【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及超声波测量技术在机动车辆中的使用，尤其涉及用于监测机动车辆下方离地间隙的方法、计算机程序产品、装置以及机动车辆。
技术介绍
1、机动车辆配备有超声波收发器，其将超声波传输信号发射到机动车辆的环境中，并从机动车辆的环境中接收超声波回波信号，从而获取关于机动车辆的环境的信息并将所述信息传输到停车辅助系统、驾驶辅助系统等。
2、de102018221517a1描述了一种系统，其中利用位于机动车辆的车身底部的超声波收发器来监测机动车辆的环境。
3、de102018130914a1描述了一种系统，其被设计用于检测停放的机动车辆的车身底部区域中的物体。这包括在车身底部区域中在两个不同的时间进行超声波测量，并比较两次测量。第一次测量在车辆停车后立即进行，而第二次测量在打算检查车辆下方是否有物体时进行。
4、特别是在越野车的情况下，需要确定移动车辆下方离地间隙的解决方案。
技术实现思路
1、在此背景下，本专利技术的目的是提供一种用于确定机动车辆下方离地间隙的改进方法。
2、根据第一方面，因此提出了一种用于监测机动车辆下方的离地间隙的方法，在机动车辆的车身底部上布置有彼此间隔开的多个超声波收发器。该方法包括：a)从多个超声波收发器中选择第一超声波收发器，并激活第一超声波收发器以发送传输信号；b)从多个超声波收发器中选择第二超声波收发器，并激活第二超声波收发器以接收作为在步骤(a)中发送的传输信号的反映的接收信号；c)重复步骤a)和b)，其
3、所提出的方法具有利用机动车辆下方最小离地间隙的知识来避免对机动车辆的车身底部造成损坏的有益效果。
4、所提出的方法可以有利地实施，特别是无需校准，即无需比较不同时间的两次测量，因此有利地也适用于移动的机动车辆。
5、利用所提出的方法，通过排列由第一传输和第二接收超声波收发器构成的对，可以有利地获得大量测量点，因此即使使用少量超声波收发器也可以监测车身底部下方的大面积地面。
6、特别地，借助于所提出的对的排列，可获得的测量点的数量有利地成二次比例，特别是n*(n-1)，其中n是超声波收发器的数量。
7、离地间隙特别是指相对于机动车辆沿竖直方向在机动车辆站立或行驶的地面上的一点(指定地面轮廓的一点)和机动车辆的车身底部上的一点之间的间隙距离。
8、传输信号和接收信号每个都旨在特别地表示超声波信号，其可以由具有一个或多个基频和包络曲线的超声波振动来描述。传输信号和接收信号可以优选分别是限时超声波脉冲。
9、特别地，步骤b)中用于接收接收信号的激活与步骤a)中用于发射传输信号的激活同时进行或在其之后进行。
10、第一和第二超声波收发器可以从超声波收发器中任意选择，然而，在步骤a)的每次单独迭代中，第一超声波收发器不同于第二超声波收发器。
11、例如，可以通过向安装在超声波收发器的印刷电路板上的专用控制电路(asic)传输信号和从其接收信号来执行每次激活，该专用控制电路控制超声波收发器发送和接收超声波信号。
12、对应于在步骤a)中传输的传输信号的反射的回波信号应优选地被理解为是指例如：具有与传输信号的频率匹配的频率的回波信号；具有超过预定阈值的幅度的回波信号，特别是包络的幅度，该预定阈值是在考虑传输信号的幅度的情况下选择的；具有与传输信号的波形匹配的波形或包络的回波信号等。在这种情况下，“匹配”应被理解为是指身份关系或相似性关系。相似性关系优选地考虑物理条件，例如传输信号在其从第一到第二超声波收发器的路径上的信号波形、幅度等的变化。
13、特别地，给定的超声波收发器可以配置成在机动车辆下方的地面方向上沿斜向下的方向发射传输信号，并从机动车辆下方的地面接收来自斜下方的一个或多个方向的回波信号。
14、彼此隔开的多个超声波收发器特别以彼此面对的方式布置。“彼此面对”在这里特别意味着，特别是在假设机动车辆下方是平坦地面的情况下，由超声波收发器发射的传输信号锥在地面方向上发射并在该地面处反射，使得反射信号锥到达至少一个、优选多个、特别优选在车身底部上彼此隔开布置的所有其他超声波收发器。具体而言，信号锥应理解为是指以特定张角发射的信号。
15、执行步骤a)和b)一次可以理解为执行测量接收信号的测量。测量结果(测量点)可以是例如发射传输信号和接收接收信号之间的飞行时间差。
16、“重复”应理解为特别是指同时和/或按时间顺序多次执行步骤a)和b)。
17、对于步骤c)中特征“不同对”的解释，如果其中一对包含至少一个未包含在另一对中的超声波收发器，则第一对两个超声波收发器和第二对超声波收发器被认为是不同的。相反，在步骤c)中“不同对”特征的解释中，只有第一和第二超声波收发器互换的两对不被认为是不同的。然而，可以想到的是，用两个不被认为“不同”的这样的对进行的两次测量仅用互换的超声波收发器来执行，以便进一步增加测量数量。然而，在步骤c)中，在所有重复已经完成之后，已经从被认为不同的多个对接收到至少多个回波信号。
18、本申请中的“确定”应特别理解为是指借助于计算机化设备的计算确定。
19、“地面轮廓”可以理解为例如一组点，这些点被确定为地面上的点并形成轮廓线或轮廓表面。例如，该轮廓可以是一组数据，其中指定机动车辆下方的水平线或水平面上的位置的每个坐标被分配了地面高度信息。“地面轮廓”也可以是轮廓线(轮廓的线或二维表示)或轮廓表面(不一定是轮廓的平坦表面或三维表示)的矢量表示或任何其他合适的计算机可处理的表示。因此，例如在二维情况下，轮廓可以是线的基于数据的表示，其指示机动车辆下方沿纵向方向(行驶方向)的地面高度的走向，而在三维情况下，轮廓可以是表面的基于数据的表示，其指示机动车辆的车身底部下方的假想水平面上方的地面高度的走向。
20、基于接收的回波信号的地面轮廓的确定可以特别地基于接收的回波信号的飞行时间和基于接收相应回波信号和发送相关传输信号的相应超声波收发器的安装位置来执行。
21、例如，“机动车辆的车身底部轮廓”可以是机动车辆的车身底部上的一组点。“车身底部轮廓”也可以是机动车辆的车身底部的轮廓线或轮廓表面的矢量表示或任何其他合适的计算机可处理的表示。机动车辆的车身底部轮廓可以预先知道并且可以存储在例如机动车辆的控制装置中。
22、最小离地间隙特别是指整个车身底部轮廓的最小离地间隙。
23、根据一实施例，在步骤c)中，选择至少三个不同对，其中至少三个不同对中的至少一个超声波收发器不与机动车辆的车身底部上的至少三个不同对中的多个超声波收发器中的所有其他超声波收发器布置在一条直线上。
24、因本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于监测机动车辆(1)下方离地间隙的方法，在机动车辆的车身底部(2)上布置有彼此间隔开的多个超声波收发器(101-109)，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，
3.如权利要求2所述的方法，
4.如权利要求3所述的方法，
5.如前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
6.如权利要求5所述的方法，
7.如权利要求6所述的用于监测离地间隙的方法，
8.如前述权利要求中任一项所述的用于监测离地间隙的方法，
9.如权利要求8所述的方法，
10.如前述权利要求中任一项所述的用于监测离地间隙的方法，
11.如前述权利要求中任一项所述的方法，
12.如前述权利要求中任一项所述的方法，
13.一种包括命令的计算机程序产品，所述命令在由通信连接到多个超声波收发器(101-109)的计算机设备(3)执行期间，使所述计算机设备执行如前述权利要求中任一项所述的方法。
14.一种用于监测机动车辆(1)下方离地间隙的装置(3)，在机动车辆
15.一种机动车辆(1)，在其车身底部(2)上布置有彼此间隔开的多个超声波收发器(101-109)，具有如权利要求14所述的装置(3)。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于监测机动车辆(1)下方离地间隙的方法，在机动车辆的车身底部(2)上布置有彼此间隔开的多个超声波收发器(101-109)，该方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，
3.如权利要求2所述的方法，
4.如权利要求3所述的方法，
5.如前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：
6.如权利要求5所述的方法，
7.如权利要求6所述的用于监测离地间隙的方法，
8.如前述权利要求中任一项所述的用于监测离地间隙的方法，
9.如权利要求8所述的方法，
10.如前述权利要求中任一项所述的用于监测离地间隙的方法，
11.如前述权利要求中任一项所述的...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·波佩尔，F·贝克尔，
申请(专利权)人：法雷奥开关和传感器有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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