【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于车辆定位领域，涉及抗干扰技术，具体是基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统。
技术介绍
1、随着城市化发展和交通拥堵问题的日益突出，人们对准确导航的需求越来越大。现阶段车辆定位技术基本都是基于gps系统搭建的，车辆定位技术可以为驾驶员提供实时的导航信息和线路规划，帮助他们准确到达目的地，避免迷路或走弯路，而车辆定位是实现自动驾驶技术的关键基础，自动驾驶车辆需要准确地知道自己的位置、速度和方向，以便做出智能决策和安全驾驶，车辆定位技术使自动驾驶车辆能够感知和理解周围环境，确保其准确定位并按预定路径行驶。
2、现有技术中，当车辆行驶于城市区域时，由于高楼大厦和建筑物等环境的干扰，gps信号会受到严重的多径效应，从而影响车辆定位或车辆导航的信号接收，同时，当车辆在恶劣天气条件中行驶时，例如强烈的雷雨天气，同样会对车辆的gps信号接收产生影响，由此可见，基于单一数据来源的车辆定位方法很容易被干扰，导致定位不准确或者信号接收不稳定。
3、为此，我们提出基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统。
2、本专利技术所要解决的技术问题为：
3、如何使车辆在受到多重干扰的情况下实现精准定位和稳定信号接收。
4、本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：
5、基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，包括服务器
6、驾驶人员设置目的地，所述存储模块还用于预存在线地图中每条交通道路的道路长度以及交通道路中每个红绿灯的等待时长，所述路线选择模块依据车辆目前所在位置与目的地规划导航路线，得到目标导航路线经服务器发送至车载终端；当车辆行驶在目标导航路线时，所述车辆感知模块用于采集行驶在目标导航路线中车辆的实时状态信息并发送至车辆分析模块；存储模块还记录有车辆的故障总次数与维修总次数并发送至车辆分析模块；所述车辆分析模块用于对行驶在目标导航路线上车辆的状态进行分析，得到行驶在目标导航路线上车辆的实时车辆干扰值并发送至干扰等级判定模块；所述环境采集模块用于采集行驶在目标导航路线中车辆当前位置的实时环境信息并发送至环境分析模块；所述环境分析模块用于分析行驶在目标导航路线上车辆当前位置的实时环境信息，得到行驶在目标导航中车辆当前位置的实时环境干扰值发送至干扰等级判定模块；
7、所述干扰等级判定模块用于对行驶在目标导航中车辆所受到的干扰情况进行判定，判定行驶在目标导航中车辆受到的干扰等级发送至gps增强模块；所述gps增强模块依据干扰等级提升行驶在目标导航中车辆上gps信号接收器的信号接收强度。
8、进一步地，所述干扰点判定模块的等级判定过程具体如下：
9、设置在无干扰且空旷的区域的无线电传感器启动后发送无线电信号，记录无线电信号的发送时刻，测试车辆上的无线电接收器接收无线电传感器发送的无线电信号，并记录无线电信号的接收时刻，通过接收时刻减去启动时刻的差值计算得到无线电信号的基准传播时长；
10、测试车辆将行驶于在线地图的交通道路中，并在线地图中每个干扰点的实地位置都设置有无线电传感器，测试车辆内装载有无线电接收器，启动在线地图中干扰点实地位置的无线电传感器并发送无线电信号，记录无线电信号的发送时间，无线电接收器将实时接收到无线电传感器所发送的无线电信号，记录无线电信号的接收时间，计算无线电信号的接收时间减去发送时间的差值，即可得到每个干扰点上无线电信号的实际反馈时长；
11、依据无线电信号的反馈时长对每个干扰点的干扰等级进行判定；
12、若实际反馈时长小于等于基准传播时长，则不进行任何操作；
13、若实际反馈时长大于基准传播时长，且实际反馈时长小于等于一点五倍的基准传播时长，则干扰点的干扰等级为一级干扰点，辐射范围的辐射半径为f1米；
14、若实际反馈时长大于一点五倍的基准传播时长，且实际反馈时长小于等于二倍的基准传播时长，则干扰点的干扰等级为二级干扰点，辐射范围的辐射半径为f2米；
15、若实际反馈时长大于二倍的基准传播时长，则干扰点的干扰等级为三级干扰点，辐射范围的辐射半径为f3米；其中，0＜f1＜f2＜f3。
16、进一步地，一级干扰点中心位置的干扰强度小于二级干扰点中心位置的干扰强度，二级干扰点中心位置的干扰强度小于三级干扰点中心位置的干扰强度；
17、干扰强度从干扰点的中心位置向外辐射时，干扰强度随着距离越远而越小；
18、干扰降低速率=干扰点中心位置的干扰强度/（干扰点中心位置-干扰点辐射范围的边缘位置）。
19、进一步地，实时状态信息包括车辆的实时加速度和实时速度；
20、实时环境信息包括车辆当前位置的实时降雨量、实时温度值、实时风力值和同行车辆数，同行车辆数为车辆四周的车辆个数。
21、进一步地，所述路线选择模块的工作过程具体如下：
22、依据车辆的当前位置为起点和目的地为终点生成一组候选导航路线集，候选导航路线集包含有若干条导航路线；
23、获取每条导航路线的道路距离、预计拥堵时长和预计等待总时长，其中，每条导航路线的道路距离为该导航路线经过的所有交通道路的道路长度相加所获得，预计等待总时长为该导航路线经过的所有交通道路中所有红绿灯的等待时长相加所获得；
24、计算每条导航路线的预计通过时长；
25、获取预计通过时长最短的三条导航路线上所有的干扰点，并统计处于不同干扰等级的干扰点的个数；
26、计算三条导航路线的路线选择值，将三条导航路线的路线选择值进行比对，将路线选择值最大的导航路线作为目标导航路线。
27、进一步地，所述车辆分析模块的分析过程具体如下：
28、获取行驶在目标导航路线上车辆的实时速度和实时加速度；
29、获取行驶在目标导航路线上车辆的故障总次数和维修总次数；
30、求得行驶在目标导航路线上车辆的实时车辆干扰值。
31、进一步地，所述环境分析模块的分析过程具体如下：
32、获取车辆当前位置的实时环境信息，得到行驶在目标导航路线上车辆当前位置的实时降雨量、实时温度值、实时风力值和同行车辆数；
33、对行驶在目标导航路线上车辆当前位置的实时温度值进行判断；
34、依据实时温度值所属的温度区间，计算行驶本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，包括服务器以及与服务器信号连接的车载终端，其特征在于，车载终端包括车辆感知模块、环境采集模块、车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块和GPS增强模块，服务器包含有存储模块、干扰点判定模块和路线选择模块，所述存储模块用于存储有城市道路的在线地图，且在线地图中有若干条交通道路以及交通道路上标记的干扰点的实地位置；所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定，得到在线地图中干扰点的干扰等级以及干扰等级对应的辐射半径；
2.根据权利要求1所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述干扰点判定模块的等级判定过程具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，一级干扰点中心位置的干扰强度小于二级干扰点中心位置的干扰强度，二级干扰点中心位置的干扰强度小于三级干扰点中心位置的干扰强度；
4.根据权利要求1所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，实时状态信息包括车辆的实时加速度和实时速度；
5.根据权利要求4所述的基于多源数据
6.根据权利要求5所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述车辆分析模块的分析过程具体如下：
7.根据权利要求6所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述环境分析模块的分析过程具体如下：
8.根据权利要求7所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述干扰等级判定模块的判定过程具体如下：
9.根据权利要求8所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述GPS增强模块的工作过程具体为：
10.基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法，其特征在于，基于权利要求1-9任一项所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，方法具体如下：
...【技术特征摘要】
1.基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，包括服务器以及与服务器信号连接的车载终端，其特征在于，车载终端包括车辆感知模块、环境采集模块、车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块和gps增强模块，服务器包含有存储模块、干扰点判定模块和路线选择模块，所述存储模块用于存储有城市道路的在线地图，且在线地图中有若干条交通道路以及交通道路上标记的干扰点的实地位置；所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定，得到在线地图中干扰点的干扰等级以及干扰等级对应的辐射半径；
2.根据权利要求1所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，所述干扰点判定模块的等级判定过程具体如下：
3.根据权利要求2所述的基于多源数据融合的车载抗干扰定位系统，其特征在于，一级干扰点中心位置的干扰强度小于二级干扰点中心位置的干扰强度，二级干扰点中心位置的干扰强度小于三级干扰点中心位置的干扰强度；
4.根据权利要求1所述的基于多源数...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈雪梅，李健，杨东清，肖龙，薛杨武，张宝廷，刘晓慧，沈晓旭，赵小萱，
申请(专利权)人：北京理工大学前沿技术研究院，
类型：发明
国别省市：
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