【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能驾驶，尤其涉及一种环视拼接视图生成方法、装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
1、全景环视系统的环视拼接视图的4个角所在区域是分别由2个相邻的鱼眼相机经过融合的方法拼接而成。在全景环视系统的设融合区域的世界坐标pavm＝(x0,y0)到图像像素坐标pimage＝(u,v)＝的外参旋转矩阵r、外参平移向量t、内参矩阵k的建模中，融合区域的世界坐标pavm＝(x0,y0)的坐标系为地平面所在平面的坐标系，即这种坐标系不适用于对于人或其他生物或物体高于地面的情况，导致在特定角度在车外距离很近的人或其他生物或物体在环视拼接视图中非常模糊或消失，驾驶员无法清楚看到拼接区域的人或其他生物或物体，造成了极大的安全隐患。
2、因此，亟需提供一种方法，能够优化在车外距离很近的人或其他生物或物体在环视拼接视图中非常模糊或消失的问题。
技术实现思路
1、本专利技术提供一种环视拼接视图生成方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决在车外距离很近的人或其他生物或物体在环视拼接视图中非常模糊或消失的问题，实现驾驶安全。
2、本专利技术提供一种环视拼接视图生成方法，包括：
3、对目标车辆的多个摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，确定预设融合区域中是否存在目标对象，若所述预设融合区域中存在目标对象，则获取所述目标对象的边界框的像素坐标；
4、基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置；
5、基于所述预设融合区
6、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述对目标车辆的多个摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，确定预设融合区域中是否存在目标对象，包括：
7、将各所述摄像组件所采集的实时图像输入至目标检测模型，输出各所述摄像组件所采集的实时图像对应的目标检测结果；
8、基于所述目标检测结果，确定目测检测结果所在位置是否位于所述预设融合区域。
9、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置，包括：
10、基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述边界框投影到预设融合区域的世界坐标；
11、基于所述世界坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置。
12、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述边界框投影到预设融合区域的世界坐标，包括：
13、基于所述目标对象的边界框的像素坐标，以及各所述摄像组件对应的内外参数，计算所述边界框在各所述摄像组件上投影到预设融合区域的世界坐标；
14、所述内外参数包括：外参旋转矩阵、外参平移向量和内参矩阵。
15、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述基于所述世界坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置，包括：
16、基于所述世界坐标，计算以不同预设融合区域的开始位置为自变量时所述边界框所在区域上相应摄像组件的成像alpha融合权重的积分之和；
17、将所述积分之和取值最大时对应的预设融合区域的开始位置，作为所述预设融合区域的最优开始位置。
18、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述方法还包括：
19、获取环视拼接视图，所述环视拼接视图是对位于目标车辆的前后左右四个方向的摄像组件所采集的实时图像进行融合拼接后得到的；
20、所述预设融合区域为所述环视拼接视频中的融合区域。
21、根据本专利技术提供的一种环视拼接视图生成方法，所述方法还包括：
22、基于所述预设融合区域的最优开始位置，对所述环视拼接视图进行优化，得到优化后的环视拼接视图。
23、本专利技术还提供一种环视拼接视图生成装置，包括：
24、目标检测单元，用于对目标车辆的多个摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，确定预设融合区域中是否存在目标对象，若所述预设融合区域中存在目标对象，则获取所述目标对象的边界框的像素坐标；
25、计算单元，基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置；
26、融合拼接单元，用于基于所述预设融合区域的最优开始位置，对所述实时图像进行融合拼接，得到环视拼接视图。
27、本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的环视拼接视图生成方法。
28、本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的环视拼接视图生成方法。
29、本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的环视拼接视图生成方法。
30、本专利技术提供的环视拼接视图生成方法、装置、电子设备和存储介质，通过获取环视拼接视图，对各所述摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，若预设融合区域中存在目标对象，则获取目标对象的边界框的像素坐标；基于目标对象的边界框的像素坐标，计算预设融合区域的最优开始位置，基于预设融合区域的最优开始位置，对环视拼接视图进行优化，通过动态调整不同摄像组件融合处的拼接角度，保证拼接融合处不丢失关键信息，可以使得在车外距离很近的人或其他生物或物体在环视拼接视图中清晰显示，从而解决在车外距离很近的人或其他生物或物体在环视拼接视图中非常模糊或消失的问题，提高驾驶安全。
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1.一种环视拼接视图生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述对目标车辆的多个摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，确定预设融合区域中是否存在目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置，包括：
4.根据权利要求3所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述边界框投影到预设融合区域的世界坐标，包括：
5.根据权利要求3所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述世界坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置，包括：
6.根据权利要求1所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种环视拼接视图生成装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理
10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的环视拼接视图生成方法。
...【技术特征摘要】
1.一种环视拼接视图生成方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述对目标车辆的多个摄像组件所采集的实时图像进行目标检测，确定预设融合区域中是否存在目标对象，包括：
3.根据权利要求1所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述预设融合区域的最优开始位置，包括：
4.根据权利要求3所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述目标对象的边界框的像素坐标，计算所述边界框投影到预设融合区域的世界坐标，包括：
5.根据权利要求3所述的环视拼接视图生成方法，其特征在于，所述基于所述世界坐标，计算所...
【专利技术属性】
技术研发人员：蒋亚冲，李勇，高金锋，王一伟，蒯兴宇，
申请(专利权)人：科大讯飞股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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