【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其是涉及一种自动泊车过程中基于多环境参数识别与实时修正的超声波雷达测距设备。
技术介绍
1、超声波雷达是一种在车辆上常用的测距模块，在自动泊车、自动驾驶等领域有着广泛的运用。在超声波雷达工作过程中，距离的探测是超声波收/发时间差(波程差)进行计算的，因此获取精确的波速至关重要。
2、现阶段，超声波雷达工作过程中，其波速通常为预设参数(通常采用声波在空气中的波速340m/s)。而在车辆行驶过程中，环境温度，湿度与气压等参数的改变，均会对波速造成较大影响。而现阶段传统超声波雷达测距设备均难以考虑以上环境参数对波速的影响。从而导致在某些环境下，传统超声波雷达测距设备工作时会产生较大的测量误差，影响超声波雷达测距设备的应用。
技术实现思路
1、本专利技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种自动泊车超声波雷达测距设备。
2、本专利技术的目的可以通过以下技术方案来实现：
3、一种自动泊车超声波雷达测距设备，包括超声波雷达探头阵列、环境参数传感器、数据采集与运算模块，其中，所述超声波雷达探头阵列和环境参数传感器安装在车辆上，所述环境参数传感器采集的数据包括环境温度、环境湿度和环境气压；
4、所述数据采集与运算模块连接超声波雷达探头阵列和环境参数传感器，基于环境参数传感器采集的数据对波速进行修正，基于修正后的波速和超声波雷达探头阵列采集的数据并计算超声波雷达探头阵列的测距数值。
5、进一步地，所述超
6、进一步地，所述数据采集与运算模块包括数据采集单元和运算单元，所述数据采集单元连接超声波雷达探头阵列和环境参数传感器，所述运算单元用于计算超声波雷达探头阵列的测距数值。
7、进一步地，预存储不同环境温度、环境湿度和环境气压下的波速，所述运算单元获取环境温度、环境湿度和环境气压，查表确定当前的环境温度、环境湿度和环境气压下的波速。
8、进一步地，预存储不同环境温度、环境湿度和环境气压下的波速如下：
9、设定一个环境温度，绘制该环境温度下不同湿度的空气中波速随压力的变化曲线；改变环境温度的值，重复此步骤，得到多个环境温度下不同湿度的空气中波速随压力的变化曲线。
10、进一步地，查表确定当前的环境温度、环境湿度和环境气压下的波速具体为：
11、确定存储数据中与当前的环境温度最接近的环境温度tr，获取环境温度tr下不同湿度的空气中波速随压力的变化曲线；
12、确定环境温度tr下的存储数据中与当前的环境湿度最接近的环境温度hr，获取环境温度tr、环境温度hr下波速随压力的变化曲线；
13、在所述环境温度tr、环境温度hr下波速随压力的变化曲线中查询当前环境气压对应的波速。
14、进一步地，所述超声波雷达探头阵列的收发模式按照自学习脉谱图确定，具体为：
15、预设置针对不同测量距离区间的收发模式；
16、获取超声波雷达探头阵列的测距数值，判断所述测距数值对应的测量距离区间，使用针对该测量距离区间的收发模式。
17、与现有技术相比，本专利技术具有以下有益效果：
18、通过对环境参数的实时采集，完成对超声波速的修正，考虑了温度、湿度和气压对声速的影响，从而保证在复杂环境下超声波雷达测距与定位的精确性。
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1.一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，包括超声波雷达探头阵列、环境参数传感器、数据采集与运算模块，其中，所述超声波雷达探头阵列和环境参数传感器安装在车辆上，所述环境参数传感器采集的数据包括环境温度、环境湿度和环境气压；
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，所述超声波雷达探头阵列布设于车身周边，包括长距离探头阵列和短距离探头阵列，所述长距离探头阵列安装于车身左右两侧，所述短距离探头阵列安装于车身前后两端。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，所述数据采集与运算模块包括数据采集单元和运算单元，所述数据采集单元连接超声波雷达探头阵列和环境参数传感器，所述运算单元用于计算超声波雷达探头阵列的测距数值。
4.根据权利要求3所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，预存储不同环境温度、环境湿度和环境气压下的波速，所述运算单元获取环境温度、环境湿度和环境气压，查表确定当前的环境温度、环境湿度和环境气压下的波速。
5.根据权利要求4所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备
6.根据权利要求4所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，查表确定当前的环境温度、环境湿度和环境气压下的波速具体为：
7.根据权利要求1所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，所述超声波雷达探头阵列的收发模式按照自学习脉谱图确定，具体为：
...【技术特征摘要】
1.一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，包括超声波雷达探头阵列、环境参数传感器、数据采集与运算模块，其中，所述超声波雷达探头阵列和环境参数传感器安装在车辆上，所述环境参数传感器采集的数据包括环境温度、环境湿度和环境气压；
2.根据权利要求1所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，所述超声波雷达探头阵列布设于车身周边，包括长距离探头阵列和短距离探头阵列，所述长距离探头阵列安装于车身左右两侧，所述短距离探头阵列安装于车身前后两端。
3.根据权利要求1所述的一种自动泊车超声波雷达测距设备，其特征在于，所述数据采集与运算模块包括数据采集单元和运算单元，所述数据采集单元连接超声波雷达探头阵列和环境参数传感器，所述运算单元用于计算超声...
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