【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，更具体地，涉及一种车辆自原地转向控制方法、一种车辆控制器、一种车辆以及一种计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，采用车辆成为被普遍使用的交通工具。
2、现有的车辆在实现原地转向控制方法效果不理想。
技术实现思路
1、本申请的一个目的是提供一种用于车辆原地转向的新技术方案。
2、根据本申请的第一方面，提供了一种车辆原地转向控制方法，所述方法包括：
3、在车辆处于原地转向模式下，根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩；
4、根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向；
5、所述车辆状态信息包括差值及差值变化率，所述差值为目标横摆角速度和车辆的当前横摆角速度的差值；所述差值变化率为所述差值随时间的变化率。
6、可选地，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
7、根据所述差值和所述差值变化率确定当前时刻的控制参数；
8、根据所述差值和所述当前时刻的控制参数确定所述目标横摆力矩。
9、可选地，差值、差值变化率与控制参数变化量具有对应关系；
10、所述根据所述差值和所述差值变化率确定当前时刻的控制参数包括：
11、根据所述对应关系确定所述当前时刻的控制参数变化量；
12、根据上一时刻的控制参数及所述当前时刻的控制参数变化量确定所述当前时刻的控制参数。
13、可选地，车辆进入所述原地转向模式的初始时刻的控制参数为预
14、可选地，所述控制参数包括比例系数、微分系数及积分系数；
15、所述根据所述差值和所述当前时刻的控制参数确定所述目标横摆力矩包括：
16、根据所述差值和所述当前时刻的控制参数，利用pid控制器确定所述目标横摆力矩。
17、可选地，所述根据所述横摆力矩控制车辆实现原地转向包括：
18、根据前轴载荷和后轴载荷，确定前轴分配参数和后轴分配参数；
19、根据所述前轴分配参数和所述目标横摆力矩确定前轴电机的驱动扭矩以控制前轴电机；
20、根据所述后轴分配参数和所述目标横摆力矩确定后轴电机的驱动扭矩以控制后轴电机。
21、可选地，所述方法还包括：
22、获取原地转向指令，
23、根据所述原地转向指令所指示的原地转向方向确定所述目标横摆力矩方向。
24、可选地，所述方法还包括：
25、根据所述原地转向指令，锁止所述方向盘；
26、根据所述目标横摆力矩，确定转向电机的合力矩；
27、根据所述合力矩控制所述转向电机。
28、可选地，所述转向电机包括前转向电机和后转向电机的至少一个；
29、所述方法还包括：
30、根据前轴载荷和后轴载荷确定前轴转向电机调节参数及后轴转向电机调节参数的至少一个；
31、所述根据所述目标横摆力矩，确定转向电机的合力矩，包括：
32、根据所述目标横摆力矩及所述前轴转向电机调节参数确定前转向电机的合力矩；
33、根据所述目标横摆力矩及所述后轴转向电机调节参数确定后转向电机的合力矩。
34、根据本申请的第二方面，提供了一种车辆原地转向控制装置，所述装置包括：
35、确定模块，用于在车辆处于原地转向模式下，根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩；
36、控制模块，用于根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向；
37、所述车辆状态信息包括差值及差值变化率，所述差值为目标横摆角速度和车辆的当前横摆角速度的差值；所述差值变化率为所述差值随时间的变化率。
38、根据本申请的第三方面，提供了一种车辆控制器，所述车辆控制器包括如第二方面所述的车辆原地转向控制装置；
39、或者，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机指令，所述处理器用于从所述存储器中调用所述计算机指令，以执行如第一方面中任一项所述的车辆原地转向控制方法。
40、根据本申请的第四方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如第三方面所述的车辆控制器。
41、根据本申请的第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据第一方面中任一项所述的车辆原地转向控制方法。
42、在本申请实施例中，提供了一种车辆原地转向控制方法，包括：在车辆处于原地转向模式下，根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩；根据目标横摆力矩控制车辆实现原地转向；车辆状态信息包括差值及差值变化率，差值为目标横摆角速度和车辆的当前横摆角速度的差值；差值变化率为差值随时间的变化率。在本申请实施例中，在车辆原地转向时，相同的横摆力矩在不同附着系数路面下的横摆角速度的变化率不同，因此，本申请将差值变化率作为确定所需要的目标横摆力矩的参数之一，可使得本申请的目标横摆力矩与车辆当前所在地面的附着系数相匹配，控制方法考虑了地面附着系数对原地转向的影响，对目标横摆力矩进行实时调整，使得车辆实现原地转向更加灵活，也实现了自适应的原地转向。这也就是说，通过本申请实施例提供的车辆原地转向控制方法可实现车辆在不同附着系数下完成原地转向。
43、通过以下参照附图对本申请的示例性实施例的详细描述，本申请的其它特征及其优点将会变得清楚。
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1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆进入所述原地转向模式的初始时刻的控制参数为预设值。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数、微分系数及积分系数；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述转向电机包括前轴转向电机和后轴转向电机的至少一个；
10.一种车辆原地转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
11.一种车辆控制器，其特征在于，所述车辆控制器包括如权利要求10所述的车辆原地转向控制装置；
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13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-9中任一项所述的车辆原地转向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆原地转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据车辆状态信息确定车辆的目标横摆力矩包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，车辆进入所述原地转向模式的初始时刻的控制参数为预设值。
5.根据权利要求2-4任一项所述的方法，其特征在于，所述控制参数包括比例系数、微分系数及积分系数；
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标横摆力矩控制车辆实现原地转向包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘来林，刘鹏，张展鹏，童云春，廖银生，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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