【技术实现步骤摘要】
本技术涉及导引运输车辆，尤其是涉及一种低平板运车agv。
技术介绍
1、自动导引车(automated guided vehicle，agv板)，是指具有电磁或者激光器等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种移载功能的无人驾驶的自动化车辆。agv板已经逐步应用到停车场中，通过agv板运输汽车进出停车位或电梯轿厢，进行智能停车。
2、本申请人发现现有技术至少存在以下技术问题：
3、目前，运载车辆的agv主要有两种，台板式和夹胎式。前者需要汽车主动开到台板的上面，然后agv才能运送。夹胎式agv，无论是单板或者双板，都带有独立的夹持单元，相应配备夹持臂和驱动机构，体积还是较大。上述agv大多只能从汽车的前后方向进入车底，灵活性较差，限制了agv的应用范围。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种低平板运车agv，以解决现有技术中存在的agv板体积大，灵活性差等问题。本技术提供的诸多技术方案中的优选技术方案所能产生的诸多技术效果详见下文阐述。
2、为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：
3、本技术提供的一种低平板运车agv，包括agv板以及设置在agv板上的行走单元和夹持单元，所述agv板包括第一平板、第二平板和动力部，所述动力部驱动所述第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节所述夹持单元的夹持空间的间距。
4、优选地，所述第一平板和第二平板沿所述agv板的长度方向插接配合，所述第
5、优选地，所述动力部包括设置在第一平板腔体内的丝杆机构和电机，所述丝杆机构通过所述电机驱动，所述丝杆机构的固定端与所述第一平板腔体固定连接，所述丝杆机构的活动端与所述第二平板的插接段固定连接，所述丝杆机构的伸缩方向与所述agv板的长度方向相平行；
6、优选地，所述行走单元驱动所述agv板行走和转向，所述行走单元包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，所述万向舵轮的数量为两个且分别安装在所述第一平板和第二平板的底部；
7、优选地，所述第一平板和第二平板的连接处开设有供夹持单元安装的豁口，所述夹持单元包括设置的第一滚轮机构和第二滚轮机构，所述第一滚轮机构与所述豁口的第一端连接，所述第二滚轮机构与所述豁口的第二端连接，所述第一滚轮机构的夹持面和第二滚轮机构的夹持面相对设置且分别与车轮的下部外轮廓滚动贴合；
8、优选地，还包括控制系统和与控制系统电性连接的无线传输模块，所述无线传输模块安装在所述agv板上，所述控制系统分别与所述行走单元和动力部电性连接；
9、优选地，还包括与控制系统电性连接的传感器，所述传感器安装在agv板上；
10、优选地，还包括剪叉机构，所述剪叉机构的数量为两个且分别位于用于夹持前轮的两所述agv板和用于夹持后轮的两所述agv板之间；
11、优选地，所述剪叉机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的中部铰接形成x型结构，所述第一连杆的两端分别与一所述agv板的所述第一平板和另一所述agv板的所述第二平板滑动连接，所述第二连杆的两端分别与一所述agv板的所述第二平板和另一所述agv板的所述第一平板和滑动连接；所述第三连杆的数量为两根且分别与所述第二连杆相平行设置，所述第三连杆的一端与所述第一连杆相铰接，另一端与所述第二平板相铰接；
12、优选地，还包括激光器和/或照相机传感器，所述激光器和/或照相机传感器设置在agv板内，所述agv板上开设有供激光器和/或照相机传感器工作的通光窗口。
13、本技术的agv板可以有多种组合方式：
14、组合方式之一是四个agv板独立运动，通过控制系统的协调，协同运载车辆；
15、组合方式之二是两个agv板通过剪叉机构将两两相连，成为两组，通过控制系统的协调，协同运载车辆。
16、当万向舵轮的行驶方向与第一平板和第二平板的伸缩方向相同时，在丝杆机构的驱动下，第一平板和第二平板可以伸缩，以实现夹持举升或放下轮胎的功能。
17、当两台agv板通过剪叉机构连接形成一组agv板，除了前述的伸缩功能，左右两台agv板在万向舵轮的驱动下，可沿宽度方向分开，以适应车辆不同的轮距，确保夹持可靠。
18、两组agv板协同工作，可以从车辆的侧面或者前后方向，灵活进入车底，无论车辆轴距的大小，通过传感器找到四个车轮的位置，夹持车轮，将车辆举离地面，运送车辆到止定位置，再将车辆放下，离开车辆。
19、本技术优选技术方案至少还可以产生如下技术效果：
20、本技术有效避免了agv的车轮夹持单元大多需要单独配备独立的调节装置，存在局限性，灵活性有限，停车效率低的技术问题。本技术整体结构紧凑，适用于各种轴距的车辆，对路面的要求较低。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种低平板运车AGV，其特征在于，包括AGV板以及设置在AGV板上的行走单元和夹持单元，所述AGV板包括第一平板、第二平板和动力部，所述动力部驱动所述第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节所述夹持单元的夹持空间的间距。
2.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述第一平板和第二平板沿所述AGV板的长度方向插接配合，所述第一平板开设有用于容纳动力部和第二平板的插接段的腔体。
3.根据权利要求2所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述动力部包括设置在第一平板腔体内的丝杆机构和电机，所述丝杆机构通过所述电机驱动，所述丝杆机构的固定端与所述第一平板腔体固定连接，所述丝杆机构的活动端与所述第二平板的插接段固定连接，所述丝杆机构的伸缩方向与所述AGV板的长度方向相平行。
4.根据权利要求2所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述行走单元驱动所述AGV板行走和转向，所述行走单元包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，所述万向舵轮的数量为两个且分别安装在所述第一平板和第二平板的底部。
5.根据权利要求2所述的一
6.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括控制系统和与控制系统电性连接的无线传输模块，所述无线传输模块安装在所述AGV板上，所述控制系统分别与所述行走单元和动力部电性连接。
7.根据权利要求6所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括与控制系统电性连接的传感器，所述传感器安装在AGV板上。
8.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括剪叉机构，所述剪叉机构的数量为两个且分别位于用于夹持前轮的两所述AGV板和用于夹持后轮的两所述AGV板之间。
9.根据权利要求8所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，所述剪叉机构包括第一连杆、第二连杆和第三连杆，所述第一连杆和所述第二连杆的中部铰接形成X型结构，所述第一连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第一平板和另一所述AGV板的所述第二平板滑动连接，所述第二连杆的两端分别与一所述AGV板的所述第二平板和另一所述AGV板的所述第一平板和滑动连接；所述第三连杆的数量为两根且分别与所述第二连杆相平行设置，所述第三连杆的一端与所述第一连杆相铰接，另一端与所述第二平板相铰接。
10.根据权利要求1所述的一种低平板运车AGV，其特征在于，还包括激光器和/或照相机传感器，所述激光器和/或照相机传感器设置在AGV板内，所述AGV板上开设有供激光器和/或照相机传感器工作的通光窗口。
...【技术特征摘要】
1.一种低平板运车agv，其特征在于，包括agv板以及设置在agv板上的行走单元和夹持单元，所述agv板包括第一平板、第二平板和动力部，所述动力部驱动所述第一平板和第二平板发生相对或相向滑动，进而调节所述夹持单元的夹持空间的间距。
2.根据权利要求1所述的一种低平板运车agv，其特征在于，所述第一平板和第二平板沿所述agv板的长度方向插接配合，所述第一平板开设有用于容纳动力部和第二平板的插接段的腔体。
3.根据权利要求2所述的一种低平板运车agv，其特征在于，所述动力部包括设置在第一平板腔体内的丝杆机构和电机，所述丝杆机构通过所述电机驱动，所述丝杆机构的固定端与所述第一平板腔体固定连接，所述丝杆机构的活动端与所述第二平板的插接段固定连接，所述丝杆机构的伸缩方向与所述agv板的长度方向相平行。
4.根据权利要求2所述的一种低平板运车agv，其特征在于，所述行走单元驱动所述agv板行走和转向，所述行走单元包括万向舵轮和用于驱动万向舵轮的驱动部，所述万向舵轮的数量为两个且分别安装在所述第一平板和第二平板的底部。
5.根据权利要求2所述的一种低平板运车agv，其特征在于，所述第一平板和第二平板的连接处开设有供夹持单元安装的豁口，所述夹持单元包括设置的第一滚轮机构和第二滚轮机构，所述第一滚轮机构与所述豁口的第一端连接，所述第二滚轮机构与所述豁口的第二端连接，所述第一滚轮机构的夹持面和第二滚轮机构的夹持面相对...
【专利技术属性】
技术研发人员：张华平，王小方，张云逢，
申请(专利权)人：深圳市嘉泊停车联盟有限公司，
类型：新型
国别省市：
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