一种双爪排爆装置制造方法及图纸

本技术涉及一种双爪排爆装置，其在排爆机器人的机械臂上铰接固定座，并设置有连接杆，固定座上设有大机械爪，将连接杆一端和固定座固定连接，另一端设有小机械爪。这样，在抓取体积比较大，比较重的物品时，机械臂使大机械爪移动到物品上，将物品夹持或放下；在抓取比较轻物品，需要进入狭小空间时，机械臂使小机械爪移动到物品上，将物品夹持或放下，因有连接杆的存在，可以将小机械爪伸入到狭小空间内。从而使得本申请排爆装置具有更强的适应性，即可以抓取体积比较大，比较重的物品，又可以抓取比较轻的物品，并可以伸到狭小空间内。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及排爆机器人，具体涉及一种双爪排爆装置。

技术介绍

1、排爆机器人是具有抓取、销毁爆炸物等功能的机器人产品。排爆机器人是通过机械爪来对爆炸物抓取。

2、目前排爆机器人的机械爪普遍存在功能单一，适应性比较弱的缺点，即大机械爪，可以抓取体积比较大，比较重的物品，但因大机械爪体积大，造成无法伸入到狭小空间，对小体积物品进行抓取；而小机械爪，可以伸入到狭小空间内，抓取体积比较小，比较轻的物品，但不能抓取比较重的物品。

技术实现思路

1、为此，本技术提供一种双爪排爆装置，主要解决现有技术的排爆机器人的机械爪存在功能单一，适应性比较弱的技术问题。

2、为了实现上述目的，本技术提供如下技术方案：

3、一种双爪排爆装置，包括铰接在排爆机器人的机械臂上的固定座；还包括连接杆；所述固定座上设有大机械爪；所述连接杆一端和所述固定座连接，另一端设有小机械爪；所述大机械爪包括一对第一连接部、一对第二连接部、一对第三连接部和转动设置在所述固定座上的一对大爪转动部；所述第三连接部呈三角形，其上设有大爪夹持部；所述第一连接部一端与所述大爪转动部固定连接；所述第二连接部一端与所述固定座铰接在一起；所述第一连接部、第二连接部的另一端分别铰接在三角形状第三连接部一边的两侧；所述固定座上还设有大爪驱动装置，用于驱动所述大爪转动部转动；所述连接杆上设有小爪固定座；所述小机械爪包括一对第四连接部、一对第五连接部、一对第六连接部和转动设置在所述小爪固定座上的一对小爪转动部；所述第五连接部呈折弯结构，其上设有小爪夹持部；所述第四连接部一端与所述小爪转动部固定连接，另一端和所述第五连接部远离所述小爪夹持部一端铰接在一起；所述第六连接部一端与所述小爪固定座铰接在一起，另一端和所述第五连接部折弯处铰接在一起；所述小爪固定座上还设有小爪驱动装置，用于驱动所述小爪转动部转动。

4、可选地，所述大爪驱动装置包括固定设置在所述固定座内的大爪电机及转动设置在所述固定座内的大爪蜗杆；所述大爪电机输出轴上连接有大爪变速器；所述大爪变速器输出轴上设有大爪驱动斜齿轮；所述大爪蜗杆上固定设置有大爪从动斜齿轮；所述大爪驱动斜齿轮和所述大爪从动斜齿轮啮合在一起；所述大爪转动部为大爪涡轮，所述大爪蜗杆和所述大爪转动部啮合在一起。

5、可选地，所述小爪驱动装置包括固定设置在所述小爪固定座内的小爪电机及转动设置在所述小爪固定座内的小爪蜗杆；所述小爪电机输出轴上固定设置有小爪驱动齿轮；所述小爪蜗杆上固定设置有小爪从动齿轮；所述小爪驱动齿轮和所述小爪从动齿轮啮合在一起；所述小爪转动部为小爪涡轮，所述小爪蜗杆和所述小爪转动部啮合在一起。

6、优选地，所述大爪夹持部由橡胶材料制成，且其夹持面上均布多条凹槽。

7、优选地，所述小爪夹持部由橡胶材料制成，且其夹持面上均布多条凹槽。

8、本技术至少具有以下有益效果：

9、其在排爆机器人的机械臂上铰接固定座，并设置有连接杆，固定座上设有大机械爪，将连接杆一端和固定座固定连接，另一端设有小机械爪。这样，在抓取体积比较大，比较重的物品时，机械臂使大机械爪移动到物品上，将物品夹持或放下；在抓取比较轻物品，需要进入狭小空间时，机械臂使小机械爪移动到物品上，将物品夹持或放下，因有连接杆的存在，可以将小机械爪伸入到狭小空间内。从而使得本申请排爆装置具有更强的适应性，即可以抓取体积比较大，比较重的物品，又可以抓取比较轻的物品，并可以伸到狭小空间内。

10、由此可见，本技术的一种双爪排爆装置具有即可抓取体积比较大，比较重的物品，又可以抓取比较轻的物品，且可伸入到狭小空间内，适应性强优点。

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【技术保护点】

1.一种双爪排爆装置，包括铰接在排爆机器人的机械臂(5)上的固定座(1)，其特征在于，还包括连接杆(3)；所述固定座(1)上设有大机械爪(2)；所述连接杆(3)一端和所述固定座(1)连接，另一端设有小机械爪(4)；所述大机械爪(2)包括一对第一连接部(201)、一对第二连接部(202)、一对第三连接部(203)和转动设置在所述固定座(1)上的一对大爪转动部(204)；所述第三连接部(203)呈三角形，其上设有大爪夹持部(205)；所述第一连接部(201)一端与所述大爪转动部(204)固定连接；所述第二连接部(202)一端与所述固定座(1)铰接在一起；所述第一连接部(201)、第二连接部(202)的另一端分别铰接在三角形状第三连接部(203)一边的两侧；所述固定座(1)上还设有大爪驱动装置，用于驱动所述大爪转动部(204)转动；所述连接杆(3)上设有小爪固定座(401)；所述小机械爪(4)包括一对第四连接部(402)、一对第五连接部(403)、一对第六连接部(404)和转动设置在所述小爪固定座(401)上的一对小爪转动部(407)；所述第五连接部(403)呈折弯结构，其上设有小爪夹持部(405)；所述第四连接部(402)一端与所述小爪转动部(407)固定连接，另一端和所述第五连接部(403)远离所述小爪夹持部(405)一端铰接在一起；所述第六连接部(404)一端与所述小爪固定座(401)铰接在一起，另一端和所述第五连接部(403)折弯处铰接在一起；所述小爪固定座(401)上还设有小爪驱动装置，用于驱动所述小爪转动部(407)转动。

2.根据权利要求1所述的一种双爪排爆装置，其特征在于，所述大爪驱动装置包括固定设置在所述固定座(1)内的大爪电机(206)及转动设置在所述固定座(1)内的大爪蜗杆(208)；所述大爪电机(206)输出轴上连接有大爪变速器(207)；所述大爪变速器(207)输出轴上设有大爪驱动斜齿轮(209)；所述大爪蜗杆(208)上固定设置有大爪从动斜齿轮(210)；所述大爪驱动斜齿轮(209)和所述大爪从动斜齿轮(210)啮合在一起；所述大爪转动部(204)为大爪涡轮，所述大爪蜗杆(208)和所述大爪转动部(204)啮合在一起。

3.根据权利要求1所述的一种双爪排爆装置，其特征在于，所述小爪驱动装置包括固定设置在所述小爪固定座(401)内的小爪电机(406)及转动设置在所述小爪固定座(401)内的小爪蜗杆(408)；所述小爪电机(406)输出轴上固定设置有小爪驱动齿轮；所述小爪蜗杆(408)上固定设置有小爪从动齿轮；所述小爪驱动齿轮和所述小爪从动齿轮啮合在一起；所述小爪转动部(407)为小爪涡轮，所述小爪蜗杆(408)和所述小爪转动部(407)啮合在一起。

4.根据权利要求1所述的一种双爪排爆装置，其特征在于，所述大爪夹持部(205)由橡胶材料制成，且其夹持面上均布多条凹槽。

5.根据权利要求1所述的一种双爪排爆装置，其特征在于，所述小爪夹持部(405)由橡胶材料制成，且其夹持面上均布多条凹槽。

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【技术特征摘要】

1.一种双爪排爆装置，包括铰接在排爆机器人的机械臂(5)上的固定座(1)，其特征在于，还包括连接杆(3)；所述固定座(1)上设有大机械爪(2)；所述连接杆(3)一端和所述固定座(1)连接，另一端设有小机械爪(4)；所述大机械爪(2)包括一对第一连接部(201)、一对第二连接部(202)、一对第三连接部(203)和转动设置在所述固定座(1)上的一对大爪转动部(204)；所述第三连接部(203)呈三角形，其上设有大爪夹持部(205)；所述第一连接部(201)一端与所述大爪转动部(204)固定连接；所述第二连接部(202)一端与所述固定座(1)铰接在一起；所述第一连接部(201)、第二连接部(202)的另一端分别铰接在三角形状第三连接部(203)一边的两侧；所述固定座(1)上还设有大爪驱动装置，用于驱动所述大爪转动部(204)转动；所述连接杆(3)上设有小爪固定座(401)；所述小机械爪(4)包括一对第四连接部(402)、一对第五连接部(403)、一对第六连接部(404)和转动设置在所述小爪固定座(401)上的一对小爪转动部(407)；所述第五连接部(403)呈折弯结构，其上设有小爪夹持部(405)；所述第四连接部(402)一端与所述小爪转动部(407)固定连接，另一端和所述第五连接部(403)远离所述小爪夹持部(405)一端铰接在一起；所述第六连接部(404)一端与所述小爪固定座(401)铰接在一起，另一端和所述第五连接部(403)折弯处铰接在一起；所述小爪固定座(401)上还设有小...

【专利技术属性】
技术研发人员：常建，王晓飞，孙冲，王亚辉，董清坤，常善强，
申请(专利权)人：北京天必达科技有限公司，
类型：新型
国别省市：