【技术实现步骤摘要】
本技术涉及分拣装置，特别是涉及一种基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手。
技术介绍
1、在仓储物流领域，需要设置分拣工作站将货物按订单数量分拣出来，为了节省人力，现有技术中，在搬运机器人将货架搬运至分拣工作站后，通过分拣机械手将货物或装有货物的料箱从货架上取下，并将货物或装有货物的料箱投放至分拣线上。现有技术中，专利cn217295851u中包含一种门框式分拣机构从货架上获取货物或料箱，这种分拣机构基于直角坐标机器人使得分拣装置能够在格口之间运动，其占用的空间大，集成不方便。
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本技术提供一种结构精简、作业范围大、安装方便的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手。
2、技术方案：为实现上述目的，本技术的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其包括固定座与执行单元；
3、所述固定座与所述执行单元之间通过臂组件连接；所述臂组件包括与所述固定座旋转连接的主臂，所述主臂被第一旋转驱动构件驱动在第一立面内围绕第一转轴作旋转运动；
4、所述臂组件还包括：回转轴平行于所述第一转轴的转动副，和/或，滑动方向平行于所述第一立面的移动副，使得所述执行单元能够相对于所述第一转轴做靠近或远离运动。
5、进一步地，所述臂组件还包括连接所述主臂与所述执行单元的连接臂；所述连接臂能够相对于所述主臂转动，两者的相对转动由第二旋转驱动构件驱动。
6、进一步地，所述连接臂能够相对于所述主臂可控移动，和/或，
7、进一步地，所述执行单元通过第一滑动构件连接所述主臂，所述第一滑动构件能够相对于所述主臂可控滑动。
8、进一步地，所述执行单元包含直线输送机构，所述直线输送机构的输送方向平行于所述第一转轴。
9、进一步地，所述执行单元还包括能够前置于所述直线输送机构作用于货物的爪手机构；所述爪手机构能够在平行于所述第一转轴的方向往复运动。
10、进一步地，所述执行单元能够在第四旋转驱动构件的作用下沿竖直轴旋转。
11、进一步地，所述执行单元包含可以做伸缩运动的叉体。
12、进一步地，所述臂组件的末端安装有第三旋转驱动构件，所述第三旋转驱动构件能够使所述执行单元相对于所述固定座维持在特定姿态。
13、进一步地，所述臂组件包含至少一组平行四边形机构以使所述执行单元维持在特定姿态。
14、有益效果：本技术的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其具有如下优点：
15、(1)安装方便，只需要将固定座固定在作业空间的地面、顶壁或现有机座的侧壁等位置，即可实现整个分拣机械手的安装；由于其基于定点旋转立面坐标系，其作业覆盖范围较大。
16、(2)由于该分拣机械手是专门为分拣这种工况开发的，没有冗余的关节，因此，成本低、效率高、且占地面积小；
17、(3)集成方便，作业灵巧。使用时，可以根据作业面的大小配置分拣机械手的数量，以将作业范围覆盖至任意大的作业面，配置灵活。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，其包括固定座(1)与执行单元(2)；
2.根据权利要求1所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述臂组件(A)还包括连接所述主臂(4)与所述执行单元(2)的连接臂(5)；所述连接臂(5)能够相对于所述主臂(4)转动，两者的相对转动由第二旋转驱动构件(6)驱动。
3.根据权利要求2所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述连接臂(5)能够相对于所述主臂(4)可控移动，和/或，所述执行单元(2)能够相对于所述连接臂(5)可控移动。
4.根据权利要求1所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)通过第一滑动构件(7)连接所述主臂(4)，所述第一滑动构件(7)能够相对于所述主臂(4)可控滑动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)包含直线输送机构(21)，所述直线输送机构(21)的输送方向平行于所述第一转轴(a)。
6.根据权利要求5所述的基于定点旋转立面
7.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)能够在第四旋转驱动构件(9)的作用下沿竖直轴旋转。
8.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)包含可以做伸缩运动的叉体(23)。
9.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述臂组件(A)的末端安装有第三旋转驱动构件(8)，所述第三旋转驱动构件(8)能够使所述执行单元(2)相对于所述固定座(1)维持在特定姿态。
10.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述臂组件(A)包含至少一组平行四边形机构以使所述执行单元(2)维持在特定姿态。
...【技术特征摘要】
1.基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，其包括固定座(1)与执行单元(2)；
2.根据权利要求1所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述臂组件(a)还包括连接所述主臂(4)与所述执行单元(2)的连接臂(5)；所述连接臂(5)能够相对于所述主臂(4)转动，两者的相对转动由第二旋转驱动构件(6)驱动。
3.根据权利要求2所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述连接臂(5)能够相对于所述主臂(4)可控移动，和/或，所述执行单元(2)能够相对于所述连接臂(5)可控移动。
4.根据权利要求1所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)通过第一滑动构件(7)连接所述主臂(4)，所述第一滑动构件(7)能够相对于所述主臂(4)可控滑动。
5.根据权利要求1-4任一项所述的基于定点旋转立面坐标系的分拣机械手，其特征在于，所述执行单元(2)包含直线输送机构(21)，所述直线输送机构(21)的输送方向平行于所述第一转轴(a)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：高露，黄志明，姚兴江，陈荣文，杨鹏帅，
申请(专利权)人：江苏牧星系统科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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