【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及输送分选，尤其涉及一种基于工业机器人的自动输送分选系统。
技术介绍
1、工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。在输送运用中，工业机器人通常根据轨道或者设定路径进行物品输送，涉及物品的分选时，会设置多组工业机器人同时输送不同的物品，或者一个工业机器人按照物品分类进行来回重复输送。多个工业机器人造成了成本的增加，且多个机器人路径规划以及对空间有一定要求，难以适用于小空间区域；一个工业机器人来回重复输送的方式又存在工作效率低，输送分选效率低的问题。
2、授权公告号为cn113333327a的中国专利公开了一种基于工业机器人的自动输送分选系统，通过目标识别辅助功能，自动检测得到体积数据、质量数据以及表面是否具有瑕疵的数据，将这些数据传输到处理单元，处理单元处理分析后控制分选模块，分选模块将按不同标准分类后的物件移动到不同的收集点，通过此工业机器人可以很方便在流水线上检测出质量有问题的成品的工件，将其进行分类，或是在将不同大小和质量的快递包裹进行分拣。
3、但是上述已公开方案存在如下不足之处：只能用在流水线上，对于不方便布置流水线的区域无法使用，如输送路径上有行人通道，其他输送车辆的通道等。
技术实现思路
1、本专利技术目的是针对
技术介绍
中存在的一个工业机器人重复来回输送分选效率低，多个工业机器人分
2、一方面，本专利技术提出一种基于工业机器人的自动输送分选系统，包括移动模块、分选模块a、分选储料模块、分选模块b和控制模块；移动模块为移动底座；分选模块a包括转动支撑环、桶体、转盘、盒体和电机b；
3、转动支撑环转动设置在移动底座上，移动底座上设置有带动转动支撑环转动的动力组件；桶体外周壁上设置多组支撑架，支撑架底部与转动支撑环连接，桶体桶壁上设置多组出料口；转盘转动设置在桶体底部内壁上，转盘周壁与桶体内周壁接触，转盘底部竖直设置支撑杆，支撑杆穿过盒体并与电机b的输出轴连接；盒体设置在移动底座上，电机b设置在盒体内；
4、分选储料模块在桶体外周壁上设置多组，分选储料模块用来接取从出料口排出的物料，并能识别不同卸货区域然后转动将其接取的物料排出去；分选模块b设置在移动底座上，分选模块b为机械手结构，用来对桶体内的物料进行分选并逐个放至对应的分选储料模块内；控制模块与移动模块、分选模块a、分选储料模块以及分选模块b均控制连接。
5、优选的，动力组件包括环形齿圈、齿轮和电机a；环形齿圈设置在转动支撑环内周壁上；移动底座上设置安装槽，电机a设置在安装槽内，齿轮设置在电机a的输出轴上，齿轮与环形齿圈啮合。
6、优选的，分选储料模块包括接料盒、挡板、电机c、支撑板、读写器和摄像头；支撑板设置在桶体外周壁上，支撑板设置两组，两组支撑板之间转动设置转动杆；电机c设置在支撑板上带动转动杆转动；接料盒设置在转动杆上，接料盒与桶体外壁贴合接触，接料盒内的储料腔为v字型，接料盒顶部设置两组挡板；读写器设置在移动底座上，读写器设置多组，接料盒底部设置有与读写器配对的电子标签，每组接料盒底部的电子标签内容不同；摄像头设置在接料盒上，摄像头朝向卸料区域用于识别不同的卸料区域；分选储料模块数量与出料口数量相同。
7、优选的，盒体内设置多组电源；盒体顶部外壁上设置筒体，支撑杆穿过筒体，支撑杆上设置多组电动滑环，电动滑环两引出线分别与分选储料模块以及电源连接，通过电源为电机c和摄像头供电。
8、优选的，分选模块b包括竖板、机械臂和夹持机构；竖板设置在移动底座上；机械臂设置在竖板上；夹持机构设置在机械臂的加持端，机械臂上设置多组物品识别摄像头，通过物品识别摄像头识别物料类型并夹持放入对应的分选储料模块内。
9、优选的，移动底座包括动力单元、移动单元、指令接收单元和路径规划单元；动力单元为移动单元、指令接收单元以及路径规划单元供电；移动单元带动整体移动或旋转；指令接收单元接收控制模块的控制指令；路径规划单元根据指令进行路径规划。
10、另一方面，本专利技术提出一种基于工业机器人的自动输送分选系统的自动输送分选方法，包括以下步骤：
11、s1、将多个物料同时放置在桶体内的转盘上；
12、s2、动力组件带动转盘旋转，通过离心力将物料通过多个不同尺寸的出料口甩至分选储料模块内；若物料是不适合旋转甩动的，则通过分选模块b将其逐一取放至对应的分选储料模块内；
13、s3、移动底座根据输送需求移动至需要的位置；
14、s4、分选储料模块识别不同的卸货区域，控制模块根据读写器识别的电子标签，控制动力组件工作将对应的分选储料模块朝向卸货区域并完成卸货；
15、s5、移动底座继续移动至下一个卸货区域，控制模块根据读写器识别的电子标签，控制控制动力组件工作将对应的分选储料模块朝向卸货区域并完成卸货，重复卸货操作，直到完成所有分选储料模块内的物料，最后移动底座移动至初始位置，等待下一次的装料、分选和移动卸料。
16、与现有技术相比，本专利技术具有如下有益的技术效果：可以同时完成众多不同物料的输送和分选，分选在输送路程中进行，即一边移动一边分选，提高工作效率，且不需要多个工业机器人来完成不同物料的输送，降低了生产成本，对路径规划和空间要求较小。另外，由于是移动式输送，不需要设置输送带，使用更加灵活。
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1.一种基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，包括移动模块、分选模块a、分选储料模块、分选模块b和控制模块；移动模块为移动底座(1)；分选模块a包括转动支撑环(2)、桶体(8)、转盘(9)、盒体(11)和电机b(12)；
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，动力组件包括环形齿圈(3)、齿轮(4)和电机a(5)；环形齿圈(3)设置在转动支撑环(2)内周壁上；移动底座(1)上设置安装槽(6)，电机a(5)设置在安装槽(6)内，齿轮(4)设置在电机a(5)的输出轴上，齿轮(4)与环形齿圈(3)啮合。
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，分选储料模块包括接料盒(17)、挡板(18)、电机c(21)、支撑板(22)、读写器(23)和摄像头(24)；支撑板(22)设置在桶体(8)外周壁上，支撑板(22)设置两组，两组支撑板(22)之间转动设置转动杆(20)；电机c(21)设置在支撑板(22)上带动转动杆(20)转动；接料盒(17)设置在转动杆(20)上，接料盒(17)与桶体(8)外壁贴合接触，
4.根据权利要求3所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，盒体(11)内设置多组电源(13)；盒体(11)顶部外壁上设置筒体(14)，支撑杆(10)穿过筒体(14)，支撑杆(10)上设置多组电动滑环(15)，电动滑环(15)两引出线分别与分选储料模块以及电源(13)连接，通过电源(13)为电机c(21)和摄像头(24)供电。
5.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，分选模块b包括竖板(25)、机械臂(26)和夹持机构(27)；竖板(25)设置在移动底座(1)上；机械臂(26)设置在竖板(25)上；夹持机构(27)设置在机械臂(26)的加持端，机械臂(26)上设置多组物品识别摄像头(28)，通过物品识别摄像头(28)识别物料类型并夹持放入对应的分选储料模块内。
6.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，移动底座(1)包括动力单元、移动单元、指令接收单元和路径规划单元；动力单元为移动单元、指令接收单元以及路径规划单元供电；移动单元带动整体移动或旋转；指令接收单元接收控制模块的控制指令；路径规划单元根据指令进行路径规划。
7.一种根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统的自动输送分选方法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，包括移动模块、分选模块a、分选储料模块、分选模块b和控制模块；移动模块为移动底座(1)；分选模块a包括转动支撑环(2)、桶体(8)、转盘(9)、盒体(11)和电机b(12)；
2.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，动力组件包括环形齿圈(3)、齿轮(4)和电机a(5)；环形齿圈(3)设置在转动支撑环(2)内周壁上；移动底座(1)上设置安装槽(6)，电机a(5)设置在安装槽(6)内，齿轮(4)设置在电机a(5)的输出轴上，齿轮(4)与环形齿圈(3)啮合。
3.根据权利要求1所述的基于工业机器人的自动输送分选系统，其特征在于，分选储料模块包括接料盒(17)、挡板(18)、电机c(21)、支撑板(22)、读写器(23)和摄像头(24)；支撑板(22)设置在桶体(8)外周壁上，支撑板(22)设置两组，两组支撑板(22)之间转动设置转动杆(20)；电机c(21)设置在支撑板(22)上带动转动杆(20)转动；接料盒(17)设置在转动杆(20)上，接料盒(17)与桶体(8)外壁贴合接触，接料盒(17)内的储料腔(19)为v字型，接料盒(17)顶部设置两组挡板(18)；读写器(23)设置在移动底座(1)上，读写器(23)设置多组，接料盒(17)底部设置有与读写器(23)配对的电子标签，每组接料盒(17)底部的电子标签内容不同；摄像头(24)设置在接料盒...
【专利技术属性】
技术研发人员：李明成，
申请(专利权)人：安徽天创智诚科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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