【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于工程机械领域，具体涉及一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统及方法。
技术介绍
1、现有的两栖挖掘机在配置定位桩控制系统时，整机需满足深涉水作业的需求。而目前的系统均为目测定位桩状态，人为判断、手动操作定位桩动作，需要重复控制按键实现切换模式等动作；且无法自动分配、设定各定位桩驱动单元的动作流量。
2、因此现有的挖掘机在水陆作业时面临，自动流量分配可调性较低，造成自动作业效率低下，尤其是在涉水作业时，挖掘机驾驶员，需不断切换控制键钮，并且驾驶员身在驾驶室内重复观测外界的定位桩工况，自动化程度低、效率低，误操作率、误判率较高。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服现有技术中的不足，本专利技术提供一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统及方法，通过控制器实时接收第一压力传感器、第二压力传感器、位移传感器的瞬时信号从而感知挖掘机在两栖作业时各执行机构的运动进程，无需人工判断可自动为各个执行机构自动分配相应的流量，实现高度自动化控制。
2、技术方案：第一方面本专利技术提供一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，包括：
3、控制器、主泵、比例电磁阀组、第一电磁换向阀、钉桩马达、第一压力传感器、第二电磁换向阀、升降油缸、第二压力传感器、位移传感器、急停开关；
4、所述控制器分别与第一压力传感器、第二压力传感器、位移传感器、急停开关、比例电磁阀组、第一电磁换向阀、第二电磁换向阀连接用于接收实时各执行机构压力及位移信号，从而自适应输出相应控制信号
5、所述比例电磁阀组与主泵连接并根据控制信号控制主阀的开度，用于控制主泵工作油路的通断及流量大小；
6、所述第一电磁换向阀与钉桩马达连接用于控制钉桩马达的正反转；
7、所述第二电磁换向阀与升降油缸连接用于控制升降油缸的伸缩；
8、所述第一压力传感器用于向控制器反馈钉桩马达的压力信号；
9、所述第二压力传感器用于向控制器反馈升降油缸的压力信号；
10、所述位移传感器用于向控制器反馈升降油缸的位移量瞬时信号；
11、所述急停开关向控制器传递急停信号用于控制系统整机停止。
12、在进一步的实施例中，所述急停开关连接自动功能开关、控制器；所述自动功能开关用于向控制器传递自动功能信号，控制系统进入自动模式，并通过急停开关退出自动模式。
13、在进一步的实施例中，所述主泵与挖机动力平台连接用于控制挖机动力平台运行。
14、第一方面本专利技术提供一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，包括：
15、获取自动功能信号；
16、根据自动功能信号，自动采集位移量瞬时信号、钉桩马达的压力信号、升降油缸的压力信号；
17、基于位移量设定值和位移量瞬时信号的比较结果，进入自动钉桩模式或进入自动收桩模式；
18、在自动钉桩模式下基于升降油缸全升伸出溢流压力阈值与升降油缸的压力信号、钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第一电磁换向阀退出自动模式；
19、在自动收桩模式下基于钉桩马达全缩回桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号、升降油缸全降缩回溢流压力阈值与升降油缸的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第二电磁换向阀退出自动模式；
20、关闭第一电磁换向阀或关闭第二电磁换向阀后，关闭比例电磁阀组使系统整机停止。
21、在进一步的实施例中，基于位移量设定值和位移量瞬时信号的比较结果，进入自动钉桩模式或进入自动收桩模式，包括：
22、若位移量瞬时信号小于位移量设定值，则进入自动钉桩模式；
23、若位移量瞬时信号大于或等于位移量设定值，则进入自动收桩模式。
24、在进一步的实施例中，在自动钉桩模式下基于升降油缸全升伸出溢流压力阈值与升降油缸的压力信号、钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第一电磁换向阀退出自动模式，包括：
25、比例电磁阀组接收控制器输出的控制信号电流，并根据控制电流设置阀芯钉桩开度为d1，开启第二电磁换向阀用于控制升降油缸上升，定位桩径向升起；并实时采集升降油缸上升的压力信号；
26、若上升的压力信号大于等于升降油缸全升伸出溢流压力阈值，升降油缸上升时带动定位桩径向升至设定位置；则关闭第二电磁换向阀用于停止升降油缸上升；再将调整比例电磁阀组的开度为d2，系统流量对应分配给钉桩马达用于控制钉桩动作，并开启第一电磁换向阀用于控制钉桩马达伸出动作，带动定位桩轴向下降执行钉桩；以及实时采集钉桩马达伸出的压力信号；
27、若上升的压力信号小于升降油缸全升伸出溢流压力阈值，则持续开启第二电磁换向阀用于控制升降油缸带动定位桩径向持续上升，直至上升的压力信号大于等于升降油缸全升伸出溢流压力阈值；
28、基于钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值与钉桩马达伸出的压力信号的比较结果，关闭第一电磁换向阀退出自动模式。
29、在进一步的实施例中，基于钉桩马达压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，关闭第一电磁换向阀退出自动模式，包括：
30、若钉桩马达伸出的压力信号大于等于钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值，钉桩马达驱动定位桩轴向钉桩降至设定位置，定位桩钉桩完成；则关闭第一电磁换向阀退出自动模式，使定位桩回收至工作位；
31、若钉桩马达伸出的压力信号小于钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值，则持续开启第一电磁换向阀用于控制钉桩马达继续伸出，驱动定位桩轴向下降执行钉桩。
32、在进一步的实施例中，在自动收桩模式下基于钉桩马达全缩回桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号、升降油缸全降缩回溢流压力阈值与升降油缸的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第二电磁换向阀退出自动模式，包括：
33、比例电磁阀组接收控制器输出的控制信号电流，并根据控制电流设置阀芯收桩开度为s1，开启第一电磁换向阀用于控制钉桩马达缩回动作，带动定位桩轴向升起，并实时采集钉桩马达缩回的压力信号；
34、若缩回的压力信号大于等于钉桩马达全缩回桩溢流压力阈值，钉桩马达驱动定位桩轴向缩升至设定位置，则关闭第一电磁换向阀用于控制钉桩马达停止；再将调整比例电磁阀组的开度为s2，系统流量对应分配给升降油缸用于执行降桩动作；并开启第二电磁换向阀用于控制升降油缸带动定位桩径向降下；并实时采集升降油缸下降的压力信号；
35、若缩回的压力信号小于钉桩马达全缩回桩溢流压力阈值，则持续开启第一电磁换向阀用于控制钉桩马达继续缩回，驱动定位桩轴向缩升；
36、基于升降油本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，所述急停开关连接自动功能开关、控制器；所述自动功能开关用于向控制器传递自动功能信号，控制系统进入自动模式，并通过急停开关退出自动模式。
3.根据权利要求1所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，所述主泵与挖机动力平台连接用于控制挖机动力平台运行。
4.一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于权利要求1所述的控制系统，包括：
5.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于位移量设定值和位移量瞬时信号的比较结果，进入自动钉桩模式或进入自动收桩模式，包括：
6.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，在自动钉桩模式下基于升降油缸全升伸出溢流压力阈值与升降油缸的压力信号、钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第一电磁换向阀退出自
7.根据权利要求6所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于钉桩马达压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，关闭第一电磁换向阀退出自动模式，包括：
8.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，在自动收桩模式下基于钉桩马达全缩回桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号、升降油缸全降缩回溢流压力阈值与升降油缸的压力信号的比较结果，控制第一电磁换向阀、第二电磁换向阀、升降油缸、比例电磁阀组及钉桩马达的运行，直至关闭第二电磁换向阀退出自动模式，包括：
9.根据权利要求8所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于升降油缸全降缩回溢流压力阈值与升降油缸下降的压力信号的比较结果，关闭第二电磁换向阀退出自动模式，包括：
10.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，还包括：
...【技术特征摘要】
1.一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，所述急停开关连接自动功能开关、控制器；所述自动功能开关用于向控制器传递自动功能信号，控制系统进入自动模式，并通过急停开关退出自动模式。
3.根据权利要求1所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制系统，其特征在于，所述主泵与挖机动力平台连接用于控制挖机动力平台运行。
4.一种水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于权利要求1所述的控制系统，包括：
5.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，基于位移量设定值和位移量瞬时信号的比较结果，进入自动钉桩模式或进入自动收桩模式，包括：
6.根据权利要求4所述的水陆两栖挖掘机用定位桩控制方法，其特征在于，在自动钉桩模式下基于升降油缸全升伸出溢流压力阈值与升降油缸的压力信号、钉桩马达全伸出桩溢流压力阈值与钉桩马达的压力信号的比较结果，控制第...
【专利技术属性】
技术研发人员：李培良，刘刚强，王慧宾，成九瑞，潘建业，殷铈钞，
申请(专利权)人：徐州徐工挖掘机械有限公司，
类型：发明
国别省市：
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