【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及互连自动驾驶车辆(cav)，下文中也将其称为车辆。更确切地说，本专利技术涉及互连自动驾驶车辆对交叉路口的管理或协助。
技术介绍
1、一些方法依靠交通信号灯来管理互连自动驾驶车辆穿越交叉路口。这些技术使用车载摄像头来检测交通信号灯。但是，这些技术无法在没有交通信号灯的交叉路口实施，例如，当交叉路口采用优先规则或仅采用停止标志时。
2、其它一些方法需要在交叉路口处部署专门设备(例如通信和计算单元)，以控制互连自动驾驶车辆的穿越。部署此类设备既费钱又费时。
技术实现思路
1、因此，需要一种不需要任何专门基础设施就能够由互连自动驾驶车辆(cav)来管理交叉路口的方法。
2、此外，即使在复杂的穿越情况下，这种方法也不应要求任何机载处理器实时进行大量的计算。
3、本专利技术旨在改进要求机载处理器实时进行大量计算的情况。
4、为此，本专利技术涉及一种用于在包括n个支路的道路交叉口处管理互连自动驾驶车辆cav的交通的方法，所述方法包括：
5、-对于n个支路中的m个支路中的每个支路i，其中i∈[1；m]，m等于或大于2且小于或等于n：
6、о由cav获取与第i支路中的车辆相关的数据；
7、о由所述cav确定与所述第i支路的优先级相关的第i值；
8、-比较所述第i值；
9、-根据所述比较的结果，指示所述m个支路中的一个第p支路中的第一cav
10、在进入时间进入道路交叉
11、因此，交叉路口处的cav从第i支路的其它车辆获取(例如，接收)数据并计算优先级。在不需要来自其它支路的车辆的数据的情况下计算该优先级。因此，可以独立于其它值来计算与其中一个支路的优先级相关的每个值。因此，这使得能够大大增强计算的灵活性，例如，可以在交叉路口处的不同cav中分派级别的计算。例如，在交叉路口的每个支路中，cav可以进行该cav所在支路的优先级的确定，从而减少实施该方法所需的数据传输量，实际上，与支路中的车辆相关的数据仅被传输到该支路中的cav。另外，分派计算使得减少进行所有级别的计算所需的时间成为可能，因为多个处理器被互联或参与其中。
12、因此，可以例如针对n个支路中的m个支路中的至少两个支路i和j来实施该方法，其中i、j∈[1；m]2、m等于或大于2且小于或等于n：
13、由第i支路中的cav获取与第i支路中的车辆相关的数据，并且由第i支路中的所述cav确定与第i支路的优先级相关的第i值；
14、由第j支路中的cav获取与第j支路中的车辆相关的数据，并且由第j支路中的所述cav确定与第j支路的优先级相关的第j值。
15、在这种情况下，进行第i值的确定的cav不同于确定第j值的cav。
16、进行值的确定的cav也可以与其接收与车辆相关的数据的车辆所在的支路不同的支路上。然而，进行第i值的确定的cav可以不同于确定第j值的cav。
17、当进行级别的确定时，会将这些级别一起进行比较。例如，该比较可由交叉路口处的cav中的一者进行，例如，进行一个或若干级别确定的其中一辆cav可以接收该cav没有计算的级别来进行比较。此外，这种比较可由若干cav进行，例如，确定了优先级的每辆cav均可以将其与其它级别(发送给它的)进行比较。与车辆相关数据相比，优先级代表的数据量非常小，因此传输这些优先级而不是更大规模地传输车辆相关数据，这可以降低对网络容量和稳定性方面的要求。在m个支路中的每个支路中，可以由该支路的第一cav进行比较，在这种情况下，不需要进行传输来指示相关的第一cav进入交叉区域。此外，这些第一cav还可以确定各自支路的优先级，每辆第一cav将优先级值发送给其它第一cav。也可以使用其它方法发送值，例如每辆第一cav可以只发送它接收到和/或确定的值中的最高值。
18、因此，该方法能够减少在交叉路口对cav进行有效管理所需的数据传输的负荷。此外，该方法还在由哪些cav来执行该方法的每项任务方面具有极大的灵活性。如前所述，可以选择每个支路的第一cav接收与其支路中的车辆相关的数据，并计算(其支路的)优先级的值。m个支路的第一cav可以传输数值，以使每辆第一cav均能进行部分或全部比较。也可根据计算能力或与交叉路口其它cav的传输链路质量来选择进行值的确定的cav。
19、互连自动驾驶车辆理解为几乎不需要人工输入就能转向、加速和制动的车辆。车辆进行的这些动作至少是基于经由网络通信获取的数据，该网路通信例如是直接与另一车辆(v2v通信)、与任何接入点(基站)或经由v2x通信与任何其它实体进行通信(例如与道路附近的单元通信)。交叉路口中的一些车辆可能不是cav，在这种情况下，这些经典车辆将不进行值的确定和这些值的比较。然而，与这些车辆相关的数据也将发送到cav进行处理。这些数据可以经由cav获取。例如，可以基于cav的传感器和摄像头获取与非cav车辆相关的数据。经典车辆也可以具有传感器和摄像头，以协助驾驶员或自动执行简单的操作(例如跟随cav)。
20、管理cav的交通可以理解为指示这些cav在交叉路口处要采取的动作，或者至少使它们能够根据交叉路口处的其它车辆确定指示，以便在交叉路口处做出决定。这些动作例如为减速并停止在特定位置、维持特定速度以特定速度进入交叉区域或者停驻等。
21、道路交叉口或交叉路口理解为在同一水平面上有三个或更多支路的交汇口或交叉口，即地面交汇口。这种交叉口可以包括交通控制装置，如停车标志或交通信号灯。在下文中，道路交叉口至少包括三个支路和一个交叉区域。
22、支路理解为在交叉路口处交汇的运输轴线或路段或这些运输轴线或路段的至少一部分(即至少靠近道路交叉口中心的部分)。因此，支路是运输轴线或路段的一部分，其延伸范围包括：
23、-从交叉路口的参考点或车辆在不立即进入交叉区域的情况下不应穿越的线(下文中称为停止线)起的特定距离，这些停止线通常与交通信号灯或停止标志的相关线以及支路的停止线相对应。
24、支路可以等长(所有支路的特定距离相同)，也可以不等长。特定距离可以根据支路中两辆cav之间实现通信所需的最大距离来确定(例如，可将具体距离设置为该最大距离)。
25、交叉路口的参考点理解为根据所有进入交叉路口的cav或至少是确定每个支路的值和/或第一cav的cav所知道的地理点。交叉路口的参考点可以是识别为交叉路口中心的点。
26、支路可以限于运输轴线或路段中与驶向交叉区域的车道相对应的部分。多车道道路(有若干条车道驶向交叉路口区域)中驶向交叉路口区域的每条车道均可视为支路。
27、交叉区域理解为由所有支路的停止线界定的交叉路口。该交叉区域是车辆从一个支路驶向另一个支路的经过区域。
28、cav接收数据理解为经由cav的通信能力接收数据。
29、cav获取与支路中车辆相关的数据可以本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在包括N个支路的道路交叉口处管理互连自动驾驶车辆CAV的交通的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，指示所述第p支路中的第一CAV以目标速度进入并穿越所述CA。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在所述N个支路中选择所述M个支路，使得在所述M个支路中的每个第i支路中，所述第i支路的第一CAV与所述CA相距一定距离并处于一定速度，从而在一个时间单位内所述第一CAV能够在所述进入时间进入所述CA。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述M个支路中的每个第i支路，所述第i支路的第一CAV：
5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：对于所述M个支路中除所述第p支路之外的至少一个第q支路：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，指示所述第q支路中的第一CAV至少在时间单位期间停驻在所述第二位置是指示在所述进入时间之后的至少L-1个时间单位期间停驻在所述第二位置，其中，L个时间单位对应于以所述目标速度穿越所述CA的持续时间。
7.根据权利要
8.根据权利要求4至7中的任一项所述的方法，其中，基于预定义的速度曲线和/或加速度曲线来确定所述第一位置和所述第二位置，所述预定义的速度曲线和/或加速度曲线用于在一个时间单位内从所述第二位置加速进入所述CA并且用于在一个时间单位内从所述第一位置减速停止在所述第二位置。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：指示所述第p支路中的第二CAV跟随所述第p支路中的进入所述CA的第一CAV进入所述CA。
10.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，对于所述M个支路中的至少第i支路，获取与车辆相关的数据并且确定所述第i支路的优先级的CAV是所述第i支路的第一CAV。
11.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，对于每个第i支路，所述第i支路的第一CAV比较所述值并确定所述第i支路在所述M个支路中是否具有最高优先级。
12.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，基于所述第i支路中的第一CAV的等待时间来确定每个第i值。
13.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，与所述第i支路中的车辆相关的所述数据包括与所述第i支路中的距所述CA的距离等于或短于D的车辆相关的数据，并且其中，基于所述第i支路中的距所述CA的距离等于或短于D的车辆的等待时间来确定所述第i值。
14.根据权利要求1至12中的任一项所述的方法，其中，与所述第i支路中的车辆相关的所述数据包括与所述第i支路中的距所述CA的距离等于或短于D的车辆相关的数据，并且其中，基于等待车辆的虚拟数量来确定所述第i值，所述等待车辆的虚拟数量是基于所述第i支路中的前k个等待车辆中两个连续车辆之间的等待时间差的平均值来确定的，k是能够在所述第i支路中在距所述CA的距离等于或短于D处等待的最大车辆数。
15.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其中，与所述第i支路中的车辆相关的数据是与所述第i支路中的车辆的位置和/或速度和/或等待时间相关的数据。
16.一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在计算机可读介质上的用于执行根据权利要求1至15中的任一项所述的方法的代码指令。
17.一种互连自动驾驶车辆CAV，所述CAV包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于在包括n个支路的道路交叉口处管理互连自动驾驶车辆cav的交通的方法，所述方法包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，指示所述第p支路中的第一cav以目标速度进入并穿越所述ca。
3.根据权利要求1或2所述的方法，所述方法还包括以下步骤：在所述n个支路中选择所述m个支路，使得在所述m个支路中的每个第i支路中，所述第i支路的第一cav与所述ca相距一定距离并处于一定速度，从而在一个时间单位内所述第一cav能够在所述进入时间进入所述ca。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，对于所述m个支路中的每个第i支路，所述第i支路的第一cav：
5.根据权利要求4所述的方法，所述方法还包括以下步骤：对于所述m个支路中除所述第p支路之外的至少一个第q支路：
6.根据权利要求5所述的方法，其中，指示所述第q支路中的第一cav至少在时间单位期间停驻在所述第二位置是指示在所述进入时间之后的至少l-1个时间单位期间停驻在所述第二位置，其中，l个时间单位对应于以所述目标速度穿越所述ca的持续时间。
7.根据权利要求3至6中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：指示所述第p支路中的第一cav：
8.根据权利要求4至7中的任一项所述的方法，其中，基于预定义的速度曲线和/或加速度曲线来确定所述第一位置和所述第二位置，所述预定义的速度曲线和/或加速度曲线用于在一个时间单位内从所述第二位置加速进入所述ca并且用于在一个时间单位内从所述第一位置减速停止在所述第二位置。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，所述方法还包括以下步骤：指示所述第p支路中的第二cav跟随所述第p支路中的进入所述ca的第一cav进入...
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