本公开实施例公开了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标的观测信息，所述观测信息包括通过视觉传感器采集的第一信息和通过雷达采集的第二信息；将所述第一信息输入至神经网络模型，并根据所述神经网络模型的输出确定所述目标的感知信息；若所述第二信息与所述感知信息匹配，则根据所述第二信息确定所述目标的实际位置和实际尺寸。本技术方案通过神经网络对视觉传感器采集的信息进行处理得到感知信息，根据感知信息和雷达采集的第二信息确定目标的实际位置与尺寸，解决了毫米波雷达无法量测物体尺寸的问题，能够辅助无人机的作业决策，为路径规划提供可靠依据。
【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及目标检测，尤其涉及一种目标识别方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、无人机在作业时经常遇到障碍物如：电线杆、电线及树木等，如果与其撞击会造成机体损坏，目前的主流方案一般为无人机装配毫米波雷达来检测周边障碍目标。毫米波雷达利用电磁波探测前方目标，电磁波遇到电线杆等障碍物会形成有效的反射，利用调频连续波(frequency modulated continuous wave，fmcw)、多入多出技术(multiple-inputmultiple-output，mimo)及多普勒效应，可以计算出目标物的距离、速度和方位角。
2、在实际应用中，无人机在遇到障碍物后需要根据障碍目标形状去规划未来的飞行路径，毫米波雷达水平探测角度较宽，一般在90°与120°之间，然而毫米波雷达的垂直维度的探测角度比较窄，一般约为10°左右，这样会导致无人机无法感知周边障碍物的全貌。
技术实现思路
1、本公开实施例提供了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，解决了毫米波雷达无法量测物体尺寸的问题。
2、第一方面，提供了一种目标识别方法，包括：
3、获取目标的观测信息，所述观测信息包括通过视觉传感器采集的第一信息和通过雷达采集的第二信息；
4、将所述第一信息输入至神经网络模型，并根据所述神经网络模型的输出确定所述目标的感知信息；
5、若所述第二信息与所述感知信息匹配，则根据所述第二信息确定所述目标的实际位置和实际尺寸。
>6、第二方面，提供了一种目标识别装置，包括：7、信息获取模块，用于获取目标的观测信息，所述观测信息包括通过视觉传感器采集的第一信息和通过雷达采集的第二信息；
8、信息确定模块，用于将所述第一信息输入至神经网络模型，并根据所述神经网络模型的输出确定所述目标的感知信息；
9、信息匹配模块，用于若所述第二信息与所述感知信息匹配，则根据所述第二信息确定所述目标的实际位置和实际尺寸。
10、第三方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、至少一个处理器；以及；
12、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
13、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述第一方面提供的目标识别方法。
14、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使控制器执行时实现本公开实施例上述第一方面提供的目标识别方法。
15、本公开实施例提供了一种目标识别方法、装置、设备及存储介质，包括：获取目标的观测信息，所述观测信息包括通过视觉传感器采集的第一信息和通过雷达采集的第二信息；将所述第一信息输入至神经网络模型，并根据所述神经网络模型的输出确定所述目标的感知信息；若所述第二信息与所述感知信息匹配，则根据所述第二信息确定所述目标的实际位置和实际尺寸。本技术方案通过神经网络对视觉传感器采集的信息进行处理得到感知信息，根据感知信息和雷达采集的第二信息确定目标的实际位置与尺寸。与现有技术相比，本技术方案解决了毫米波雷达无法量测物体尺寸的问题，通过融合图像特征使无人机系统能够感知到目标物的宽度和高度，能够辅助无人机的作业决策，为路径规划提供可靠依据。
16、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开实施例的范围。本公开实施例的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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【技术保护点】
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括所述目标的方位角范围；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括方位角；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述距离确定所述目标的单位像素尺寸，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述实际尺寸包括实际宽度和实际高度；
8.一种目标识别装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的目标识别方法。
【技术特征摘要】
1.一种目标识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述感知信息包括所述目标的方位角范围；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括方位角；
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二信息包括距离；
6.根据权利要求5所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：戴源远，展志昊，
申请(专利权)人：拓攻南京机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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