【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装卸设备，具体为一种低温lng智能移动自动对位装卸臂。
技术介绍
1、低温lng是指低温液化天然气，它是通过将天然气冷却至极低温(约-162℃)而转化为液体状态的一种能源形式，采用特殊的气体储运工艺，将液态天然气(lng)在极低温度下通过鹤管输送。低温lng需要在极低的温度下保持液化状态，因此必须通过特殊的容器(通常是双壁结构的绝热罐)来储存和运输。这些容器需要提前准备，并在装卸过程中保持冷却状态。
2、现有技术中，目前低温lng装卸采用人机配合作业模式，针对-163℃超低温易燃易爆复杂作业环境，存在装卸效率低、安全性低、操作繁琐、容易出现操作失误等问题，在转运方面，目前常规固定式低温lng装卸撬，存在不利于运输和移动、机动性差、转运效率差的问题，需要提高转运效率、机动性与安全性，在对接方面，lng鹤管与槽车口法兰对接时，采用螺栓连接，费工费力，增加劳动强度。
3、所以我们提出了一种低温lng智能移动自动对位装卸臂，以便于解决上述
技术介绍
中提出的问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种低温lng智能移动自动对位装卸臂，以解决上述
技术介绍
提出的目前低温lng装卸采用人机配合作业模式，针对超低温易燃易爆复杂作业环境，存在装卸效率低、安全性低、操作繁琐、容易出现操作失误等问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种低温lng智能移动自动对位装卸臂，包括：运转平台、支撑立柱和lng槽车，所述运转平台的一侧外表面
3、优选的，所述运转平台的顶部固定安装有移动组件，所述移动组件包括移动箱，所述移动箱内部的一侧固定安装有液压杆，所述液压杆的输出端固定安装有移动座，所述移动座顶部的中心处固定安装有正反电机，所述正反电机的输出端固定安装有转动板，所述支撑立柱的底部通过加强筋安装在转动板的顶部。
4、优选的，所述活动液相外臂的外表面设置液相外臂平衡器，所述活动气相外臂的外表面设置气相外臂平衡器，所述运转平台的底部设置万向行走机构，所述支撑立柱靠近顶端的外表面固定安装有lng鹤管视觉识别组件，所述lng槽车的外表面设置气相接管，所述lng槽车的外表面靠近气相接管处设置液相接管。
5、优选的，所述平台视觉识别组件包括固定板，所述固定板内部的底面固定安装有牵引伺服电机，所述固定板的顶部设置高度调整机构，所述固定板的一侧外表面活动连接有导向机构，所述导向机构的底部设置视觉传感器，所述固定板的外表面固定安装在运转平台的外表面。
6、优选的，所述液相卡爪接头组件包括第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定安装有主动轮，所述主动轮的外表面啮合连接有从动轮，所述从动轮的一侧外表面固定安装有外螺纹套管，所述外螺纹套管的外表面螺纹套设有内螺纹套管，所述内螺纹套管的外表面活动连接有多个连杆机构，多个所述连杆机构的内部活动连接有支撑压杆，多个所述支撑压杆的一端均固定安装有压紧块。
7、优选的，所述液相外伸臂的一端设置连接头，多个所述支撑压杆的外表面均通过连接块安装在连接头的外表面，所述连接头的外表面固定安装有导向挂杆，所述外螺纹套管靠近一端的外表面固定安装有手轮，所述第一伺服电机通过辅助板安装在液相外伸臂的外表面，所述液相外伸臂的外表面活动嵌设在从动轮和外螺纹套管的内部。
8、优选的，两个所述第一驱动组件均包括低温旋转接头，两个所述低温旋转接头的外表面均通过辅助板固定安装有第二伺服电机，两个所述第二伺服电机的输出端均固定安装有驱动主动齿轮，两个所述驱动主动齿轮的外表面均啮合连接有驱动从动齿轮，两个所述驱动从动齿轮均通过螺栓安装在两个低温旋转接头的外表面，两个所述第二伺服电机的输出端均活动贯穿至两个辅助板的底部。
9、优选的，所述转动板的外表面活动套设有支撑套板，所述支撑套板的外表面固定安装有两个加固块，两个所述移动箱内部靠近顶部的前表壁和后表壁均开设有滑槽，两个所述加固块的外表面分别活动嵌设在两个滑槽的内部。
10、优选的，两个所述加固块的底部均固定安装有加强柱，两个所述加强柱的底端均固定安装在移动座靠近前表面和后表面的顶部，所述支撑套板的顶部固定安装有两个加固杆，两个所述加固杆的一端固定安装有紧固箍，所述紧固箍的外表面通过螺栓安装有活动箍，所述支撑立柱靠近底端的外表面与紧固箍和活动箍的内壁相接触。
11、优选的，所述移动箱内部的底面固定安装有两个滑轨，两个所述滑轨的外表面均活动套设有滑块，两个所述滑块的顶部均固定安装在移动座的底部，所述移动箱的底部固定安装在运转平台的顶部，所述移动箱内部的前表壁和后表壁均开设有移动槽，所述移动座的前表面和后表面分别活动嵌设在两个移动槽的内部。
12、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
13、1、本专利技术使用时，通过控制系统发出“自动对接”指令，视觉传感器进行图像采集，万向行走机构牵引运转平台移动，lng鹤管视觉识别组件识别液相接管，启动第二伺服电机，带动驱动主动齿轮和驱动从动齿轮旋转，从而实现液相内臂、活动液相外臂的和液相外伸臂的运动，当液相卡爪接头组件接近液相接管时，启动第一伺服电机驱动主动轮带动从动轮转动，使得外螺纹套管转动，带动内螺纹套管运动，经过连杆机构，将运动传递给支撑压杆，再通过末端的压紧块，将压紧力传递给液相接管的接口法兰处，通过导向挂杆，便于实现自动对中，然后液相对接退出，再通过lng鹤管视觉识别组件识别气相接管，实现高效、安全、智能、精准的对接，省时省力，提高工作效率。
14、2、本专利技术使用时，通过启动牵引伺服电机，带动牵引杆转动，对牵引绳进行收卷或放绳，牵动导向机构运动，从而带动视觉传感器在一定高度范围内运动，便于采集到清晰的图像，当停电时，可以通过手轮旋转，使液相卡爪接头组件与液相接管连接或脱离。
15、3、本专利技术使用时，通过启动液压杆，拉动移动座移动，带动转动板移动，进一步带动支撑立柱移动，启动正反电机，带动转动板转动，接着带动支撑立柱转动方向，实现液相卡爪接头组件和气相卡爪接头组件的转动，从而达到移动和调整角度的效果，提高设备的灵活性。
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1.一种低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于，包括：运转平台(1)、支撑立柱(5)和LNG槽车(22)，所述运转平台(1)的一侧外表面设置控制系统(2)，所述运转平台(1)的另一侧外表面固定安装有平台视觉识别组件(4)，所述支撑立柱(5)的外表面通过连接件连接有两个第一驱动组件(6)，其中一个所述第一驱动组件(6)的顶部设置液相内臂(7)，另一个所述第一驱动组件(6)的顶部设置气相内臂(15)，所述液相内臂(7)的一端和气相内臂(15)的一端均设置第二驱动组件(8)，两个所述第二驱动组件(8)的底部分别设置活动液相外臂(9)和活动气相外臂(16)，所述活动液相外臂(9)的一端通过法兰盘连接有第一控制阀门(11)，所述活动气相外臂(16)的一端通过法兰盘连接有第二控制阀门(18)，所述第一控制阀门(11)的一端和第二控制阀门(18)的一端均通过管道连接有第三驱动组件(12)，其中一个所述第三驱动组件(12)的顶部设置液相外伸臂(13)，另一个所述第三驱动组件(12)的底部设置气相外伸臂(19)，所述液相外伸臂(13)靠近一端的外表面固定安装有液相卡爪接头组件(14)，所述气
2.根据权利要求1所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述运转平台(1)的顶部固定安装有移动组件(25)，所述移动组件(25)包括移动箱(2501)，所述移动箱(2501)内部的一侧固定安装有液压杆(2502)，所述液压杆(2502)的输出端固定安装有移动座(2503)，所述移动座(2503)顶部的中心处固定安装有正反电机(2511)，所述正反电机(2511)的输出端固定安装有转动板(2510)，所述支撑立柱(5)的底部通过加强筋安装在转动板(2510)的顶部。
3.根据权利要求1所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述活动液相外臂(9)的外表面设置液相外臂平衡器(10)，所述活动气相外臂(16)的外表面设置气相外臂平衡器(17)，所述运转平台(1)的底部设置万向行走机构(3)，所述支撑立柱(5)靠近顶端的外表面固定安装有LNG鹤管视觉识别组件(21)，所述LNG槽车(22)的外表面设置气相接管(23)，所述LNG槽车(22)的外表面靠近气相接管(23)处设置液相接管(24)。
4.根据权利要求3所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述平台视觉识别组件(4)包括固定板(401)，所述固定板(401)内部的底面固定安装有牵引伺服电机(402)，所述固定板(401)的顶部设置高度调整机构(403)，所述固定板(401)的一侧外表面活动连接有导向机构(404)，所述导向机构(404)的底部设置视觉传感器(405)，所述固定板(401)的外表面固定安装在运转平台(1)的外表面。
5.根据权利要求4所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述液相卡爪接头组件(14)包括第一伺服电机(1401)，所述第一伺服电机(1401)的输出端固定安装有主动轮(1402)，所述主动轮(1402)的外表面啮合连接有从动轮(1403)，所述从动轮(1403)的一侧外表面固定安装有外螺纹套管(1404)，所述外螺纹套管(1404)的外表面螺纹套设有内螺纹套管(1405)，所述内螺纹套管(1405)的外表面活动连接有多个连杆机构(1406)，多个所述连杆机构(1406)的内部活动连接有支撑压杆(1407)，多个所述支撑压杆(1407)的一端均固定安装有压紧块(1408)。
6.根据权利要求5所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述液相外伸臂(13)的一端设置连接头(1411)，多个所述支撑压杆(1407)的外表面均通过连接块安装在连接头(1411)的外表面，所述连接头(1411)的外表面固定安装有导向挂杆(1409)，所述外螺纹套管(1404)靠近一端的外表面固定安装有手轮(1410)，所述第一伺服电机(1401)通过辅助板安装在液相外伸臂(13)的外表面，所述液相外伸臂(13)的外表面活动嵌设在从动轮(1403)和外螺纹套管(1404)的内部。
7.根据权利要求6所述的低温LNG智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：两个所述第一驱动组件(6)均包括低温旋转接头(601)，两个所述低温旋转接头(601)的外表面均通过辅助板固定安装有第二伺服电机(602)，两个所述第二伺服电机(602)的输出端均固定安装有驱动主动齿轮(603)，两个所述驱动主动齿轮(603)的外表面均啮合连接有驱动从动齿轮(604)，两个所述驱动从动齿轮(604)均通过螺栓安装在两个低温旋转接头(6...
【技术特征摘要】
1.一种低温lng智能移动自动对位装卸臂，其特征在于，包括：运转平台(1)、支撑立柱(5)和lng槽车(22)，所述运转平台(1)的一侧外表面设置控制系统(2)，所述运转平台(1)的另一侧外表面固定安装有平台视觉识别组件(4)，所述支撑立柱(5)的外表面通过连接件连接有两个第一驱动组件(6)，其中一个所述第一驱动组件(6)的顶部设置液相内臂(7)，另一个所述第一驱动组件(6)的顶部设置气相内臂(15)，所述液相内臂(7)的一端和气相内臂(15)的一端均设置第二驱动组件(8)，两个所述第二驱动组件(8)的底部分别设置活动液相外臂(9)和活动气相外臂(16)，所述活动液相外臂(9)的一端通过法兰盘连接有第一控制阀门(11)，所述活动气相外臂(16)的一端通过法兰盘连接有第二控制阀门(18)，所述第一控制阀门(11)的一端和第二控制阀门(18)的一端均通过管道连接有第三驱动组件(12)，其中一个所述第三驱动组件(12)的顶部设置液相外伸臂(13)，另一个所述第三驱动组件(12)的底部设置气相外伸臂(19)，所述液相外伸臂(13)靠近一端的外表面固定安装有液相卡爪接头组件(14)，所述气相外伸臂(19)靠近一端的外表面固定安装有气相卡爪接头组件(20)。
2.根据权利要求1所述的低温lng智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述运转平台(1)的顶部固定安装有移动组件(25)，所述移动组件(25)包括移动箱(2501)，所述移动箱(2501)内部的一侧固定安装有液压杆(2502)，所述液压杆(2502)的输出端固定安装有移动座(2503)，所述移动座(2503)顶部的中心处固定安装有正反电机(2511)，所述正反电机(2511)的输出端固定安装有转动板(2510)，所述支撑立柱(5)的底部通过加强筋安装在转动板(2510)的顶部。
3.根据权利要求1所述的低温lng智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述活动液相外臂(9)的外表面设置液相外臂平衡器(10)，所述活动气相外臂(16)的外表面设置气相外臂平衡器(17)，所述运转平台(1)的底部设置万向行走机构(3)，所述支撑立柱(5)靠近顶端的外表面固定安装有lng鹤管视觉识别组件(21)，所述lng槽车(22)的外表面设置气相接管(23)，所述lng槽车(22)的外表面靠近气相接管(23)处设置液相接管(24)。
4.根据权利要求3所述的低温lng智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述平台视觉识别组件(4)包括固定板(401)，所述固定板(401)内部的底面固定安装有牵引伺服电机(402)，所述固定板(401)的顶部设置高度调整机构(403)，所述固定板(401)的一侧外表面活动连接有导向机构(404)，所述导向机构(404)的底部设置视觉传感器(405)，所述固定板(401)的外表面固定安装在运转平台(1)的外表面。
5.根据权利要求4所述的低温lng智能移动自动对位装卸臂，其特征在于：所述液相卡爪接头组件(14)包括第一伺服电机(1401)，所述第一伺服电机(1401)的输出端固定安装有主动轮(1402)，所述主动轮(1402)的外表面啮合连接有从动轮(1403)，所述从动轮(1403...
【专利技术属性】
技术研发人员：李祥宾，孙学华，王金玺，仇海艳，孙俊杰，
申请(专利权)人：连云港市拓普科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：
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