【技术实现步骤摘要】
本申请涉及机器人，具体涉及一种定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人。
技术介绍
1、机器人，特别是足式机器人，要求电机具有转矩大、体积小、重量轻等特点。为了满足该要求，电机需要有高的槽满率。定子组件是电机的核心部件之一，定子组件的齿槽数量少、齿槽空间浪费等因素制约了电机的槽满率。为了提高槽满率，现有的电机将定子铁芯分成多个小块，每个小块上具有一个固定齿，然后将多个小块拼接成圆环形，导致定子铁芯的同轴度差。
2、因此，现有的电机无法兼顾槽满率和铁芯的同轴度。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种定子组件、定子组件的制造方法、电机和机器人，解决了现有的电机无法兼顾槽满率和铁芯的同轴度的问题。
2、第一方面，本申请的实施例提供了一种定子组件，包括：铁芯，包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽；至少一个活动齿，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。
3、在一些实施例中，齿槽在轭部的端面的投影的形状包括矩形。
4、在一些实施例中，轭部的内侧具有沿轭部的轴向延伸的通槽，活动齿具有连接部，连接部插接于通槽内。
5、在一些实施例中，在与轭部的轴向垂直的平面上，通槽的投影的形状包括第一梯形，第一梯形的上底靠近轭部的内圈，第一梯形的下底靠近轭部的外圈；其中，在与轭部的轴向垂直的平面上，连接部的投影的形状包括第二梯形，第二梯形的上底靠
6、在一些实施例中，定子组件还包括：多个线圈，套装于固定齿和活动齿上，线圈由导体线缠绕而成；其中，导体线的横截面的形状包括无倒角的矩形和有倒角的矩形。
7、在一些实施例中，齿槽的宽度尺寸为w，线圈在齿槽的宽度方向上包括n层导体线，导体线在齿槽的宽度方向上的尺寸为d，其中，w＝2*n*d。
8、在一些实施例中，活动齿的数量为一个，多个齿槽沿轭部的周向均布，且多个齿槽的尺寸相同。
9、第二方面，本申请的实施例提供了一种定子组件的制造方法，包括：提供铁芯，其中，铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽；提供至少一个活动齿；提供多个线圈；将多个线圈分别套装于固定齿和活动齿上；将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，得到定子组件。
10、在一些实施例中，提供铁芯包括：提供由多张定子冲片叠压而成的坯料；对坯料进行冲压，得到铁芯，其中，冲压的冲压方向垂直于定子冲片。
11、第三方面，本申请的实施例提供了一种电机，包括：第一方面的定子组件。
12、第四方面，本申请的实施例提供了一种机器人，包括：第三方面的电机。
13、本申请实施例提供的定子组件，包括：铁芯和至少一个活动齿。铁芯包括圆环形的轭部、位于轭部内侧的多个固定齿和至少一个活动齿安装位，相邻的固定齿之间形成齿槽，活动齿设置于活动齿安装位，与铁芯可拆卸连接，活动齿与相邻的固定齿之间形成齿槽。由于铁芯包括圆环形的轭部和固定齿，便于对铁芯一次冲压成型，提高了铁芯的同轴度。另外，由于定子组件包括活动齿，可以将齿槽设计成矩形，在将线圈都套装在固定齿和活动齿上以后，再将套装了线圈的活动齿插入活动齿安装位，从而充分利用齿槽空间，提高槽满率。
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1.一种定子组件，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的定子组件，其特征在于，所述齿槽在所述轭部的端面的投影的形状包括矩形。
3.根据权利要求2所述的定子组件，其特征在于，所述轭部的内侧具有沿所述轭部的轴向延伸的通槽，所述活动齿具有连接部，所述连接部插接于所述通槽内。
4.根据权利要求3所述的定子组件，其特征在于，在与所述轭部的轴向垂直的平面上，所述通槽的投影的形状包括第一梯形，所述第一梯形的上底靠近所述轭部的内圈，所述第一梯形的下底靠近所述轭部的外圈；
5.根据权利要求2所述的定子组件，其特征在于，还包括：
6.根据权利要求5所述的定子组件，其特征在于，所述齿槽的宽度尺寸为w，所述线圈在所述齿槽的宽度方向上包括n层所述导体线，所述导体线在所述齿槽的宽度方向上的尺寸为d，其中，w＝2*n*d。
7.根据权利要求1至6任一项所述的定子组件，其特征在于，所述活动齿的数量为一个，多个所述齿槽沿所述轭部的周向均布，且多个所述齿槽的尺寸相同。
8.一种定子组件的制造方法，其特征在于，包括：
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