【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，特别是涉及一种障碍物定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。
技术介绍
1、随着计算机技术的发展，无人机、无人车、无人船等无人操控的智能终端设备在各个场景中的使用率越来越高，例如在航空拍摄、快速配送、空中组网以及工业巡检等场景中均可以使用到无人机等终端。
2、而对于这类终端设备，由于其无人操控的特殊性，对于智能避障的要求较高，智能避障依赖于对障碍物的识别。因此，如何对障碍物进行识别成为了亟需解决的问题。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种障碍物定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。具体技术方案如下：
2、在本专利技术实施的第一方面，首先提供了一种障碍物定位方法，所述方法应用于终端，所述终端上设置有双目事件相机；所述方法包括：
3、获取所述终端的运动数据，以及获取所述双目事件相机采集的第一事件数据流和第二事件数据流；
4、基于所述运动数据，分别从所述第一事件数据流和所述第二事件数据流中获取由障碍物触发的事件数据，得到与所述第一事件数据流对应的第一待处理数据流，以及得到与所述第二事件数据流对应的第二待处理数据流；
5、为待处理数据流生成待匹配图像，所述待匹配图像中各个像素的像素值用于表征所述待处理数据流中各事件数据的极性以及触发时间；其中，所述待处理数据流包括所述第一待处理数据流以及所述第二待处理数据流，所述待匹配图像包括所述第一待处理数据流对
6、从所述第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度。
7、在本专利技术实施的第二方面，还提供了一种障碍物定位装置，所述装置应用于终端，所述终端上设置有双目事件相机，所述装置包括：
8、第一获取模块，用于获取所述终端的运动数据，以及获取所述双目事件相机采集的第一事件数据流和第二事件数据流；
9、第二获取模块，用于基于所述运动数据，分别从所述第一事件数据流和所述第二事件数据流中获取由障碍物触发的事件数据，得到与所述第一事件数据流对应的第一待处理数据流，以及得到与所述第二事件数据流对应的第二待处理数据流；
10、生成模块，用于为待处理数据流生成待匹配图像，所述待匹配图像中各个像素的像素值用于表征所述待处理数据流中各事件数据的极性以及触发时间；其中，所述待处理数据流包括所述第一待处理数据流以及所述第二待处理数据流，所述待匹配图像包括所述第一待处理数据流对应的第一图像以及所述第二待处理数据流对应的第二图像；
11、第三获取模块，用于从所述第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度。
12、在本专利技术实施的第三方面，还提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
13、存储器，用于存放计算机程序；
14、处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述第一方面所述的方法。
15、在本专利技术实施的第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面所述的方法。
16、在本专利技术实施的第五方面，还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述第一方面所述的方法。
17、本专利技术实施例提供的障碍物定位方法，通过获取所述终端的运动数据，以及获取所述双目事件相机采集的第一事件数据流和第二事件数据流；基于所述运动数据，分别从所述第一事件数据流和所述第二事件数据流中获取由障碍物触发的事件数据，得到与所述第一事件数据流对应的第一待处理数据流，以及得到与所述第二事件数据流对应的第二待处理数据流；为待处理数据流生成待匹配图像，所述待匹配图像中各个像素的像素值用于表征所述待处理数据流中各事件数据的极性以及触发时间；其中，所述待处理数据流包括所述第一待处理数据流以及所述第二待处理数据流，所述待匹配图像包括所述第一待处理数据流对应的第一图像以及所述第二待处理数据流对应的第二图像；从所述第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度。本专利技术实施例通过双目事件相机以及运动数据，可以利用终端本身的运动数据，对采集的事件数据进行过滤，过滤并非由终端自身运动所触发的事件数据，得到由障碍物触发的事件数据。同时由于事件数据流中的事件数据较多，通过事件数据流进行匹配的数据处理量较大，本专利技术实施例通过为待处理数据流生成待匹配图像，使得待匹配图像中每个像素的像素值表征事件数据的特征(极性以及触发时间)，使得大量事件数据可以被压缩至一个二维图像中，进而可以便于后续进行事件匹配的同时，降低数据处理量，提高数据处理效率。进一步地，通过获取第一图像、第二图像中表征同一事件数据的像素，可以根据目标像素的像素坐标确定出障碍物的深度，实现对障碍物的定位。
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1.一种障碍物定位方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端上设置有双目事件相机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理数据流通过如下步骤获取：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于对齐度满足第一预设要求的像素所包含的事件数据确定由障碍物触发的事件数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一参照图像以及第二参照图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于事件数据的极性以及触发时间，从所述待选参照像素包含的事件数据确定与所述待匹配事件数据相对应的目标事件数据，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括
8.一种障碍物定位装置，其特征在于，所述装置应用于终端，所述终端上设置有双目事件相机，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物定位方法，其特征在于，所述方法应用于终端，所述终端上设置有双目事件相机；所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待处理数据流通过如下步骤获取：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于对齐度满足第一预设要求的像素所包含的事件数据确定由障碍物触发的事件数据，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述第一图像以及第二图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素的像素坐标确定所述目标像素对应的障碍物的深度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一参照图像以及第二参照图像中，分别获取表征同一事件数据的像素作为目标像素，并基于所述目标像素...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨铮，徐京傲，李丹阳，赵伊书杰，曹昊，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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