迹；
44、将所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹进行融合，生成所述目标泊车轨迹。
45、在一种可能的实施方式中，所述轨迹生成模块具体用于：
46、以所述第一泊车轨迹对应的目标参考点为端点，分别在所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹上确定平滑段起点以及平滑段终点；
47、对所述平滑段起点与所述平滑段终点之间的连接路径进行平滑处理，以将所述第一泊车轨迹与所述第二泊车轨迹平滑连接，生成所述目标泊车轨迹。
48、在一种可能的实施方式中，若泊车场景为泊出车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆当前的停放车位；若泊车场景为泊入车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆待泊入的车位。
49、在一种可能的实施方式中，所述参考线确定模块具体用于：
50、获取所述车辆针对所述目标车位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种泊车轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个候选泊车轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹进行融合，生成所述目标泊车轨迹，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若泊车场景为泊出车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆当前的停放车位；若泊车场景为泊入车位场景，则与所述车辆关联的目标车位为所述车辆待泊入的车位。
9.根据权利要求1
10.一种泊车轨迹生成装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1-9任一所述的泊车轨迹生成方法。
12.一种车辆，其特征在于，包括控制器，所述控制器包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1-9任一所述的泊车轨迹生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车轨迹生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述泊车参考线，确定多个目标参考点，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对每个所述目标参考点与所述目标车位之间进行轨迹规划，得到多个候选泊车轨迹，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于多个所述候选泊车轨迹，生成目标泊车轨迹，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将所述第一泊车轨迹以及所述第二泊车轨迹进行融合，生成所述目标泊车轨迹，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若泊车场景为泊出车位场...
【专利技术属性】
技术研发人员：周荣宽，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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