【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，具体涉及编解码领域，尤其涉及一种点云编码方法、一种点云解码方法、一种点云处理装置、一种计算机设备及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、点云数据是采用测量仪器对物体表面进行数据采集所得到的点集合。点云数据在自动驾驶、高精度地图及虚拟现实等方面应用广泛，但由于点云数据往往是由数万个点到数亿个三维点组成，对数据存储、处理及传输显示都带来了严峻的挑战，对于目前的存储资源和传输带宽都难以承受，因此对点云数据进编码后存储或传输是必不可少的。
2、目前，可采用预测树编码技术对点云数据进行编码；例如，将点云数据所包含的各个点进行链接，以构建点云数据的预测树，并基于该预测树对点云数据实现编码处理。然而，现有的预测树编码技术均采用单一起始点，来对点云数据的预测树进行构建和后续点搜索、链接；这种基于单一起始点构建点云数据的预测树的方式，不仅降低预测树构建效率，而且导致编码性能依赖于起始点的选取，从而降低点云数据的编码效率。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种点云编码方法、点云解码方法及相关设备，能够基于多个起始点构建点云数据的预测树，从而提高点云数据的编码效率。
2、一方面，本申请实施例提供了一种点云编码方法，该方法包括：
3、获取待编码的点云数据，点云数据被划分为l个点云组，l为大于或等于1的整数，每个点云组包含多个待编码的点；
4、为每个点云组确定起始点，每个点云组的起始点的数量均大于等于1；
5、基于每个点云组的
6、根据每个点云组的预测树，对点云数据中的各个待编码的点进行编码处理。
7、本申请实施例中，一方面，在获取待编码的点云数据后，支持先对点云数据进行划分，得到多个点云组；再以组为单位，针对每个点云组构建预测树；最后基于每个点云组的预测树得到整个点云数据的预测树；相比于针对整个点云数据构建一棵预测树而言，针对每个点云组均构建预测树，在一定程度上可缩短点云数据的预测树的构建时长，提高预测树的构建效率。另一方面，为每个点云组构建预测树时，支持为每个点云组确定两个或两个以上的起始点，并基于两个或两个以上的起始点为点云组构建预测树；这种基于多起始点构建预测树的方式，能够实现高效的预测树结构，提高三维空间中邻近的无序点的关联关系，提升点云数据的编码效率。
8、另一方面，本申请实施例提供了一种点云解码方法，该方法包括：
9、获取待解码的点云数据，点云数据包括多个待解码的点；待解码的点云数据是编码端根据待编码的点云数据中每个点云组的预测树，对点云数据中各个待编码的点进行编码处理得到，每个点云组的预测树是基于每个点云组的起始点构建的，每个点云组的起始点的数量均大于等于1；
10、对点云数据进行起始点解析，得到点云数据的起始点的重建几何信息；
11、确定点云数据的几何解码模式，并根据几何解码模式和起始点的重建几何信息，对点云数据中各点进行几何预测处理，得到点云数据中各点的预测几何信息；
12、基于点云数据中各点的预测几何信息，对点云数据中各点进行几何解码处理，以确定点云数据中各点的重建几何信息。
13、本申请实施例中，在获取到待解码的点云数据后，可对点云数据进行起始点解析，以确定点云数据的起始点的重建几何信息；然后，根据点云数据的几何解码模式以及起始点的重建几何信息，对点云数据中各个待编码的点进行几何预测处理，得到各个待编码的点的预测几何信息；再基于点云数据中各点的预测几何信息，对点云数据中各点进行几何解码处理，以确定点云数据中各点的重建几何信息。上述过程中，支持对点云数据进行起始点解析，直接得到点云数据的起始点的重建几何信息，实现快速确定起始点的重建几何信息，在一定程度上提高点云数据的解码效率。
14、另一方面，本申请实施例提供了一种点云编码装置，该装置包括：
15、获取单元，用于获取待编码的点云数据，点云数据被划分为l个点云组，l为大于或等于1的整数，每个点云组包含多个待编码的点；
16、处理单元，用于为每个点云组确定起始点，每个点云组的起始点的数量均大于等于1；
17、处理单元，还用于基于每个点云组的起始点构建每个点云组的预测树；
18、处理单元，还用于根据每个点云组的预测树，对点云数据中的各个待编码的点进行编码处理。
19、另一方面，本申请实施例提供了一种点云解码装置，该装置包括：
20、获取单元，用于获取待解码的点云数据，点云数据包括多个待解码的点；待解码的点云数据是编码端根据待编码的点云数据中每个点云组的预测树，对点云数据中各个待编码的点进行编码处理得到，每个点云组的预测树是基于每个点云组的起始点构建的，每个点云组的起始点的数量均大于等于1；
21、处理单元，用于对点云数据进行起始点解析，得到点云数据的起始点的重建几何信息；
22、处理单元，还用于确定点云数据的几何解码模式，并根据几何解码模式和起始点的重建几何信息，对点云数据中各点进行几何预测处理，得到点云数据中各点的预测几何信息；
23、处理单元，还用于基于点云数据中各点的预测几何信息，对点云数据中各点进行几何解码处理，以确定点云数据中各点的重建几何信息。
24、另一方面，本申请实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：
25、处理器，用于加载并执行计算机程序；
26、计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现上述点云编码方法或点云解码方法。
27、另一方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序适于由处理器加载并执行上述点云编码方法或点云解码方法。
28、另一方面，本申请提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述点云编码方法或点云解码方法。
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1.一种点云编码方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式，包括以下任一种或多种：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：从点云组的点云包围盒的多个顶点中，选取起始点；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：从点云组的一个或多个第一特殊点中选取起始点；
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：按照点云组中待编码的点的排列顺序，选取起始点；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述L个点云组中的任一个点云组为目标点云组，为所述目标点云组选取起始点，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述L个点云组中包括第m个点云组和第m+1个点云组；所述第m个点云组已选取一个或多个起始点；为所述第m+1个点云组选取起始点，包括：
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述L个点云组中的任一个点云组为目标点云组，所述目标点云组的起始点至少包括：
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一起始点的优先级大于所述第二起始点的优先级；所述基于所述备选点集合、所述第一起始点以及所述第二起始点，构建所述目标点云组的预测树，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一起始点和所述备选点集合，构建所述目标点云组的预测树的第一分支链路，并基于所述第二起始点和所述备选点集合，构建所述目标点云组的预测树的第二分支链路，包括：
11.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一起始点的优先级大于所述第二起始点的优先级；所述基于所述备选点集合、所述第一起始点以及所述第二起始点，构建所述目标点云组的预测树，包括：
12.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
13.一种点云解码方法，其特征在于，包括：
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述待解码的点云数据属于编码码流，所述编码码流中包括编码处理后的各个预测树中第一起始点的起始点信息，所述编码码流是所述编码端对待编码的点云数据中各点进行编码处理得到的；点云组是编码端对点云数据进行分组得到的；
15.如权利要求14所述的方法，其特征在于，所述编码码流中包括编码处理后的每个点云组的组信息；点云组的组信息至少包括：点云组所包含的点的数量以及点云组的组标识；
16.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述点云数据中包括当前待解码点，所述当前待解码点是指所述点云数据中除起始点之外的待解码的点；基于所述几何解码模式对所述当前待解码点进行几何预测处理的过程，得到所述当前待解码点的预测几何信息的过程，包括以下至少一种：
17.一种点云编码装置，其特征在于，包括：
18.一种点云解码装置，其特征在于，包括：
19.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序适于由处理器加载并执行如权利要求1至12任一项所述的点云编码方法，或者如权利要求13至16任一项所述的点云解码方法。
...【技术特征摘要】
1.一种点云编码方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式，包括以下任一种或多种：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：从点云组的点云包围盒的多个顶点中，选取起始点；
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：从点云组的一个或多个第一特殊点中选取起始点；
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述点云组的起始点的确定方式包括：按照点云组中待编码的点的排列顺序，选取起始点；
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述l个点云组中的任一个点云组为目标点云组，为所述目标点云组选取起始点，包括：
7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述l个点云组中包括第m个点云组和第m+1个点云组；所述第m个点云组已选取一个或多个起始点；为所述第m+1个点云组选取起始点，包括：
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述l个点云组中的任一个点云组为目标点云组，所述目标点云组的起始点至少包括：第一起始点和第二起始点；
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第一起始点的优先级大于所述第二起始点的优先级；所述基于所述备选点集合、所述第一起始点以及所述第二起始点，构建所述目标点云组的预测树，包括：
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一起始点和所述备选点集合，构建所述目标点云组的预测树的第一分支链路，并基于所述第二起始点和所述备选点集合，构建所述目标点云组的预测树的第二分支链路，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：朱文婕，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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