【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能交通，尤其涉及一种车辆控制方法、装置及设备。
技术介绍
1、自动驾驶是一种利用先进的传感器和计算技术，使车辆能够在没有人类干预的情况下实现自主导航和操作的技术。自动驾驶可以为人们提供更安全、便捷和高效的出行方式，同时也对整个交通系统和城市规划带来了深远影响。
2、在车辆的自动驾驶过程中，如果车辆的前侧存在障碍物车辆切入主车道(即车辆当前的行驶车道)，如障碍物车辆在无预警情况下突然切入到主车道，那么，自动驾驶的规划路径可能出现异常。比如说，若自动驾驶的规划路径没有更换车道，则会导致车辆与障碍物车辆发生碰撞。若自动驾驶的规划路径更换到另一车道，则会导致车辆与另一车道的车辆发生碰撞，造成更大的危险。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆控制方法，所述方法包括：
2、在目标车辆沿着目标车道的行驶过程中，若所述目标车辆的前侧存在障碍物车辆切入所述目标车道，则获取所述目标车辆对应的纵向轨迹；
3、基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹；
4、基于所述纵向轨迹和所述横向轨迹确定所述目标车辆对应的目标轨迹信息，并基于所述目标轨迹信息控制所述目标车辆在所述目标车道上行驶。
5、本申请提供一种车辆控制装置，所述装置包括：
6、获取模块，用于在目标车辆沿着目标车道的行驶过程中，若目标车辆的前侧存在障碍物车辆切入所述目标车道，则获取所
7、确定模块，用于基于所述障碍物车辆的势场力、目标车道的左侧车道线的势场力和目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹；
8、控制模块，用于基于所述纵向轨迹和所述横向轨迹确定所述目标车辆对应的目标轨迹信息，基于所述目标轨迹信息控制所述目标车辆在所述目标车道上行驶。
9、本申请提供一种电子设备，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现本申请上述示例的车辆控制方法。
10、由以上技术方案可见，本申请实施例中，目标车辆的自动驾驶过程中，如果目标车辆的前侧存在障碍物车辆切入目标车道(即目标车辆当前的行驶车道)，那么，可以获取目标车辆对应的纵向轨迹和横向轨迹，基于纵向轨迹和横向轨迹确定目标轨迹信息，并基于目标轨迹信息控制目标车辆在目标车道上行驶，使得目标车辆在目标车道内行驶，能够规避碰撞或缓解碰撞，在尽量不侵占旁侧车道的情况下进行碰撞缓解，提升安全性。能够尽量避免目标车辆与障碍物车辆发生碰撞，避免目标车辆与另一车道的车辆发生碰撞，可减少车辆发生剐蹭的可能性。基于障碍物车辆的势场力规划目标车辆的横向轨迹，依据障碍物车辆的状态设计障碍物势场函数，使得目标车辆尽量避免与障碍物车辆发生碰撞。基于车道线的势场力(如左侧车道线的势场力和右侧车道线的势场力)规划目标车辆的横向轨迹，依据车道线的状态设计线边界的势场函数，使得目标车辆尽量在目标车道行驶，目标车辆尽量不越过当前车道避免引起更大的交通风险。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述横向轨迹包括多个轨迹点，针对每个轨迹点，该轨迹点包括所述目标车辆在法向轴的目标坐标、所述目标坐标对应的目标一阶导数和目标二阶导数；所述基于所述初始坐标变换率和所述初始坐标确定目标车辆对应的横向轨迹，包括：
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8.一种车辆控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器和机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有能够被所述处理器执行的机器可执行指令；所述处理器用于执行机器可执行指令，以实现权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹之前，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述障碍物车辆的势场力、所述目标车道的左侧车道线的势场力和所述目标车道的右侧车道线的势场力，确定所述目标车辆对应的横向轨迹，包括：
5.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜广泽，
申请(专利权)人：杭州海康汽车软件有限公司，
类型：发明
国别省市：
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