【技术实现步骤摘要】
本申请涉及驱动控制，尤其涉及一种动力线断线检测方法、装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
1、伺服驱动系统是自动化控制系统中重要的驱动执行控制机构，其由伺服驱动器和伺服电机组成，伺服驱动器和伺服电机之间用三相动力线进行连接。在伺服电机运行过程中，由于接线、振动、氧化等原因，动力线可能出现断线，伺服驱动器无法将驱动电压施加于伺服电机，伺服电机就会出现失控，产生堵转、振荡自由停车等现象。如果不对动力线断线进行检测并处理，则将危害设备与人身安全，严重影响自动化控制系统的可靠性与安全性。
2、相关技术中，可通过硬件电路进行动力线断线检测，但这种动力线断线检测方式需要增加额外的电流检测器件，导致电机的动力线断线检测成本高。
技术实现思路
1、本申请的主要目的在于提供一种动力线断线检测方法、装置、设备及可读存储介质，旨在解决如何降低电机的动力线断线检测成本的技术问题。
2、为实现上述目的，本申请提供一种动力线断线检测方法，所述动力线断线检测方法包括以下步骤：
3、采集电机的相电流，并获取所述电机的反馈数据，其中，所述反馈数据包括反馈转速，所述相电流包括两相电流；
4、若所述反馈转速小于或等于预设阈值，则确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流，确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度，若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线；
5、若所述反馈转速大于预设阈值，则确定所述相电流对应的累加相电流，若所述累加相电流小于预设经
6、可选地，所述反馈数据还包括当前给定电流，所述确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流的步骤，包括：
7、确定预设坐标系包括的坐标轴，其中，所述坐标轴包括第一坐标轴与第二坐标轴；
8、对所述相电流进行坐标变换，得到在所述第一坐标轴方向上的第一轴反馈电流，与在所述第二坐标轴方向上的第二轴反馈电流；
9、将所述第一轴反馈电流与所述第二轴反馈电流作为，所述相电流对应的反馈电流；
10、对所述当前给定电流进行坐标变换，得到在所述第一坐标轴方向上的第一轴给定电流，与在所述第二坐标轴方向上的第二轴给定电流；
11、将所述第一轴给定电流与所述第二轴给定电流作为，所述相电流对应的给定电流。
12、可选地，所述给定电流包括第一轴给定电流与第二轴给定电流，所述反馈电流包括第一轴反馈电流与第二轴反馈电流，所述确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度的步骤，包括：
13、确定所述第一轴给定电流与第一轴反馈电流之间的第一偏差度，确定所述第二轴给定电流与第二轴反馈电流之间的第二偏差度；
14、将所述第一偏差度与所述第二偏差度作为，所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度。
15、可选地，所述确定所述第一轴给定电流与第一轴反馈电流之间的第一偏差度的步骤，包括：
16、确定所述第一轴给定电流与所述第一轴反馈电流之间的差值；
17、以所述差值除以所述第一轴给定电流，得到所述第一轴给定电流与所述第一轴反馈电流之间的第一偏差度。
18、可选地，所述若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线的步骤，包括：
19、若所述第一偏差度大于预设偏差度阈值或者，所述第二偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机满足预设断线条件；
20、确定所述电机满足所述预设断线条件的持续时长；
21、若所述持续时长大于预设时长，则确定所述电机动力线断线。
22、可选地，所述确定所述电机满足预设断线条件的步骤之前，所述方法还包括：
23、确定所述第一偏差度与所述第二偏差度的和偏差度；
24、若所述和偏差度大于预设和偏差度阈值，则执行：确定所述电机满足预设断线条件的步骤。
25、可选地，所述确定所述相电流对应的累加相电流的步骤，包括：
26、若所述相电流为两相电流，则将所述两相电流转换为三相电流；
27、对于每一所述相电流，确定在预设采样周期内，采集到的所述相电流的累加值，得到所述相电流的累加相电流；
28、所述若所述累加相电流小于预设经验阈值，则确定所述电机动力线断线的步骤，包括：
29、若所述三相电流中，任一相电流的累加相电流小于预设经验阈值，则确定所述电机动力线断线。
30、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种动力线断线检测装置，所述动力线断线检测装置包括：
31、采集模块，用于采集电机的相电流，并获取所述电机的反馈数据，其中，所述反馈数据包括反馈转速，所述相电流包括两相电流；
32、第一检测模块，用于若所述反馈转速小于或等于预设阈值，则确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流，确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度，若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线；
33、第二检测模块，用于若所述反馈转速大于预设阈值，则确定所述相电流对应的累加相电流，若所述累加相电流小于预设经验阈值，则确定所述电机动力线断线。
34、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种动力线断线检测设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的动力线断线检测程序，所述动力线断线检测程序被所述处理器执行时实现如上述的动力线断线检测方法的步骤。
35、此外，为实现上述目的，本申请还提供一种可读存储介质，可读存储介质上存储有动力线断线检测程序，动力线断线检测程序被处理器执行时实现如上述的动力线断线检测方法的步骤。
36、本申请中采集电机的相电流，并获取所述电机的反馈数据，其中，所述反馈数据包括反馈转速；若所述反馈转速小于或等于预设阈值，则确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流，确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度，若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线；若所述反馈转速大于预设阈值，则确定所述相电流对应的累加相电流，若所述累加相电流小于预设经验阈值，则确定所述电机动力线断线。如此，与通过硬件电路对电机进行动力线断线检测的检测方式相比：
37、(1)本申请实施例采集电机的相电流，基于采集到的相电流以软件检测方式进行动力线断线检测，只需采集两相电流，无需增加额外的电流检测器件采集三相电流，从而降低了电机的动力线断线检测成本。
38、(2)对于电机反馈转速大于等于小于预设阈值时，均可进行动力线断线检测，也即对于电机的任意运行状态，本申请实施例均可实现对电机的动力线断线检测，提高了动力线断线检测的鲁棒性。
39、(3)相电流较小时不一定是动力线断线导致的，如动力线未断线但电机无指令使能时，相电流通常也较小。而动力线未断线时，反馈电流通常接近给定电流，两者之间偏差度较低，反之，两者之间偏差度较高。基于此本申请实施例确定反馈电流与给定本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种动力线断线检测方法，其特征在于，所述动力线断线检测方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述反馈数据还包括当前给定电流，所述确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述给定电流包括第一轴给定电流与第二轴给定电流，所述反馈电流包括第一轴反馈电流与第二轴反馈电流，所述确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述确定所述第一轴给定电流与第一轴反馈电流之间的第一偏差度的步骤，包括：
5.如权利要求3所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线的步骤，包括：
6.如权利要求5所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述确定所述电机满足预设断线条件的步骤之前，所述方法还包括：
7.如权利要求1-6任一项所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述确定所述相电流对应的累加相电流的步骤，包括：<...
【技术特征摘要】
1.一种动力线断线检测方法，其特征在于，所述动力线断线检测方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述反馈数据还包括当前给定电流，所述确定所述相电流对应的反馈电流与给定电流的步骤，包括：
3.如权利要求1所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述给定电流包括第一轴给定电流与第二轴给定电流，所述反馈电流包括第一轴反馈电流与第二轴反馈电流，所述确定所述给定电流与所述反馈电流之间的偏差度的步骤，包括：
4.如权利要求3所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述确定所述第一轴给定电流与第一轴反馈电流之间的第一偏差度的步骤，包括：
5.如权利要求3所述的动力线断线检测方法，其特征在于，所述若所述偏差度大于预设偏差度阈值，则确定所述电机动力线断线的步骤，包括：
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄茂云，付兴龙，
申请(专利权)人：深圳研控自动化科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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