本发明专利技术公开了基于环境感知的路口航迹自适应修正系统及方法，涉及数据处理领域。该系统使用环境感知的方法对航迹自适应修正，所述方法包括：建立路口的固定特征数据库；当目标车辆与路口具有预定距离时，将数据库同步至目标车辆，并建立静态环境；执行组合数据采集，确定当前节点目标车辆在静态环境的实时定位；解析采集结果，确定新增静态环境；基于静态环境和新增静态环境进行初始航迹拟合，生成初始航迹拟合结果；设定阶梯间隔，执行连续数据采集，并根据连续采集结果确定动态环境；依据动态环境的环境轨迹生成补偿航迹，进行自适应修正。本发明专利技术解决了现有技术中航迹精度较低的问题，达成了基于环境感知的自适应修正，提高了测量精度的技术效果。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及数据处理领域，具体涉及基于环境感知的路口航迹自适应修正系统及方法。
技术介绍
1、航迹是导航系统在正常行驶时自动保存的经过的地点，这些点在地图中串联成用户移动的路线来提供方位。目前路口航迹在面对实时变化的环境，会获取到大量传感器数据，这些数据需要极大的计算能力处理和解析，导致系统难以及时响应，做出相应的调整和修正，从而使航迹的精准度下降。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了基于环境感知的路口航迹自适应修正系统及方法，解决了现有技术中面对实时变化的环境航迹精确度较低的技术问题。
2、鉴于上述问题，本申请实施例提供了基于环境感知的路口航迹自适应修正系统及方法。
3、本申请实施例的第一个方面，提供了基于环境感知的路口航迹自适应修正系统，所述系统包括：
4、特征模块，所述特征模块用于建立路口的固定特征数据库，所述固定特征数据库通过进行路口的点云数据采集拟合而成；
5、环境模块，所述环境模块用于当目标车辆与路口具有预定距离时，将所述固定特征数据库同步至所述目标车辆，并基于所述固定特征数据库建立静态环境；
6、传感器模块，所述传感器模块用于通过所述目标车辆的传感器组执行组合数据采集，基于组合数据采集结果进行节点对正，确定当前节点所述目标车辆在静态环境的实时定位；
7、解析模块，所述解析模块用于解析组合数据采集结果，确定新增静态环境，其中，所述新增静态环境为所述静态环境外的全部数据构建的环境特征；
>8、拟合模块，所述拟合模块用于基于所述静态环境和所述新增静态环境进行初始航迹拟合，生成初始航迹拟合结果；9、采集模块，所述采集模块用于设定阶梯间隔，通过所述阶梯间隔基于所述传感器组执行连续数据采集，并根据连续采集结果确定动态环境，所述动态环境通过提取所述新增静态环境的特征运动轨迹构建而成；
10、修正模块，所述修正模块用于依据所述动态环境的环境轨迹生成补偿航迹，基于所述补偿航迹进行所述初始航迹拟合结果自适应修正。
11、本申请实施例的第二个方面，提供了基于环境感知的路口航迹自适应修正方法，所述方法包括：
12、建立路口的固定特征数据库，所述固定特征数据库通过进行路口的点云数据采集拟合而成；
13、当目标车辆与路口具有预定距离时，将所述固定特征数据库同步至所述目标车辆，并基于所述固定特征数据库建立静态环境；
14、通过所述目标车辆的传感器组执行组合数据采集，基于组合数据采集结果进行节点对正，确定当前节点所述目标车辆在静态环境的实时定位；
15、解析组合数据采集结果，确定新增静态环境，其中，所述新增静态环境为所述静态环境外的全部数据构建的环境特征；
16、基于所述静态环境和所述新增静态环境进行初始航迹拟合，生成初始航迹拟合结果；
17、设定阶梯间隔，通过所述阶梯间隔基于所述传感器组执行连续数据采集，并根据连续采集结果确定动态环境，所述动态环境通过提取所述新增静态环境的特征运动轨迹构建而成；
18、依据所述动态环境的环境轨迹生成补偿航迹，基于所述补偿航迹进行所述初始航迹拟合结果自适应修正。
19、本申请中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
20、首先，通过采集路口的点云数据，建立了一个关于路口的固定特征数据库。当目标车辆距离预定位置足够近时，所述固定特征数据库被同步至目标车辆，为其提供静态环境模型。然后，通过目标车辆的传感器组执行组合数据采集，基于组合数据采集结果进行节点对正，以确定目标车辆在静态环境中的实时定位。解析组合数据采集结果，可以确定新增的静态环境，也就是静态环境之外的所有数据构建的环境特征。接下来，基于静态环境和新增静态环境进行初始航迹拟合，生成初始航迹拟合结果。设定一个阶梯间隔，基于传感器组进行连续数据采集，并根据采集结果确定动态环境。动态环境是通过提取新增静态环境的特征运动轨迹来构建的。最后，依据动态环境的环境轨迹生成补偿航迹，然后基于补偿航迹对初始航迹拟合结果进行自适应修正。通过采集和分析传感器数据来实时感知并修正车辆在路口航迹，解决了现有技术中航迹精度较低的问题，达成了基于环境感知的自适应修正，提高了测量精度的技术效果。
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【技术保护点】
1.基于环境感知的路口航迹自适应修正系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
6.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
7.基于环境感知的路口航迹自适应修正方法，其特征在于，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.基于环境感知的路口航迹自适应修正系统，其特征在于，所述系统包括：
2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
3.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：
4.如权利要求3所述的系统，...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫军，霍建杰，
申请(专利权)人：智慧互通科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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