【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及，具体是指一个根据步进电机运行参 数生成指数型加减速曲线，并用51单片机汇编语言实现的控制方法。
技术介绍
步进电机的启动和停止通常都需要一个加减速过程，并使用单片机控制。该过程 如用曲线表示，可分为勻加速度过程和指数变化加速度过程两类。其中指数变化加速度过 程和步进电机的矩频特性较为匹配，因而和勻加速度过程相比更适合步进电机的加减速控 制。对于指数变化的加减速过程来说，其关键在于找到一个适合于控制步进电机加减 速过程的指数函数，将其用一系列不同的速度阶梯去拟合，并给出相应的单片机控制算法。 目前的步进电机指数型加减速控制方法往往只是针对某一型号的单片机，通用性不够强； 或是函数形式较为复杂，编程参量计算繁琐，不利于单片机编程控制，应用受到了一定的局 限。
技术实现思路
本专利技术的目的是给出一个简洁并且通用性较强的步进电机加减速控制的指数函 数，以阶梯状分段拟合的方式来实现指数型加减速的过程，并提供基于51单片机汇编语言 的编程参量的计算方式。该方法的函数形式简单，通用性强，且编程参量计算方便。本专利技术的方案如下1、针对步进电机运行特点而提出的指数型加减速函数，其函数值为步进电机当前 的运行频率(Hz)
【技术保护点】
一种步进电机加减速的控制方法，包括步骤：（１）建立一个能根据步进电机启动频率和稳定运转频率来调整函数曲线形状的指数型加减速函数ｆ（ｔ），其横轴ｔ代表分段加减速过程的速度台阶序号，其纵轴ｆ（ｔ）表示单片机向步进电机驱动器输出的脉冲频率（２）根据ｆ（ｔ）的值确定编程所需要的参量（３）汇编程序的设计，其特征在于：所述的指数型加减速函数ｆ（ｔ）按下式确定：ｆ（ｔ）＝ａ＋ｋ１－ｅ↑［－ｎｔ／ｍ－１］／１－ｅ↑［－ｎ］其中ｍ－－分段拟合的速度台阶数，ｍ取８至１６之间的数；ｔ－－取值范围为０至ｍ－１之间的整数；ａ－－步进电机的实际启动频率Ｈｚ，由步进电机最高启动频率ｆ↓［ｓ］和细分数ＤＩＶＤ决定，ａ＝ｆ↓［ｓ］×ＤＩＶＤ；ｋ－－比例系数，使得ｔ取值最大时，函数值ｆ（ｔ）达到步进电机平稳运转时的频率ｆ，设步进电机步距角为θ°，稳定运行时电机的每分钟转速为ｒ，ｋ＝（６ｒ×ＤＩＶＤ／θ）－ａ；ｎ－－曲线形状调整参数，ｎ取值范围为１至３之间，初始值取ｎ＝１．５。
【技术特征摘要】
一种步进电机加减速的控制方法，包括步骤(1)建立一个能根据步进电机启动频率和稳定运转频率来调整函数曲线形状的指数型加减速函数f(t)，其横轴t代表分段加减速过程的速度台阶序号，其纵轴f(t)表示单片机向步进电机驱动器输出的脉冲频率(2)根据f(t)的值确定编程所需要的参量(3)汇编程序的设计，其特征在于所述的指数型加减速函数f(t)按下式确定 <mrow><mi>f</mi><mrow> <mo>(</mo> <mi>t</mi> <mo>)</mo></mrow><mo>=</mo><mi>a</mi><mo>+</mo><mi>k</mi><mfrac> <mrow><mn>1</mn><mo>-</mo><msup> <mi>e</mi> <mrow><mo>-</mo><mfrac> <mi>nt</mi> <mr...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁毅，孙胜利，金钢，肖金才，王成良，韩昌佩，郭晓凌，盛敏健，
申请(专利权)人：中国科学院上海技术物理研究所，
类型：发明
国别省市：31[中国|上海]
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