【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，具体而言，涉及一种载体控制方法、系统及计算机可读取存储介质。
技术介绍
1、目前，新能源的电动车辆的使用需求越来越大，由于电动车辆与传统车辆的控制差异，电动车辆在爬坡时容易发生溜坡造成交通事故，为了提高交通工具的安全性，通常通过硬件改造来提高电动车辆的防溜坡性能。纯电动车辆一般采用驱动电机直驱方式，相比于传统车辆，纯电动车辆没有离合器滑摩及发动机倒拖功能，通常会在电动车辆中配置坡度传感器或牵引力控制系统等硬件组件，以减少电动车辆在坡道上容易发生车辆溜坡导致的安全事故。
2、但是，坡度传感器或牵引力控制系统等硬件组件的硬件成本较高，目前部分纯电动车辆并未配置，需要驾驶员主动拉起手刹停车，起步时则通过手刹油门配合的方式进行启动。一方面增加了驾驶员操作的难度，另一方面避免车辆溜坡的效果也较差，导致驾驶电动车辆时的安全性较低，无法满足目前的安全需求。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种载体控制方法、系统及计算机可读取存储介质，以改善现有技术中存在的驾驶电动车辆时的安全性较低的问题。
2、为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种载体控制方法，所述方法包括：
3、检测目标载体的状态信息；其中，所述状态信息包括：当前速度、当前挡位、电机转速、电机扭矩、制动信息中的至少一种；
4、根据所述目标载体的行驶需求，判断是否存在目标工况；
5、基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作；其中
6、在上述实现过程中，无需在目标载体中配置传感器等硬件设备，能够在原有的车载系统上，对目标载体的实际状态进行检测，并结合相应的行驶需求判断目标载体是否存在关于坡道的目标工况。进行控制时，能够结合状态信息和工况控制目标载体执行与坡道相关的目标操作，实现坡道停驻和防溜功能，并消除在坡道起步时存在的溜车风险。通过对原有的车载系统的功能改进，有效地减小了针对坡道进行控制的硬件成本，并减少了防溜操作的处理难度、优化了目标载体的防溜效果，以提高驾驶电动载体时的安全性，满足目前的多种行驶需求和安全需求。
7、可选地，所述根据所述目标载体的行驶需求，判断是否存在目标工况，包括：
8、确定自动驾驶的所述行驶需求；其中，所述行驶需求包括：目标车速和目标挡位；
9、若判定所述目标车速为0，且所述目标挡位为空挡，则确定所述目标载体存在坡道停留的第一目标工况；
10、若判定所述目标车速为0，且所述目标挡位不为空挡，则确定所述目标载体存在坡道暂停的第二目标工况；
11、若判定所述目标车速不为0，且所述目标挡位不为空挡，且所述目标载体处于停驻状态，则确定所述目标载体存在坡道启动的第三目标工况。
12、在上述实现过程中，进行工况判断时，可以获取目标载体自动驾驶时下发的目标车速和目标挡位，以根据车速和挡位的实际情况，确定目标载体当前所处的实际行驶场景，从而确定目标载体当前的实际工况。能够根据实时的速度和挡位对目标载体的所处场景和工况进行判断，有效地提高了目标工况的准确性和有效性。
13、可选地，其中，所述目标操作包括所述坡道停驻；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
14、通过所述目标载体的控制性能，基于所述状态信息控制存在所述第一目标工况的所述目标载体减速至停止；
15、若判定所述目标载体停止，则控制刹车启动，以将所述目标载体停驻在当前位置。
16、在上述实现过程中，在目标载体存在坡道停留的第一目标工况时，为了而减少在坡道场景下停止导致的溜车情况，可以控制目标载体执行坡道停驻的操作，通过预先设置的控制性能，根据目标载体的当前信息控制处于第一目标工况的目标载体进行减速，直至目标载体停止，并在停止后启动刹车以将目标载体停驻在当前位置处。能够及时地控制目标载体进行停驻，以减少各个工作组件持续工作导致的过热情况，有效地延长各个工作模块的使用寿命，并减少目标载体处于坡道场景下停止时造成的溜车情况，提高了目标载体行驶时的安全性。
17、可选地，其中，所述目标操作包括所述防溜暂停；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
18、通过所述目标载体的控制性能，基于所述状态信息控制存在所述第二目标工况的所述目标载体减速至停止；
19、若判定所述目标载体停止，则控制所述目标载体中的电机0速输出，以将所述目标载体暂停在当前位置；
20、根据启动指令对应的扭矩数据和所述电机扭矩，判断是否启动暂停的所述目标载体。
21、在上述实现过程中，在目标载体存在坡道暂停的第二目标工况时，考虑到目标载体在行驶过程中可能存在相应的换挡等处理，为了减少在坡道场景下进行处理导致的溜车情况，可以控制目标载体执行防溜暂停的操作。通过预先设置的控制性能，根据目标载体的当前信息控制处于第二目标工况的目标载体进行减速，直至目标载体停止，并在停止后控制目标载体的电机进行0速输出，以使目标载体在坡道上保持0转速达到防溜的目的，将目标载体暂停在当前位置。并且，考虑到目标载体在暂停时的处理需求，还可以根据启动指令对应的扭矩数据和电机扭矩，判断是否退出暂停的状态，以在目标载体有相应的处理需求时及时地启动暂停的目标载体，进行正常行驶工作。能够及时地控制目标载体进行暂停，以为目标载体处于坡道场景下进行多种处理操作时提供安全的处理环境，减小处理过程中造成的溜车情况，提高了目标载体行驶时的安全性，且利用0速控制实现短时暂停，防止频繁使用刹车造成的损耗，延长刹车的使用寿命，能够实现随停随走，进一步地提高了目标载体的行驶效率。
22、可选地，所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，还包括：
23、基于所述状态信息，判断所述目标载体暂停在所述当前位置的情况下是否存在异常情况；
24、若判定所述目标载体存在所述异常情况，控制刹车启动，以将所述目标载体停驻在当前位置。
25、在上述实现过程中，考虑到目标载体在坡道的暂停过程中，受重力和时间的影响，仍旧存在相应的溜车风险，因此，在进行坡道暂停处理后，还可以根据目标载体当前的状态信息判断目标载体暂停在当前位置的情况下，是否存在溜车的异常情况，若存在异常情况，且并未收到相应的启动指令，则直接控制刹车启动，以将暂停模式转换为停驻模式，将目标载体停驻在当前位置。能够在暂停过程中，根据目标载体的实际情况判断是否存在溜车的异常情况，从而在判断出异常情况时控制目标载体进行停驻，以减少长时间暂停导致的溜车情况，进一步地提高了目标载体行驶时的安全性。
26、可选地，所述基于所述状态信息，判断所述目标载体暂停在所述当前位置的情况下是否存在异常情况，包括：
27、判断所述电机转速的转动方向与所述当前挡位的需求方向是否相反；
28、若判定所述转本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种载体控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标载体的行驶需求，判断是否存在目标工况，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标操作包括所述坡道停驻；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标操作包括所述防溜暂停；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态信息，判断所述目标载体暂停在所述当前位置的情况下是否存在异常情况，包括：
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标操作包括所述坡道起步；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
8.根据权利要求3-7中任一项所述的方法，其特征在于，其中，所述目标载体的所述控制性能通过以下方式预先配置；>
9.一种载体控制系统，其特征在于，所述系统包括：检测模块、控制模块和线控模块；
10.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述可读取存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被一处理器运行时，执行权利要求1-8任一项所述方法中的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种载体控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标载体的行驶需求，判断是否存在目标工况，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标操作包括所述坡道停驻；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，其中，所述目标操作包括所述防溜暂停；所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述状态信息和所述目标工况，执行目标操作，还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：王锦霞，刘子川，
申请(专利权)人：德力新能源汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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