【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机器人，尤其涉及一种电力巡检机器人。
技术介绍
1、电力机器人常用于变电站内作业，其在狭小室内过道实现对地线柜等屏柜巡检任务。变电站室内环境复杂，各类屏柜等二次设备较多、通道狭窄，搭载传统固定云台的轮式机器人在狭窄空间被仰角有限，无法监测屏柜高处表计等状态，因此固定高度的云台无法满足实际使用需求，而现有的具备垂直升降的轨道机器人需提前铺设轨道，成本高、施工难、经济性较差。
技术实现思路
1、专利技术目的：本专利技术的目的是提供了一种云台可升降的电力巡检机器人。
2、技术方案：本专利技术提供的一种电力巡检机器人，包括机器人本体以及用于检测的云台；还包括能够实现云台双重升降的一级升降组件和二级升降组件，所述机器人本体上设有传动组件和驱动电机，所述一级升降组件设置在传动组件的机箱上，所述驱动电机通过传动组件驱动一级升降组件升降，所述二级升降组件嵌套在一级升降组件内并与之同步升降，所述云台固定在二级升降组件的顶端。
3、进一步的，所述传动组件包括安装在机箱内部的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆和蜗轮啮合连接，且驱动电机的输出轴与蜗杆固定连接。
4、进一步的，所述一级升降组件包括与蜗轮中心轴固定连接的丝杠、固定在机箱上的底座、固定在底座上的一级支撑柱以及固定在一级支撑柱顶端的一级固定台，所述一级支撑柱的外周滑动套接有滑块，所述滑块的中心位置固定连接有与丝杠螺纹连接的螺母。
5、进一步的，所述二级升降组件包括固定在滑块顶端的二级支撑柱、固定
6、进一步的，所述一级升降组件还包括固定连接在滑块外周的一级升降筒，二级升降组件还包括固定在升降块外周的二级升降筒，所述一级升降筒套设在二级升降筒的外部，一级升降筒和二级升降筒的设置能够给其内部的元件提供防护作用。
7、进一步的，所述滑块上固定有两个支架，且两个支架对称设置在螺母的两侧，所述支架的内部固定有多个固定轴，且固定轴上安装有滚动轴承，所述一级支撑柱的侧面设有与滚动轴承适配的凹槽，滚动轴承和凹槽的设置能够提升滑块升降时的稳定性。
8、进一步的，所述升降块内圈壁固定连接有支架，所述支架的内部固定有多个固定轴，且固定轴上安装有滚动轴承，所述二级支撑柱的侧面设有与滚动轴承适配的凹槽，滚动轴承和凹槽的设置能够提升升降块升降时的稳定性。
9、进一步的，所述机箱的顶端固定有防护筒，所述一级升降筒套设在防护筒的内部，所述机箱的顶端固定连接有固定基座，所述固定基座固定在防护筒的外围根部，防护筒的设置能够给一级升降筒提供防护作用，外围根部的设置能够增强防护筒安装在机箱顶部的稳定性。
10、进一步的，所述机器人本体的内部设有电池，且机器人本体的下壳体上安装有导向辅助无线充电的导向槽，且导向槽上转动安装有多个导向轮。
11、进一步的，所述机器人本体的机箱四周均安装有用于避障的超声波传感器，所述机器人本体的前方和后方均安装有防跌落的激光测距传感器
12、有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下显著优点：能够实现云台的双重升降，使搭载云台的机器人适用于狭窄的工作空间；机器人初始高度低，结构紧凑，整体所占空间较小，一级升降组件和二级升降组件在同一动力源的驱动上同步升降能够放大云台升降行程，且二者套设排列能够降低整体高度。
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1.一种电力巡检机器人，包括机器人本体(1)以及用于检测的云台(2)；其特征在于：还包括能够实现云台(2)双重升降的一级升降组件和二级升降组件，所述机器人本体(1)上设有传动组件和驱动电机(3)，所述一级升降组件设置在传动组件的机箱(4)上，所述驱动电机(3)通过传动组件驱动一级升降组件升降，所述二级升降组件嵌套在一级升降组件内并与之同步升降，所述云台(2)固定在二级升降组件的顶端。
2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述传动组件包括安装在机箱(4)内部的蜗杆(5)和蜗轮(6)，所述蜗杆(5)和蜗轮(6)啮合连接，且驱动电机(3)的输出轴与蜗杆(5)固定连接。
3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述一级升降组件包括与蜗轮(6)中心轴固定连接的丝杠(7)、固定在机箱(4)上的底座(8)、固定在底座(8)上的一级支撑柱(9)以及固定在一级支撑柱(9)顶端的一级固定台(10)，所述一级支撑柱(9)的外周滑动套接有滑块(11)，所述滑块(11)的中心位置固定连接有与丝杠(7)螺纹连接的螺母(12)。
4.根据权利要求
5.根据权利要求4所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述一级升降组件还包括固定连接在滑块(11)外周的一级升降筒(20)，二级升降组件还包括固定在升降块(15)外周的二级升降筒(21)，所述一级升降筒(20)套设在二级升降筒(21)的外部。
6.根据权利要求3所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述滑块(11)上固定有两个支架(22)，且两个支架(22)对称设置在螺母(12)的两侧，所述支架(22)的内部固定有多个固定轴(23)，且固定轴(23)上安装有滚动轴承(24)，所述一级支撑柱(9)的侧面设有与滚动轴承(24)适配的凹槽。
7.根据权利要求4所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述升降块(15)内圈壁固定连接有支架(22)，所述支架(22)的内部固定有多个固定轴(23)，且固定轴(23)上安装有滚动轴承(24)，所述二级支撑柱(13)的侧面设有与滚动轴承(24)适配的凹槽。
8.根据权利要求5所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述机箱(4)的顶端固定有防护筒(25)，所述一级升降筒(20)套设在防护筒(25)的内部，所述机箱(4)的顶端固定连接有固定基座(26)，所述固定基座(26)固定在防护筒(25)的外围根部。
9.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的内部设有电池，且机器人本体(1)的下壳体上安装有导向辅助无线充电的导向槽(27)，且导向槽(27)上转动安装有多个导向轮(28)。
10.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述机器人本体(1)的机箱(4)四周均安装有用于避障的超声波传感器(29)，所述机器人本体(1)的前方和后方均安装有防跌落的激光测距传感器(30)。
...【技术特征摘要】
1.一种电力巡检机器人，包括机器人本体(1)以及用于检测的云台(2)；其特征在于：还包括能够实现云台(2)双重升降的一级升降组件和二级升降组件，所述机器人本体(1)上设有传动组件和驱动电机(3)，所述一级升降组件设置在传动组件的机箱(4)上，所述驱动电机(3)通过传动组件驱动一级升降组件升降，所述二级升降组件嵌套在一级升降组件内并与之同步升降，所述云台(2)固定在二级升降组件的顶端。
2.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述传动组件包括安装在机箱(4)内部的蜗杆(5)和蜗轮(6)，所述蜗杆(5)和蜗轮(6)啮合连接，且驱动电机(3)的输出轴与蜗杆(5)固定连接。
3.根据权利要求1所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述一级升降组件包括与蜗轮(6)中心轴固定连接的丝杠(7)、固定在机箱(4)上的底座(8)、固定在底座(8)上的一级支撑柱(9)以及固定在一级支撑柱(9)顶端的一级固定台(10)，所述一级支撑柱(9)的外周滑动套接有滑块(11)，所述滑块(11)的中心位置固定连接有与丝杠(7)螺纹连接的螺母(12)。
4.根据权利要求2所述的电力巡检机器人，其特征在于：所述二级升降组件包括固定在滑块(11)顶端的二级支撑柱(13)、固定在二级支撑柱(13)顶端的二级固定台(14)、滑动套接在二级支撑柱(13)外周的升降块(15)，所述一级固定台(10)、二级固定台(14)和滑块(11)的顶端分别固定有第一滑轮组(16)、第二滑轮组(17)和第三滑轮组(18)，所述第一滑轮组(16)左侧的滑轮上固定有尼龙绳(19)，所述尼龙绳(19)的自由端依次穿绕第二滑轮组(17)的滑轮、第三滑轮组(18)的滑轮后与第一滑轮组(16)右侧的滑轮固定连接，且尼龙绳(19)位于第二滑轮组(17)和第三滑轮组(...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍科著，周华良，苏战涛，单长旺，黄进，刘毅，苏廷，王高明，代莹，张行，薛祖川，饶代阳，吕浩，
申请(专利权)人：国电南瑞科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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