【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及微创血管介入手术用的医疗器械，更具体的说是涉及一种介入机器人力反馈环形主端控制装置。
技术介绍
1、心脑血管微创介入疗法是针对心脑血管疾病的主要治疗手段，它和传统外科手术相比，有着切口小、术后恢复时间短等明显优势。心脑血管介入手术是由医生手动将导管、导丝以及支座等器械送入病患体内来完成治疗的过程。
2、介入手术存在以下2点问题，第一，在手术过程中，由于dsa会发出x射线，医生体力下降较快，注意力及稳定性也会下降，将导致操作精度下降，易发生因推送力不当引起的血管内膜损伤、血管穿孔破裂等事故，导致病人生命危险；第二，长期电离辐射的积累伤害会大幅地增加医生患白血病、癌症以及急性白内障的几率，医生因为做介入手术而不断积累射线的现象，已经成为损害医生职业生命、制约介入手术发展不可忽视的问题。而通过借助机器人技术能够有效应对上述问题，还可以大幅提高手术操作的精度与稳定性，同时能够有效降低放射线对介入医生的伤害，降低术中事故的发生几率。
3、目前，医生在使用机器人手术中，通过在手术室外操作机器人主端操作装置来控制机器人从端装置进行手术操作，如cn116350356a-一种介入机器人仿生力反馈主端操作装置。
4、但是，在介入手术的实际操作中，导丝、导管和支座的推送一般是无限长度的推送，而上述主端操作装置中的推杆并不具有无限长度推送的功能，即与医生实际手术操作方式并不完全相同，使用不便。而为了解决上述技术问题，现有技术cn116807622a-一种介入机器人推杆式力反馈主端控制装置，该主端控制装置
5、虽然，上述的推杆式力反馈主端控制装置能够实现无限制的推送导丝、导管、球囊支座，但是，推杆需要进行复位动作，不仅影响手术效率，而且需要医生往复交替操作两个推杆，在交替过程中，具有时间间隔，使得往复推送过程中具有间断性，即并不能实现导丝、导管和支座的连续无限制推送。
6、因此，如何提供一种结构简单、操作方便，能够实现操作方式同医生实际操作方式相同，即能够实现术中无限制的连续推送导丝、导管，提高手术效率的介入机器人力反馈环形主端控制装置是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种结构简单、操作方便，能够实现操作方式同医生实际操作方式相同，即能够实现术中无限制的连续推送导丝、导管，提高手术效率的介入机器人力反馈环形主端控制装置。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，包括：
4、支座；
5、环形轨道，所述环形轨道固定在所述支座上；
6、控制单元，所述控制单元为滑动连接在所述环形轨道上的多个，相邻两个所述控制单元的首尾端抵接且多个所述控制单元呈环形布置；
7、探测器，所述探测器安装在所述支座上，所述探测器的探测端朝向所述环形轨道上侧的所述控制单元布置，用于检测所述控制单元的旋转角度；
8、编码器，所述编码器安装在其中一个所述控制单元上，用于检测所述控制单元的移动位移；
9、控制器，所述控制器与所述探测器、所述编码器均电连接。
10、经由上述的技术方案可知，与现有技术相比，本专利技术公开提供了一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，医生可通过控制器选择控制模式，如选择导丝控制模式，则此时控制单元用于控制机器人从端装置对导丝的旋转、推送控制，如选择导管控制模式，则此时控制单元用于控制机器人从端装置对导管的旋转、推送控制。具体使用时，将支座放置在控制室内的桌子上，医生用手左右移动并转动环形轨道最上方的的1-2组控制单元时，探测器和编码器分别检测控制单元的旋转角度以及移动位移，并将信号传递至控制器，控制器根据移动位移和旋转角度信息控制机器人从端装置对导丝或导管进行同步的移动和旋转操作。
11、因此，该装置通过环形轨道的方式，使得整体控制单元构成一个循环，医生在操作最上端的一个控制单元进行移动时，其他的控制单元会整体跟随移动，即当其中一个控制单元推动离开后，其后方的控制单元会自动填补到这个控制单元的位置上，这样可以对导管、导丝实现无限制连续推送控制，且推送过程中不会有任何复位情况，节省操作中的复位时间，提高手术效率，且该装置结构简单、操作方便。
12、进一步的，所述环形轨道的两相对侧壁上均开设有环形轨道槽，所述控制单元包括：
13、u形板，所述u形板的两侧板上均安装有多个滚轮，多个所述滚轮均与所述环形轨道槽的槽壁滚动接触，所述编码器安装在所述u形板的一侧板上，所述编码器的转轴与其中一个所述滚轮的转轴固定连接，相邻两个所述u形板的首尾端抵接；
14、安装耳板，所述安装耳板为间隔固定在所述u形板上的封闭板的两个，两个所述安装耳板之间转动安装有推杆，所述推杆的外壁上设有用于所述探测器采集所述推杆旋转角度信息图像的标记部。
15、采用上述技术方案产生的有益效果是：使用时，医生用手左右移动环形轨道最上方的1-2组控制单元的推杆，此时，滚轮在环形轨道槽中滚动，编码器采集滚轮的转动信息，进而编码器可检测推杆的移动距离、移动速度信息，控制器根据移动信息来计算导丝导管的移动速度和移动方向，并通过控制器同步控制从端机构实现导丝的位置移动，当医生旋转推杆时，探测器检测推杆上的标记部图像信息，控制器对采集的信息进行计算后，得到导丝导管的旋转角度信息，进而控制从端机构实现导丝导管旋转角度的操作。因此，本装置采用可旋转可左右移动的多组推杆，和临床中操作导丝导管移动和转动方式基本一致，使得医生更加容易上手。
16、进一步的，所述标记部为刻度标识或宽度不同的线条或不同颜色的线条。
17、采用上述技术方案产生的有益效果是：控制器根据探测器检测到的标记部的图像，计算前后帧图像的变化，可以得到推杆旋转角度信息。
18、进一步的，还包括触觉阻力反馈机构，其包括：
19、丝杆电机，所述丝杆电机固定在所述支座的竖板上，所述丝杆电机的丝杆穿过所述竖板上的通孔布置，所述丝杆电机与所述控制器电连接；
20、直线导轨，所述直线导轨顶端固定在所述竖板内侧上的安装板的底端面上，所述直线导轨上滑动连接有滑块；
21、阻尼块，所述阻尼块顶端与所述滑块固定连接，所述阻尼块的后侧端上开设有螺纹孔，所述螺纹孔与所述丝杆螺纹连接，所述阻尼块的前端与所述侧板摩擦接触。
22、采用上述技术方案产生的有益效果是：触觉阻力反馈机构用于给控制单元施加阻力让医生能够通过触本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，所述环形轨道(2)的两相对侧壁上均开设有环形轨道槽(201)，所述控制单元(3)包括：
3.根据权利要求2所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，所述标记部(341)为刻度标识或宽度不同的线条或不同颜色的线条。
4.根据权利要求2所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，还包括触觉阻力反馈机构(7)，其包括：
5.根据权利要求4所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，所述阻尼块(73)的前端固定有硅胶块(732)，所述硅胶块(732)与所述侧板(311)摩擦接触。
【技术特征摘要】
1.一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，所述环形轨道(2)的两相对侧壁上均开设有环形轨道槽(201)，所述控制单元(3)包括：
3.根据权利要求2所述的一种介入机器人力反馈环形主端控制装置，其特征在于，所述标记部(341)为刻度标...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄韬，杨贺，
申请(专利权)人：北京唯迈医疗设备有限公司，
类型：发明
国别省市：
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