【技术实现步骤摘要】
本申请涉及一种搬运车的控制方法及搬运车，特别是涉及一种高空行走式搬运车的控制方法及高空行走式搬运车。
技术介绍
1、现有常见的高空行走式搬运车(overhead hoist transfer,oht)，大多包含有多台活动车及承载本体，承载本体与多台活动车连接，承载本体用以装载待搬运物，多台活动车用以沿着高空轨道进行。
2、现有常见的高空行走式搬运车，在通过转弯轨道的过程中，高空行走式搬运车的车身容易发生震动的情况。此种震动的情况，将可能导致高空行走式搬运车所承载的待搬运物发生移位，甚至碰撞的问题，为此，可能导致重大的损失。特别是高空行走式搬运车是用来输送高价商品(例如承装有晶圆片的晶圆盒)的情况中。
技术实现思路
1、本申请公开一种高空行走式搬运车的控制方法及高空行走式搬运车，主要用以改善现有的高空行走式搬运车在通过转弯轨道的过程中，容易发生震动的情况，以致容易造成高空行走式搬运车所承载的待搬运物发生移位，甚至碰撞的问题。
2、本申请的其中一个实施例公开一种高空行走式搬运车的控制方法，其用以被一高空行走式搬运车的一控制模块或一中央控制系统执行，中央控制系统能控制多台高空行走式搬运车，高空行走式搬运车包含至少两个活动车及一承载本体，承载本体与所有的活动车相连接，承载本体用以承载一待搬运物，两个活动车分别定义为一前车及一后车，高空行走式搬运车的控制方法包含以下步骤：一判断步骤：判断高空行走式搬运车是否处于一第一状态、一第二状态、一第三状态或一第四状态；其中，第一
3、可选地，于速度调整步骤中，当高空行走式搬运车被判定处于第一状态时，控制模块或中央控制系统，将依据默认速度调整信息，提升高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度大于初始速度；当高空行走式搬运车被判定处于第二状态时，控制模块或中央控制系统，将依据默认速度调整信息，降低高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度小于高空行走式搬运车于第一状态时的行走速度；当高空行走式搬运车被判定处于第三状态时，控制模块或中央控制系统，将依据默认速度调整信息，降低高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度小于高空行走式搬运车于第二状态时的行走速度；当高空行走式搬运车被判定处于第四状态时，控制模块或中央控制系统，将依据默认速度调整信息，提升高空行走式搬运车的行走速度至初始速度。
4、可选地，默认速度调整信息中包含一前车角度与速度关系数据及一后车角度与速度关系数据；于速度调整步骤中，在高空行走式搬运车处于第一状态、及高空行走式搬运车于第一状态转换至第二状态的过程中，控制模块或中央控制系统是依据前车角度与速度关系数据，调整高空行走式搬运车的行走速度；于速度调整步骤中，在高空行走式搬运车处于第三状态、及高空行走式搬运车于第三状态转换至第四状态的过程中，控制模块或中央控制系统是依据后车角度与速度关系数据，调整高空行走式搬运车的行走速度；前车角度与速度关系数据是包含前车于转弯轨道中的一前车角度与速度的关系；前车角度是前车的中心与转弯轨道的曲率中心的一第一连线，与转弯轨道的起点与转弯轨道的曲率中心的一基线的夹角；后车角度与速度关系数据是包含后车于转弯轨道中的一后车角度与速度的关系；后车角度是后车的中心与转弯轨道的曲率中心的一第二连线与基线的夹角。
5、可选地，高空行走式搬运车的前车及后车分别设置有一角度侦测器，两个角度侦测器用以分别侦测一实时前车角度及一实时后车角度；于速度调整步骤中，控制模块或中央控制系统是依据前车角度与速度关系数据、后车角度与速度关系数据、实时前车角度及实时后车角度，对应控制高空行走式搬运车的行走速度。
6、可选地，于速度调整步骤中，是依据默认速度调整信息，调整高空行走式搬运车的行走速度至一目标速度；高空行走式搬运车的控制方法，于速度调整步骤后，还包含一监控步骤：依据高空行走式搬运车所传递的一实时速度，记录实时速度与最近一次执行速度调整步骤时的目标速度的差值。
7、可选地，高空行走式搬运车还包含一震动传感器，震动传感器用以感测承载本体的震动量；于监控步骤中，还会记录震动传感器所量测到的震动量。
8、本申请的其中一个实施例公开一种高空行走式搬运车，其包含：至少两个活动车，其彼此相互连接，两个活动车分别定义为一前车及一后车；一承载本体，其与所有的活动车相连接，承载本体用以承载一待搬运物；一控制模块，其能控制至少一个活动车，以使活动车以一行走速度行进，控制模块还能依据一默认速度调整信息，于多个活动车处于一第一状态、一第二状态、一第三状态或一第四状态时，调整活动车的车速，以使待搬运物于第一状态、第二状态、第三状态及第四状态中的最大速度与最小速度的差值小于一初始速度的一默认百分比，默认百分比为±50％；其中，第一状态是：前车进入一转弯轨道，其余活动车尚未进入转弯轨道；第二状态是：所有活动车都进入转弯轨道；第三状态是：前车离开转弯轨道，但其他活动车尚未离开转弯轨道；第四状态是：所有的活动车都离开转弯轨道；高空行走式搬运车于进入转弯轨道之前的行走速度，定义为初始速度。
9、可选地，当控制模块判定高空行走式搬运车处于第一状态时，控制模块将依据默认速度调整信息，提升高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度大于初始速度；当控制模块判定高空行走式搬运车处于第二状态时，控制模块将依据默认速度调整信息，降低高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度小于高空行走式搬运车于第一状态时的行走速度；当控制模块判定高空行走式搬运车处于第三状态时，控制模块将依据默认速度调整信息，降低高空行走式搬运车的行走速度，以使高空行走式搬运车的实时的行走速度小于高空行走式搬运车于第二状态时的行走速度；当控制模块判定高空行走式搬运车处于第四状态时，控制模块将依据默认速度调整信息，提升高空行走式搬运车的行走速度至初始速度。
10、可选地，默认速度调整信息中包含一前车角度与速度关系数据及一后车角度与速度关系数据；在高空行走式搬运车处于第一状态、及高空行走式搬运车于第一状态转换至第二状态的过程中，控制模块是依据前车角度与速度关系数据，调整高空行走式搬运车的行走速度；在高空行走式搬运车处于第三状态、及高空行走式搬运车于第三状态转换至第四状态的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述高空行走式搬运车的控制方法用以被一高空行走式搬运车的一控制模块或一中央控制系统执行，所述中央控制系统能控制多台所述高空行走式搬运车，所述高空行走式搬运车包含至少两个活动车及一承载本体，所述承载本体与所有的所述活动车相连接，所述承载本体用以承载一待搬运物，两个所述活动车分别定义为一前车及一后车，所述高空行走式搬运车的控制方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，于所述速度调整步骤中，当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第一状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，提升所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度大于所述初始速度；当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第二状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，降低所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度小于所述高空行走式搬运车于所述第一状态时的所述行走速度；当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第三状态时
3.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述默认速度调整信息中包含一前车角度与速度关系数据及一后车角度与速度关系数据；于所述速度调整步骤中，在所述高空行走式搬运车处于所述第一状态、及所述高空行走式搬运车于所述第一状态转换至所述第二状态的过程中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述前车角度与速度关系数据，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度；于所述速度调整步骤中，在所述高空行走式搬运车处于所述第三状态、及所述高空行走式搬运车于所述第三状态转换至所述第四状态的过程中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述后车角度与速度关系数据，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度；所述前车角度与速度关系数据是包含所述前车于所述转弯轨道中的一前车角度与速度的关系；所述前车角度是所述前车的中心与所述转弯轨道的曲率中心的一第一连线，与所述转弯轨道的起点与所述转弯轨道的曲率中心的一基线的夹角；所述后车角度与速度关系数据是包含所述后车于所述转弯轨道中的一后车角度与速度的关系；所述后车角度是所述后车的中心与所述转弯轨道的曲率中心的一第二连线与所述基线的夹角。
4.根据权利要求3所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述高空行走式搬运车的所述前车及所述后车分别设置有一角度侦测器，两个所述角度侦测器用以分别侦测一实时前车角度及一实时后车角度；于所述速度调整步骤中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述前车角度与速度关系数据、所述后车角度与速度关系数据、所述实时前车角度及所述实时后车角度，对应控制所述高空行走式搬运车的所述行走速度。
5.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，于所述速度调整步骤中，是依据所述默认速度调整信息，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度至一目标速度；所述高空行走式搬运车的控制方法，于所述速度调整步骤后，还包含一监控步骤：依据所述高空行走式搬运车所传递的一实时速度，记录所述实时速度与最近一次执行所述速度调整步骤时的所述目标速度的差值。
6.根据权利要求5所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述高空行走式搬运车还包含一震动传感器，所述震动传感器用以感测所述承载本体的震动量；于所述监控步骤中，还会记录所述震动传感器所量测到的震动量。
7.一种高空行走式搬运车，其特征在于，所述高空行走式搬运车包含：
8.根据权利要求7所述的高空行走式搬运车，其特征在于，当所述控制模块判定所述高空行走式搬运车处于所述第一状态时，所述控制模块将依据所述默认速度调整信息，提升所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度大于所述初始速度；当所述控制模块判定所述高空行走式搬运车处于所述第二状态时，所述控制模块将依据所述默认速度调整信息，降低所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度小于所述高空行走式搬运车于所述第一状态时的所述行走速度；当所述控制模块判定所述高空行走式搬运车处于所述第三状态时，所述控制模块将依据所述默认速度调整信息，降低所述高空行走式搬运车的所述行走速...
【技术特征摘要】
1.一种高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述高空行走式搬运车的控制方法用以被一高空行走式搬运车的一控制模块或一中央控制系统执行，所述中央控制系统能控制多台所述高空行走式搬运车，所述高空行走式搬运车包含至少两个活动车及一承载本体，所述承载本体与所有的所述活动车相连接，所述承载本体用以承载一待搬运物，两个所述活动车分别定义为一前车及一后车，所述高空行走式搬运车的控制方法包含以下步骤：
2.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，于所述速度调整步骤中，当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第一状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，提升所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度大于所述初始速度；当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第二状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，降低所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度小于所述高空行走式搬运车于所述第一状态时的所述行走速度；当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第三状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，降低所述高空行走式搬运车的所述行走速度，以使所述高空行走式搬运车的实时的所述行走速度小于所述高空行走式搬运车于所述第二状态时的所述行走速度；当所述高空行走式搬运车被判定处于所述第四状态时，所述控制模块或所述中央控制系统，将依据所述默认速度调整信息，
3.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述默认速度调整信息中包含一前车角度与速度关系数据及一后车角度与速度关系数据；于所述速度调整步骤中，在所述高空行走式搬运车处于所述第一状态、及所述高空行走式搬运车于所述第一状态转换至所述第二状态的过程中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述前车角度与速度关系数据，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度；于所述速度调整步骤中，在所述高空行走式搬运车处于所述第三状态、及所述高空行走式搬运车于所述第三状态转换至所述第四状态的过程中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述后车角度与速度关系数据，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度；所述前车角度与速度关系数据是包含所述前车于所述转弯轨道中的一前车角度与速度的关系；所述前车角度是所述前车的中心与所述转弯轨道的曲率中心的一第一连线，与所述转弯轨道的起点与所述转弯轨道的曲率中心的一基线的夹角；所述后车角度与速度关系数据是包含所述后车于所述转弯轨道中的一后车角度与速度的关系；所述后车角度是所述后车的中心与所述转弯轨道的曲率中心的一第二连线与所述基线的夹角。
4.根据权利要求3所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，所述高空行走式搬运车的所述前车及所述后车分别设置有一角度侦测器，两个所述角度侦测器用以分别侦测一实时前车角度及一实时后车角度；于所述速度调整步骤中，所述控制模块或所述中央控制系统是依据所述前车角度与速度关系数据、所述后车角度与速度关系数据、所述实时前车角度及所述实时后车角度，对应控制所述高空行走式搬运车的所述行走速度。
5.根据权利要求1所述的高空行走式搬运车的控制方法，其特征在于，于所述速度调整步骤中，是依据所述默认速度调整信息，调整所述高空行走式搬运车的所述行走速度至一目标速度；所述高空行走式搬运车的控制方法，于所述速度调整步骤后，还包含一监控步骤：依据所述高空行走式搬运车所传递的一实时速度，记录所述实时速度与最近一次执行所述速度调整步骤时的所述目标速度的差值。
...【专利技术属性】
技术研发人员：杨泽宜，
申请(专利权)人：盟立自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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