【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体涉及一种轨道巡检方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
1、铁路轨道或地铁轨道是列车行驶的基础，轨道的安全性关乎列车行驶的安全性，及时对轨道进行巡检，可以及时发现和修复轨道缺陷。同时，及时对轨道进行巡检，还可以避免影响其他行驶车辆的安全，降低轨道更换频率，降低经济成本，提高经济收益。
2、在现有技术中，依靠人工进行巡检，存在工作效率低、工作强度大，尤其在环境恶劣的情况下，难以保证巡检人员的安全。依靠传统的巡检机器人进行图像采集，其巡检结果收到环境光线变化的影响，巡检结果准确性受到影响。
技术实现思路
1、因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中不易对轨道进行巡检的问题，从而提供一种轨道巡检方法、装置、计算机设备及存储介质。
2、根据第一方面，本专利技术提供一种轨道巡检方法，应用于巡检设备，所述巡检设备设置有超声波探头，所述方法包括：
3、当接收到巡检任务时，控制所述超声波探头移动，并获取超声波探头采集的目标区域点云数据；
4、基于所述目标区域点云数据，判断目标区域内是否出现裂纹；
5、若目标区域内出现裂纹，则获取裂纹处的回波信号，并计算所述回波信号对应的衰减系数；
6、基于所述回波信号对应的衰减系数确定裂纹信息，所述裂纹信息包括裂纹位置及裂纹深度；
7、根据所述目标区域点云数据，建立目标区域对应的轨道三维模型，并基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂
8、本专利技术通过采用超声波探头对目标区域的点云数据进行采集，以避免因光线变化影响对采集数据的影响，通过根据点云数据对是否出现裂纹进行判断，以省去人工确认裂纹的步骤，并根据裂纹处的回波信号，确定裂纹的位置和裂纹深度，以便于工作人员对轨道的裂纹进行及时了解，通过基于裂纹信息对轨道三维模型的裂纹标注，以便于对裂纹在轨道中的位置、裂纹具体情况进行了解，便于工作人员及时对裂纹进行处理，以提高列车行驶的安全性。
9、在一实施例中，所述基于所述目标区域点云数据，判断目标区域内是否出现裂纹，包括：
10、从所述目标区域的点云数据中提取离散点集；
11、若离散点集的缺失占比大于预设缺失阈值，则确定目标区域内出现裂纹；
12、若离散点集的缺失占比不大于预设缺失阈值，则确定目标区域内未出现裂纹。
13、本专利技术通过从点云数据中提取的离散点集对裂纹的出现情况进行判断，以确定目标区域内是否出现裂纹，从而省去人工确认裂纹的步骤，并增加了裂纹判断结果的准确性。
14、在一实施例中，按照如下公式计算所述回波信号对应的衰减系数：
15、
16、其中，a为衰减系数，f为超声波发射频率，ρ为介质密度，c为声速，q为品质因数。
17、在一实施例中，所述基于所述回波信号对应的衰减系数确定裂纹信息，包括：
18、基于所述回波信号对应的衰减系数，分别确定目标区域各个位置的垂直裂纹和倾斜裂纹；
19、根据所述目标区域各个位置的垂直裂纹和倾斜裂纹，生成裂纹深度拟合曲线，并从所述裂纹深度拟合曲线中提取当前裂纹深度。
20、本专利技术基于回波信号的衰减系数，对裂纹深度进行拟合，根据各个位置的垂直裂纹和倾斜裂纹共同确定裂纹深度拟合曲线，从而增加裂纹深度值的准确度。
21、在一实施例中，所述根据所述目标区域点云数据，建立目标区域对应的轨道三维模型，包括：
22、对目标区域的点云数据进行预处理，并对预处理后的点云数据进行场景渲染，生成目标区域对应的轨道三维模型。
23、本专利技术根据预处理后的点云数据生成轨道三维模型，从而能够在控制端更加直观了解到裂纹的位置及深度等信息。
24、在一实施例中，所述基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂纹标注，包括：
25、从所述裂纹信息中提取裂纹的几何属性；
26、在所述轨道三维模型中建立三维坐标，并基于所述裂纹的几何属性对所述轨道三维模型中的三维坐标进行标注。
27、本专利技术通过基于裂纹的几何属性在轨道三维模型中进行裂纹标注，以便于工作人员及时了解裂纹相关数据。
28、在一实施例中，在基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂纹标注之后，所述方法还包括：
29、根据裂纹标注结果，切换巡检状态，所述巡检状态包括动态巡检和静态巡检，所述动态巡检为在裂纹对应的维修时长小于预设时长时每隔预设时长执行巡检任务，所述静态巡检为在裂纹对应的维修时长不小于预设时长时重复执行巡检任务。
30、本专利技术根据巡检的实际情况，灵活切换动态巡检和静态巡检，以增加巡检方式和实际轨道的匹配度，减少资源的浪费。
31、根据第二方面，本专利技术提供一种轨道巡检装置，应用于巡检设备，所述巡检设备设置有超声波探，所述装置包括：
32、获取模块，用于当接收到巡检任务时，控制所述超声波探头移动，并获取超声波探头采集的目标区域点云数据；
33、判断模块，用于基于所述目标区域点云数据，判断目标区域内是否出现裂纹；
34、计算模块，用于若目标区域内出现裂纹，则获取裂纹处的回波信号，并计算所述回波信号对应的衰减系数；
35、确定模块，用于基于所述回波信号对应的衰减系数确定裂纹信息，所述裂纹信息包括裂纹位置及裂纹深度；
36、标注模块，用于根据所述目标区域点云数据，建立目标区域对应的轨道三维模型，并基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂纹标注。
37、根据第三方面，本专利技术提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通信连接，所述存储器中存储有计算机指令，所述处理器通过执行所述计算机指令，从而执行第一方面及其可选实施方式中任一项所述的轨道巡检方法。
38、根据第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行第一方面及其可选实施方式中任一项的轨道巡检方法。
39、本专利技术技术方案，具有如下优点：
40、本专利技术实施例提供了一种轨道巡检方法，通过采用超声波探头对目标区域的点云数据进行采集，以避免因光线变化影响对采集数据的影响，通过根据点云数据对是否出现裂纹进行判断，以省去人工确认裂纹的步骤，并根据裂纹处的回波信号，确定裂纹的位置和裂纹深度，以便于工作人员对轨道的裂纹进行及时了解，通过基于裂纹信息对轨道三维模型的裂纹标注，以便于对裂纹在轨道中的位置、裂纹具体情况进行了解，便于工作人员及时对裂纹进行处理，以提高列车行驶的安全性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轨道巡检方法，其特征在于，应用于巡检设备，所述巡检设备设置有超声波探头，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域点云数据，判断目标区域内是否出现裂纹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算所述回波信号对应的衰减系数：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信号对应的衰减系数确定裂纹信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域点云数据，建立目标区域对应的轨道三维模型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂纹标注，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型进行裂纹标注之后，所述方法还包括：
8.一种轨道巡检装置，其特征在于，应用于巡检设备，所述巡检设备设置有超声波探头，所述装置包括：
9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间互相通
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1-7中任一项所述的轨道巡检方法。
...【技术特征摘要】
1.一种轨道巡检方法，其特征在于，应用于巡检设备，所述巡检设备设置有超声波探头，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标区域点云数据，判断目标区域内是否出现裂纹，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，按照如下公式计算所述回波信号对应的衰减系数：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述回波信号对应的衰减系数确定裂纹信息，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标区域点云数据，建立目标区域对应的轨道三维模型，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述裂纹信息对所述轨道三维模型...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建迁，李腾飞，孔凡利，刘美柱，王保林，吕云超，付宏彬，翟洪海，耿慧，郝建兵，黄永成，张庆轩，
申请(专利权)人：石家庄京铁腾飞工量具有限公司，
类型：发明
国别省市：
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