【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及计算机视觉，尤其涉及一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整方法和装置。
技术介绍
1、双摄像头(以下简称“双摄”)系统因其具备更宽阔的视场角、更优质的暗光画质以及多一维深度信息的获取能力，已被广泛应用于手机的拍照、视频增强手段或虚拟现实(virtual reality，vr)/增强现实(augmented reality，ar)头戴设备进行空间感知等。
2、双摄图像的亮度的一致性会极大地影响拍照、视频融合增强算法vr/ar头戴设备的空间感知定位相关算法的性能和效果。现有技术采用自动曝光算法来保持双摄图像的亮度一致性，通过预先标定的双摄相机内外参，估计出双摄的共视区域，对共视区域的亮度统计特性提高权重，进而使得双摄共视区域的亮度更加一致，符合人眼的视觉感知。
3、但是，这种方法的缺陷在于双摄的共视区域是一个变量，共视区域面积随着观测目标深度的提升从零共视逐渐增大，而该方法并未考虑深度这一特性的影响，通过共视区域的估计得到的亮度并不准确。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整方法和装置，在计算双摄的图像的亮度统计值时，融合了图像的深度信息进行加权统计，使得双摄自动曝光后的亮度分布更加符合人眼感知。
2、第一方面，本申请实施例提供一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整方法，所述方法包括：
3、通过第一摄像头获取第一图像，以及通过第二摄像头获取第二图像，所述第一图像和所述第二图像为同一时刻的图像；
4、获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值；
5、获取所述第一图像和所述第二图像的深度统计值；
6、根据所述第一图像的深度统计值对所述第一图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第一图像的融合亮度统计值，根据所述第二图像的深度统计值对所述第二图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第二图像的融合亮度统计值；
7、根据所述第一图像的亮度融合统计值，调整所述第一摄像头的曝光参数，根据所述第二图像的亮度融合统计值，调整所述第二摄像头的曝光参数。
8、在一些实施例中，所述获取所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
9、获取所述第一图像和所述第二图像的匹配特征点的深度信息；
10、根据所述匹配特征点的深度信息，分别确定所述第一图像和所述第二图像的深度统计值。
11、在一些实施例中，所述获取所述第一图像和所述第二图像的匹配特征点的深度信息，包括：
12、分别提取所述第一图像和所述第二图像的特征点；
13、将所述第一图像的特征点和所述第二图像的特征点进行匹配；
14、读取所述第一摄像头和所述第二摄像头的内、外参数；
15、根据所述第一摄像头和所述第二摄像头的内、外参数，以及所述匹配特征点，使用三角化方法测量得到所述匹配特征点的深度信息。
16、在一些实施例中，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值之前，还包括：
17、分别将所述第一图像和所述第二图像划分为固定大小的多个图像块。
18、在一些实施例中，所述根据所述匹配特征点的深度信息，分别确定所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
19、根据所述匹配特征点的深度信息，计算所述第一图像的各图像块的深度统计值以及所述第二图像的各图像块的深度统计值。
20、在一些实施例中，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值，包括：
21、分块计算各个图像块的亮度统计值。
22、在一些实施例中，所述根据所述第一图像的深度统计值对所述第一图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第一图像的融合亮度统计值，以及根据所述第二图像的深度统计值对所述第二图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第二图像的融合亮度统计值，包括：
23、对目标图像的各图像块的亮度统计值进行归一化处理，得到所述目标图像的亮度矩阵，所述目标图像为所述第一图像或者所述第二图像；
24、对所述目标图像的各图像块的深度统计值进行归一化处理，得到所述目标图像的深度权重矩阵；
25、将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵进行融合，得到所述目标图像的融合亮度统计值。
26、在一些实施例中，所述将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵进行融合，得到所述目标图像的融合亮度统计值，包括：
27、将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵的对应元素相乘，并将相乘后的所有元素进行加和，得到所述目标图像的融合亮度统计值。
28、在一些实施例中，所述将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵进行融合，得到所述目标图像的融合亮度统计值，包括：
29、将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵的对应元素相乘，将相乘后的所有元素进行加和，得到所述目标图像的融合亮度统计值。
30、在一些实施例中，所述根据所述第一图像的亮度融合统计值，调整所述第一摄像头的曝光参数，根据所述第二图像的亮度融合统计值，调整所述第二摄像头的曝光参数包括：
31、根据所述第一图像的亮度融合统计值、所述第二图像的亮度融合统计值和预设的目标亮度值，确定所述第一摄像头和所述第二摄像头的曝光参数变化量；
32、根据所述第一摄像头和所述第二摄像头的曝光参数变化量，调整所述第一摄像头的曝光参数和所述第二摄像头的曝光参数。
33、另一方面，本申请实施例提供一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整装置，所述装置包括：
34、图像获取模块，用于通过第一摄像头获取第一图像，以及通过第二摄像头获取第二图像，所述第一图像和所述第二图像为同一时刻的图像；
35、亮度统计模块，用于获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值；
36、深度统计模块，用于获取所述第一图像和所述第二图像的深度统计值；
37、融合模块，用于根据所述第一图像的深度统计值对所述第一图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第一图像的融合亮度统计值，根据所述第二图像的深度统计值对所述第二图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第二图像的融合亮度统计值；
38、调整模块，用于根据所述第一图像的亮度融合统计值，调整所述第一摄像头的曝光参数，根据所述第二图像的亮度融合统计值，调整所述第二摄像头的曝光参数。
39、另一方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器和存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于调用并运行所述存储器中存储的计算机程序，以执行如上述任一项所述的方法。
40、另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如上述任一项所述的方法。
41、另一方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的匹配特征点的深度信息，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配特征点的深度信息，分别确定所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的深度统计值对所述第一图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第一图像的融合亮度统计值，以及根据所述第二图像的深度统计值对所述第二图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第二图像的融合亮度统计值，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述将所述目标图像的深度权重矩阵和亮度矩阵进行融合，得到所述目标图像的融合亮度统计值，包括：
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的亮度融合统计值，调整所述第一摄像头的曝光参数，根据所述第二图像的亮度融合统计值，调整所述第二摄像头的曝光参数包括：
11.一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，用于存储计算机程序，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1至10中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1至10中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种融合图像深度的双摄曝光参数的调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的匹配特征点的深度信息，包括：
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值之前，还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述匹配特征点的深度信息，分别确定所述第一图像和所述第二图像的深度统计值，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像和所述第二图像的亮度统计值，包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的深度统计值对所述第一图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第一图像的融合亮度统计值，以及根据所述第二图像的深度统计值对所述第二图像的亮度统计值进行融合处理，得到所述第二图像的融合...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨东玥，王贵东，吴涛，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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