【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车架升降刚度调整，具体涉及一种车架升降刚度调整方法及装置。
技术介绍
1、随着汽车底盘技术的发展革新，对汽车的四轮车架进行调节的方式包括：液压车架调节和空气车架调节。这些车架调节的重要功能是调整车辆离地高度，提高车辆的越野通过性和行驶操稳性，包括行车过程中高度调整和静止高度调整两类。车架高度的调整过程中易出现车架升降超能力工作引发悬架损坏和车架高度变化过程中各车轮高度变化不协调导致车辆姿态变化异常与车辆姿态变化不平稳的问题，如有的车轮高度升降太快而有的车轮升降太慢，车辆姿态不平稳变化，车辆车轮高度差异巨大的异常姿态。
2、因此，急需提出一种车架升降刚度调整方法及装置，解决现有技术中存在的在对四轮车架进行调节的过程中，无法对四个车轮的调节过程进行控制，导致车辆姿态不平稳变化的技术问题。
技术实现思路
1、有鉴于此，有必要提供一种车架升降刚度调整方法及装置，用以解决现有技术中存在的在对四轮车架进行调节的过程中，无法对四个车轮的调节过程进行控制，导致车辆姿态不平稳变化的技术问题。
2、一方面，本专利技术提供了一种车架升降刚度调整方法，包括：
3、当接收到车辆用于调节四轮车架的升降刚度调节指令时，确定每个车轮对应的最大允许变化能力、上一时刻已执行的车架升降期望刚度和升降期望执行刚度；
4、根据所述每个车轮对应的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的升降剩余所需执行
5、根据所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述升降期望执行刚度，确定所述四轮车架的升降刚度同步控制系数；
6、根据所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度；
7、当所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度均与对应的所述升降期望执行刚度相等时，确定所述车辆的所述四轮车架调节完成。
8、在一些可能的实现方式中，所述根据所述每个车轮对应的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的升降剩余所需执行步数，包括：
9、根据所述每个车轮的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述最大允许变化能力，分别确定所述每个车轮在当前时刻对应的升降刚度已完成步数；
10、根据所述每个车轮的所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮对应的升降期望执行步数；
11、根据所述每个车轮的所述升降刚度已完成步数和所述升降期望执行步数，分别确定所述每个车轮对应的升降剩余所需执行步数。
12、在一些可能的实现方式中，所述根据所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述升降期望执行刚度，确定所述四轮车架的升降刚度同步控制系数，包括：
13、根据所述每个车轮的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，确定所述每个车轮对应的升降刚度绝对差值；
14、根据所述所有车轮的所有升降刚度绝对差值，确定所述四轮车架的升降刚度同步控制系数。
15、在一些可能的实现方式中，所述根据所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度，包括：
16、根据所述四轮车架的所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述每个车轮的所述升降刚度绝对差值，分别确定当前时刻所述每个车轮对应的变化量；
17、根据所述每个车轮的所述变化量、所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度。
18、在一些可能的实现方式中，所述根据所述四轮车架的所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述每个车轮的所述升降刚度绝对差值，分别确定当前时刻所述每个车轮对应的变化量，包括：
19、根据所述四轮车架的所述升降刚度同步控制系数和所述四轮同步剩余参考步数，分别确定所述每个车轮对应的升降实际剩余执行步数；
20、根据所述每个车轮的所述升降实际剩余执行步数和所述升降刚度绝对差值，分别确定当前时刻所述每个车轮对应的变化量。
21、在一些可能的实现方式中，所述方法还包括：
22、当所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度中存在与对应的所述升降期望执行刚度不相等时，
23、将所述当前时刻执行的车架升降期望刚度确定为上一时刻已执行的车架升降期望刚度，根据所述每个车轮对应的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度。
24、在一些可能的实现方式中，所述每个车轮的所述变化量均小于等于对应的所述最大允许变化能力。
25、在一些可能的实现方式中，所述当所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度均与对应的所述升降期望执行刚度相等时，确定所述车辆的所述四轮车架调节完成，包括：
26、根据所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度，确定所述每个车轮对应的调节所需时间；
27、当所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度均与对应的所述升降期望执行刚度相等时，根据所述每个车轮的所述升降实际剩余执行步数，确定所述每个车轮的所述调节所需时间相等，从而在到达所述调节所需时间时，确定所述每个车轮的升降刚度调节完成。
28、在一些可能的实现方式中，所述每个车轮在当前时刻的所述升降刚度已完成步数的计算公式为：
29、
30、式中，g(k-1)fl为左前车轮上一时刻已执行的车架升降期望刚度；g(k-1)fr为右前车轮上一时刻已执行的车架升降期望刚度；g(k-1)rl为左后车轮上一时刻已执行的车架升降期望刚度；g(k-1)rr为右后车轮上一时刻已执行的车架升降期望刚度；gflmax为左前车轮的最大允许变化能力；gfrmax为右前车轮的最大允许变化能力；grlmax为左后车轮的最大允许变化能力；grrmax为右后车轮的最大允许变化能力；x(k)fl为左前轮当前时刻的升降刚度已完成步数；x(k)fr为右前轮当前时刻的升降刚度已完成步数；x(k)rl为左后轮当前时刻的升降刚度已完成步数；x(k)rr为右后轮当前时刻的升降刚度已完成步数。
31、另一方面，本专利技术还提供了一种车架升降刚度调整装置，包括：
32、指令接收模块，用于当接收到车辆用于调节四轮车架的升降刚度调节指令时，确定每个车轮对应的最大允许变化能力、上一时刻已执行的车架升本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车架升降刚度调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮对应的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的升降剩余所需执行步数，包括：
3.根据权利要求1所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述升降期望执行刚度，确定所述四轮车架的升降刚度同步控制系数，包括：
4.根据权利要求3所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度，包括：
5.根据权利要求4所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述四轮车架的所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述每个车轮的所述升降刚度绝对差值，分别确定当前时刻所述每个车轮对应的变化量，包括：
6.根据权利要求1所述的车架升降刚
7.根据权利要求4所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述每个车轮的所述变化量均小于等于对应的所述最大允许变化能力。
8.根据权利要求5所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述当所述每个车轮的所述当前时刻执行的车架升降期望刚度均与对应的所述升降期望执行刚度相等时，确定所述车辆的所述四轮车架调节完成，包括：
9.根据权利要求1所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述每个车轮在当前时刻的所述升降刚度已完成步数的计算公式为：
10.一种车架升降刚度调整装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种车架升降刚度调整方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述每个车轮对应的所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述最大允许变化能力和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的升降剩余所需执行步数，包括：
3.根据权利要求1所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度、所述升降期望执行刚度，确定所述四轮车架的升降刚度同步控制系数，包括：
4.根据权利要求3所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于，所述根据所述升降刚度同步控制系数、所述四轮同步剩余参考步数、所述上一时刻已执行的车架升降期望刚度和所述升降期望执行刚度，分别确定所述每个车轮的当前时刻执行的车架升降期望刚度，包括：
5.根据权利要求4所述的车架升降刚度调整方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：周璇，黄朝源，曹宇，李超超，尚文凯，
申请(专利权)人：东风越野车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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