【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及喷涂，更具体的说是涉及一种自动喷涂稳定方法及系统。
技术介绍
1、随着建筑行业的发展，墙面喷涂需求大，喷涂作业工作量也随之变大，作业繁琐，在喷涂作业时，喷枪与机械臂末端安装连接大多采用直接连接方式，不能很好的固定喷枪本体，喷枪与机械臂之间的连接关系与配合关系容易造成喷枪不稳定出现喷涂误差，导致喷涂不均匀，降低喷涂效率。
2、因此，如何提供一种自动喷涂稳定方法及系统，使喷枪与机械臂之间能够稳定连接与配合是本领域技术人员亟需解决的问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术提供了一种自动喷涂稳定方法及系统，喷枪与机械臂之间能够稳定连接与配合，减小喷涂误差，提高喷涂效率。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种自动喷涂稳定方法，包括：
3、将喷枪安装在机械臂的末端执行器上；
4、根据运动的目标和要求，对机械臂的各关节进行运动控制，使喷枪按照预设的轨迹方向运动；
5、同时控制喷枪的开关和喷涂参数，使喷枪按照预设的流量和压力进行喷涂作业；
6、实时测量喷枪参数信息以及喷涂图层参数信息并反馈到机械臂的喷涂控制系统，对喷涂效果进行实时监测和评估；
7、根据反馈信息，基于pid控制方法对机械臂或喷枪的运动状态进行动态调整。
8、优选的，根据喷涂的目标物体和要求，选择喷枪和机械臂；确定喷枪的型号、规格、喷嘴形状等，以及机械臂的型号、自由度、负载能力等。
9、通过
10、将喷枪的电源线、气源管、涂料管等分别与机械臂的喷涂控制系统连接；注意避免线缆和管道的松动、缠绕、拉伸等，保证喷枪的正常工作。
11、对机械臂进行参数设置和路径规划，根据喷涂的目标物体和要求，确定喷枪的喷涂参数，所述喷涂参数包括速度、压力、距离、角度等，以及机械臂的运动参数。所述运动参数包括运动轨迹、速度、加速度等，编写相应的控制程序。
12、对机械臂进行调试和测试，检查喷枪和机械臂的工作状态，观察喷涂的效果，根据需要进行参数调整和优化，直到达到预期的喷涂效果。
13、优选的，根据运动的目标和要求，对机械臂的各关节进行运动控制，包括：
14、将电机安装在机械臂的各关节上，通过电机的转动带动关节的运动；实现关节的位置、速度、加速度的变化。
15、将电机的电源线、编码器线分别与机械臂的喷涂控制系统连接，通过机械臂的喷涂控制系统对电机的电流和扭矩进行控制并实时获取机械臂各关节的位置和速度反馈信息。
16、根据运动的目标和要求，对机械臂的各个关节进行运动控制，使得关节能够按照预设的轨迹和速度进行运动，同时考虑关节之间的动力学耦合和限制。
17、优选的，对机械臂的动力学进行建模，得到机械臂的正运动学、逆运动学、雅可比矩阵以及机械臂的运动约束和奇异点信息；
18、所述机械臂的喷涂控制系统对机械臂的位置和速度进行闭环控制；选择合适的喷涂控制系统、传感器、驱动器等组件，以及合适的控制算法。
19、对喷涂控制系统编写相应的控制程序、通信协议和故障处理内容，并进行相应的调试、测试和优化工作。以保证喷涂控制系统的正常运行。
20、对机械臂的喷涂控制系统进行评估，对机械臂的位置和速度的控制效果进行测量、分析、评价等工作，以及进行相应的改进、更新、维护等工作，提高喷涂控制系统的性能。
21、通过电液伺服驱动、步进电机驱动、直流电机驱动等方式，对机械臂的各个关节进行精确的位置和速度控制，使得喷枪能够按照预设的轨迹进行运动。
22、优选的，控制喷枪的开关和喷涂参数，使喷枪按照预设的流量和压力进行喷涂作业，包括：
23、通过plc、运动控制卡、ros等方式，对喷枪的开关和喷涂参数进行精确的控制，使得喷枪能够按照预设的流量和压力进行喷涂。
24、利用以太网协议实现机械臂和喷枪之间的数据传输；
25、将喷枪的电源线、编码器线、气源管、涂料管分别与机械臂的喷涂控制系统连接，通过机械臂的喷涂控制系统对喷枪的开关和喷涂参数进行控制并实时获取喷枪的位置和速度反馈信息；
26、根据喷涂的目标物体和要求，对喷枪进行控制，使得喷枪能够按照预设的轨迹和速度进行喷涂，同时考虑喷枪的距离、角度、流量、压力等参数的调节。
27、通过传感器、图像处理、智能算法等，对喷涂的效果进行实时监测和评估，对喷枪的参数进行动态调整和优化，以实现涂层厚度的均匀和稳定。
28、优选的，喷枪参数信息的获取包括：通过安装在喷枪上的压力传感器、流量传感器、温度传感器和湿度传感器实时测量喷枪的喷涂压力、流量、温度和湿度参数，以及采集喷枪的反馈执行数据；
29、通过安装在喷枪上的加速度传感器、陀螺仪和磁力计实时测量喷枪的加速度、姿态和位置参数；
30、喷涂图层参数信息的获取包括：通过安装在喷枪上的摄像头、激光扫描仪或光学传感器实时拍摄或扫描被喷涂物体的表面形状、颜色、光泽、粗糙度以及喷涂涂层的厚度、附着力和耐磨性。
31、优选的，喷枪通过编码器、激光传感器、视觉传感器等方式，对喷枪的位置和速度进行实时反馈，使喷涂控制系统能够根据反馈数据对喷枪的参数进行调节和优化。
32、喷枪通过厚度传感器、颜色传感器、光谱传感器等方式，对喷涂的效果进行实时的监测和评估，使得喷涂控制系统能够根据评估数据对喷涂的质量进行保证和提升。
33、对喷枪参数信息和喷涂图层参数信息执行数据编码、压缩及加密处理，并通过无线传输到喷涂控制系统；
34、通过喷涂控制系统进行接收、解密、解压、解码喷枪参数信息和喷涂图层参数信息，并将其转换为可读的格式；
35、在喷涂控制系统上安装相应的数据分析、处理、存储和显示软件，对喷枪参数信息和喷涂图层参数信息进行分析、处理、存储和显示，实现对喷涂过程的监控和评估。
36、优选的，基于pid控制方法对机械臂或喷枪的运动状态进行动态调整，包括：
37、基于pid控制的方法，通过调节喷涂控制系统的比例、积分、微分三个环节，使得喷枪或机械臂的实际输出与期望输出之间的误差最小化；
38、
39、式中，u(t)是喷涂控制系统的输出，e(t)是误差，kp是比例系数，ki是积分系数，kd是微分系数；这三个系数的大小和比例决定了pid控制的性能和效果，需要根据不同的系统和条件进行选择和调整。
40、根据误差的大小，调节喷涂控制系统的输出强度，使喷枪或机械臂的实际输出快速接近期望输出；比例系数kp决定了比例环节的灵敏度，kp越大，喷涂控制系统的输本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，通过机械接口或者夹具使喷枪安装在机械臂的末端执行器上，将喷枪与机械接口或者夹具连接，然后将机械接口或者夹具与机械臂的末端执行器连接；
3.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，根据运动的目标和要求，对机械臂的各关节进行运动控制，包括：
4.根据权利要求3所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，对机械臂的动力学进行建模，得到机械臂的正运动学、逆运动学、雅可比矩阵以及机械臂的运动约束和奇异点信息；
5.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，控制喷枪的开关和喷涂参数，使喷枪按照预设的流量和压力进行喷涂作业，包括：
6.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，喷枪参数信息的获取包括：通过安装在喷枪上的压力传感器、流量传感器、温度传感器和湿度传感器实时测量喷枪的喷涂压力、流量、温度和湿度参数，以及采集喷枪的反馈执行数据；
7.根据权利要求6所述的一种自动喷涂稳定方法，其特
8.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，基于PID控制方法对机械臂或喷枪的运动状态进行动态调整，包括：
9.一种自动喷涂稳定系统，其特征在于，包括：喷枪和机械臂，所述喷枪安装在所述机械臂的末端执行器上；
...【技术特征摘要】
1.一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，通过机械接口或者夹具使喷枪安装在机械臂的末端执行器上，将喷枪与机械接口或者夹具连接，然后将机械接口或者夹具与机械臂的末端执行器连接；
3.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，根据运动的目标和要求，对机械臂的各关节进行运动控制，包括：
4.根据权利要求3所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，对机械臂的动力学进行建模，得到机械臂的正运动学、逆运动学、雅可比矩阵以及机械臂的运动约束和奇异点信息；
5.根据权利要求1所述的一种自动喷涂稳定方法，其特征在于，控制喷枪的开关和喷涂参数，使喷枪按照预设的流量...
【专利技术属性】
技术研发人员：李红立，张树坤，伍岳，林伟，段冰，郝岩，谢军，
申请(专利权)人：展视网北京科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。