【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种栈板位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着通信技术的发展以及人工智能的广泛应用，越来越多的栈板是通过运输设备自行完成运输的。运输设备获取栈板的预设位置并移动至该位置后，将运输设备上的叉齿插入到栈板的栈板孔内，将栈板叉起后运输至目标位置上。
2、现有技术中，通常需要在栈板的预设位置前设置识别准备点，当运输设备移动到识别准备点后，停止移动，然后开始对栈板进行识别。但是这种方法，由于受激光雷达性能、栈板尺寸、材质、识别距离等因素的影响，若仅在某一个位置识别一次，或识别准备点设置不合适，均可能出现栈板扫描不全的情况，导致栈板位姿的识别准确度较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种栈板位姿的确定方法、装置、电子设备及存储介质，用以提高栈板位姿的识别准确度。
2、第一方面，本申请实施例提供一种栈板位姿的确定方法，应用于识别装置，包括：
3、在运输设备进入预设的栈板识别区域后，通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描；
4、基于每次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息，并基于所述栈板腿的位置信息确定栈板的位姿信息；
5、基于所述栈板的位姿信息，更新所述运输设备的路径终点信息，以使所述运输设备按照更新后的路径终点信息调整运行路径；
6、在所述运输设备驶出所述预设的栈板识别区域后，基于最近一次确定的栈板的位姿信息进行栈板对接操作。
7、在一些实施例中，
8、在所述运输设备运行过程中通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描；
9、基于本次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息之前，还包括：
10、利用所述运输设备的线速度和角速度，从本次扫描得到的点云数据中去除各点云产生的运动畸变。
11、在一些实施例中，所述基于本次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息，包括：
12、对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线；
13、基于预设的栈板腿的尺寸以及栈板腿之间的距离，从所述各拟合直线中确定栈板腿对应的拟合直线；
14、基于所述栈板腿对应的拟合直线，确定所述栈板腿的位置信息。
15、在一些实施例中，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线，包括：
16、按照所述点云数据中各激光点的排列顺序选择连续多个激光点进行直线拟合，得到初始拟合直线；
17、判断下一激光点与所述初始拟合直线是否匹配，若匹配利用所述激光点对所述初始拟合直线进行更新，并返回判断下一激光点与所述初始拟合直线是否匹配的步骤；
18、若不匹配，则将初始拟合直线作为一个拟合直线，并返回按照所述点云数据中各激光点的排列顺序选择连续多个激光点进行直线拟合的步骤，直到遍历完所有激光点。
19、在一些实施例中，所述基于所述栈板腿的位置信息确定栈板的位姿信息，包括：
20、基于各所述栈板腿对应的第一拟合直线以及所述栈板的尺寸，确定栈板中心点；其中，所述第一拟合直线为拟合直线中与所述运输设备的前进方向的夹角大于预设角度阈值的拟合直线；
21、基于所述中心点，确定所述栈板的位置信息；
22、基于各所述栈板腿对应的第二拟合直线，确定所述栈板的朝向信息；所述第二拟合直线为拟合直线中与所述运输设备的前进方向的夹角不大于预设角度阈值的拟合直线；
23、基于所述栈板的位置信息和所述栈板的朝向信息，确定所述栈板的位姿信息。
24、在一些实施例中，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线之后，所述基于预设的栈板腿的尺寸以及栈板腿之间的距离，从所述各拟合直线中确定栈板腿对应的拟合直线之前，还包括：
25、基于直线特征，对得到的各拟合直线进行二次拟合，其中拟合后的任意两条第一拟合直线或任意两条第二拟合直线的相邻端点之间的距离不大于预设距离范围，和/或斜率之间的差不大于预设差值范围；
26、在确定二次拟合完成后删除目标拟合直线，其中，所述目标拟合直线的长度超过预设长度范围，和/或两端点与预设的栈板的位置信息之间的距离均超过预设距离阈值。
27、在一些实施例中，所述基于最近一次确定的栈板的位姿信息进行栈板对接操作，包括：
28、在所述运输设备的叉齿插入所述栈板的栈板孔的过程中，通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描；
29、基于每次扫描得到的点云数据确定至少部分栈板腿对应的第二拟合直线；
30、基于所述至少部分栈板腿对应的第二拟合直线的第二平均斜率，确定所述运输设备的位姿调整量；
31、若所述位姿调整量大于预设调整量阈值，则基于所述位姿调整量进行所述运输设备位姿调整的操作；
32、若所述位姿调整量不大于预设调整量阈值，则停止执行扫描流程，并进行所述运输设备栈板对接的操作。
33、在一些实施例中，所述基于所述至少部分栈板腿对应的第二拟合直线的第二平均斜率，确定所述运输设备的位姿调整量，包括：
34、将所述第二平均斜率对应的角度确定为所述栈板相对于所述运输设备的朝向；
35、分别计算所述运输设备的激光雷达与其两侧的第二拟合直线的距离，根据所述距离，确定所述激光雷达相对于所述栈板的栈板孔中心点的偏移量；
36、基于所述栈板相对于所述运输设备的朝向以及所述激光雷达相对于所述栈板的栈板孔中心点的偏移量，确定所述运输设备的位姿调整量。
37、第二方面，本申请实施例提供一种用于栈板位姿确定的识别装置，包括：
38、扫描模块，用于在运输设备进入预设的栈板识别区域后，通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描；
39、确定模块，用于基于每次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息，并基于所述栈板腿的位置信息确定栈板的位姿信息；
40、基于所述栈板的位姿信息，更新所述运输设备的路径终点信息，以使所述运输设备按照更新后的路径终点信息调整运行路径；
41、对接模块，用于在所述运输设备驶出所述预设的栈板识别区域后，基于最近一次确定的栈板的位姿信息进行栈板对接操作。
42、在一些实施例中，所述扫描模块，具体用于：
43、在所述运输设备运行过程中通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描；
44、所述确定模块，基于本次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息之前，还用于：
45、利用所述运输设备的线速度和角速度，从本次扫描得到的点云数据中去除各点云产生的运动畸变。
46、在一些实施例中，所述确定模块，具体用于：
47、对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线；
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【技术保护点】
1.一种栈板位姿的确定方法，其特征在于，应用于识别装置，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于本次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述栈板腿的位置信息确定栈板的位姿信息，包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线之后，所述基于预设的栈板腿的尺寸以及栈板腿之间的距离，从所述各拟合直线中确定栈板腿对应的拟合直线之前，还包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于最近一次确定的栈板的位姿信息进行栈板对接操作，包括：
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少部分栈板腿对应的第二拟合直线的第二平均斜率，确定所述运输设备的位姿调
9.一种用于栈板位姿确定的识别装置，其特征在于，包括：
10.一种电子设备，其特征在于，包括：至少一个处理器，至少一个激光雷达，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：
11.一种存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的计算机程序由电子设备的处理器执行时，所述电子设备能够执行如权利要求1-8任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种栈板位姿的确定方法，其特征在于，应用于识别装置，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过所述运输设备上的激光雷达进行至少一次扫描，包括：
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于本次扫描得到的点云数据确定栈板腿的位置信息，包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线，包括：
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述栈板腿的位置信息确定栈板的位姿信息，包括：
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述对所述本次扫描得到的点云数据进行直线拟合处理，确定各拟合直线之后，所述基于预设的栈板腿的尺寸以及栈板腿之间的...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵一凡，胡立志，卢维，李翔，
申请(专利权)人：浙江华睿科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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