【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电力施工安全，尤其涉及一种临近带电体作业的安全预警方法和装置。
技术介绍
1、在电力工程施工过程中,施工设备需与带电体保持一定安全距离，许多塔位因路径原因距离带电线路非常近，在立塔过程中，施工设备在不停的移动变换位置，带着一些拉线也跟着变化位置，临近高压线安全距离的判断越来越困难。
2、传统的安全距离预警方式主要通过传感器感应高压电实现，但存在感应设备故障的风险，为解决这个问题，现有技术中辅以视觉监控的方式进行预警，如已公开的专利文献cn115072570a、cn110421557a中通过将激光雷达、摄像头等视觉设备安装在作业设备上，基于采集数据进行分析预警，但该方法只能针对单体作业设备进行预警，而复杂的施工可能需要多作业配合完成，且该方法存在较大监测盲区，容易遗漏拉线等物体，导致对于整个临电作业区域以及作业区域中存在多作业设备的情况难以实现有效的预警。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种临近带电体作业的安全预警方法和装置，以解决现有技术无法同时针对多作业设备进行监测预警的问题。
2、本专利技术通过下述技术方案实现：
3、本专利技术的第一方面，提供一种临近带电体作业的安全预警方法，包括：
4、a、对环境数据初始化：
5、固定激光雷达，获取带电体作业区域的点云数据；
6、对所述点云数据进行预处理，标记并存储点云数据中的带电体的点云数据；
7、b、实时监测并预警：
8、保持雷
9、对所述实时点云数据进行预处理，得到结果点云；
10、确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云；
11、计算所述非带电体点云的每个点到所述带电体点云的最短距离，将所述最短距离在预设范围内的非带电体点的集合确定为预警点云。
12、统计所述预警点云中点的数量，若所述数量大于预设值，发出预警提示。
13、本专利技术通过对带电体作业区域进行实时点云数据监测，监测区域不存在盲区，通过点云数据分析和距离判断，实时监控即将进入危险区域的物体，通过预警点云数量统计，排除细小杂物、烟尘等的干扰，一旦有作业设备或物体靠近危险区，及时发出预警，实现对带电体作业区域内多物体的全面监测和预警。
14、在一种实施方式中，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：对所述结果点云进行聚类，对聚类结果进行识别，得到带电体点云，将除所述带电体点云之外的结果点云确定为非带电体点云。
15、在一种实施方式中，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：通过表面重建算法对所述结果点云进行表面重建，得到多个连续表面；对多个所述连续表面进行识别，得到带电表面，将所述带电表面上的点云确定为带电体点云，除所述带电表面之外的连续表面为非带电表面，将所述非带电表面上的点云确定为非带电体点云。
16、在一种实施方式中，所述将所述最短距离在预设范围内的非带电体点的集合确定为预警点云，包括：将所述最短距离在第一预设范围内的非带电体点的集合确定为一级预警点云。
17、在一种实施方式中，述将所述最短距离在预设范围内的非带电体点的集合确定为预警点云，包括：将所述最短距离在第二预设范围内的非带电体点的集合确定为二级预警点云。
18、在一种实施方式中，所述预处理包括对点云进行抽稀处理，减少计算量。
19、在一种实施方式中，所述方法还包括：对带电体作业区域进行环境初始化时，采集所述带电体作业区域的初始点云数据，识别带电体周围的非带电固有物体点云，并把非带电固有物体点云标记为预警白名单；
20、在统计所述预警点云的数量之前，排除所述预警点云中属于非带电固有物体空间范围的点云数据。本专利技术的第二方面，提供一种临近带电体作业的安全预警装置，其特征在于，包括：
21、数据获取模块，用于获取带电体作业区域的点云数据；
22、预处理模块，用于对所述点云数据进行预处理，得到结果点云；
23、识别模块，用于确定所述结果点云数据中的带电体点云和非带电体点云；
24、计算模块，计算所述非带电体点云的每个点到所述带电体点云的最短距离，将所述最短距离在预设范围内的非带电体点的集合确定为预警点云。
25、预警模块，用于统计所述预警点云中点的数量，若所述数量大于预设值，发出预警提示。
26、本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：
27、1、对带电体作业区域进行实时点云数据监测，监测区域不存在盲区，通过点云数据分析和距离判断，实时监控即将进入危险区域的物体，实现对带电体作业区域内多物体的全面监测和预警。
28、2、通过预警点云数量统计，排除细小杂物、烟尘等的干扰，
29、3、通过将结果点云进行聚类，使得点云数据的物体特征增强，从而准确识别结果点云中的带电体点云。
30、4、根据预警距离的不同设置不同的预警等级，实现不同危险程度的预警。
31、5、在统计预警点云的数量时排除预警点云中属于带电体作业区域内固有物体的点云数据，进一步提高判断准确度。
32、6、通过将结果点云进行表面重建，以带电表面和非带电表面上的点云为依据进行预警分析判断，大大降低了需要计算距离的点云数量。
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1.一种临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：对所述结果点云进行聚类，对聚类结果进行识别，得到带电体点云，将除所述带电体点云之外的结果点云确定为非带电体点云。
3.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：通过表面重建算法对所述结果点云进行表面重建，得到多个连续表面；对多个所述连续表面进行识别，得到带电表面，将所述带电表面上的点云确定为带电体点云，除所述带电表面之外的连续表面为非带电表面，将所述非带电表面上的点云确定为非带电体点云。
4.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述将所述最短距离在预设范围内的非带电体点的集合确定为预警点云，包括：将所述最短距离在第一预设范围内的非带电体点的集合确定为一级预警点云。
5.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述将所述最短距离
6.根据权利要求1-5任一项所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述预处理包括对点云进行抽稀处理。
7.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述方法还包括：对带电体作业区域进行环境初始化时，采集所述带电体作业区域的初始点云数据，识别带电体周围的非带电固有物体点云，并把非带电固有物体点云标记为预警白名单；
8.一种临近带电体作业的安全预警装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：对所述结果点云进行聚类，对聚类结果进行识别，得到带电体点云，将除所述带电体点云之外的结果点云确定为非带电体点云。
3.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述确定所述结果点云中的带电体点云和非带电体点云，包括：通过表面重建算法对所述结果点云进行表面重建，得到多个连续表面；对多个所述连续表面进行识别，得到带电表面，将所述带电表面上的点云确定为带电体点云，除所述带电表面之外的连续表面为非带电表面，将所述非带电表面上的点云确定为非带电体点云。
4.根据权利要求1所述的临近带电体作业的安全预警方法，其特征在于，所述将所述最短距离...
【专利技术属性】
技术研发人员：王冲，宋志朋，文曙东，叶宏飞，谢茹梅，
申请(专利权)人：四川塔飞信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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