【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，尤其涉及一种力学数据的补偿方法及装置、设备、介质。
技术介绍
1、在机械臂使用过程中，由于涉及到装配、打磨等需要机械臂末端工装与环境发生接触的任务场景，机械臂末端经常需要安装力传感器(绝大多数使用六维力传感器)获取环境接触力/力矩信息，从而实现机械臂的末端力控，保证装配、打磨等任务的稳定性和精确性。
2、以六维力传感器为例，六维力传感器一般安装在机械臂末端后侧、末端工具前侧的位置，来保证在准确测量机械臂末端接触力/力矩数据的同时，避免影响末端工装完成既定任务。但是，机械臂末端工具的安装会对六维力传感器所采集的测量数据的准确性产生影响，因此，亟需对六维力传感器所采集的力学数据进行补偿。
技术实现思路
1、根据本公开的一方面，提供了一种力学数据的补偿方法，包括：
2、在机械臂末端的当前姿态下获取力传感器的当前力学数据和力学数据的参考信息；
3、将所述机械臂末端的当前姿态和所述力学数据的参考信息输入力学数据预测模型，获得力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据；
4、利用所述力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据，对所述力传感器的当前力学数据进行补偿。
5、根据本公开的另一方面，提供了一种力学数据的补偿装置，包括：
6、预测模块，用于在机械臂末端的当前姿态下获取力传感器的当前力学数据和力学数据的参考信息，将所述机械臂末端的当前姿态和所述力学数据的参考信息输入力学数据预测模
7、补偿模块，用于利用所述力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据，对所述力传感器的当前力学数据进行补偿。
8、根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：
9、处理器；以及，
10、存储程序的存储器；
11、其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本公开示例性实施例所述的方法。
12、根据本公开的另一方面，提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开示例性实施例所述的方法。
13、本公开示例性实施例中提供的一个或多个技术方案，可以在机械臂末端的当前姿态下获取力传感器的当前力学数据和力学数据的参考信息，然后将机械臂末端的当前姿态和所述力学数据的参考信息输入力学数据预测模型，从而获得力传感器在前置轴保持静止状态下的力学预测数据。由于机械臂前置轴保持静止状态对应的机械臂姿态不会受到机械臂前置轴的影响，因此，力传感器在前置轴保持静止状态下的力学预测数据可以作为补偿参数时，对力传感器的当前力学数据进行补偿，可以保证补偿后的当前力学数据可以排除机械臂前置轴的影响，从而提高力传感器的补偿参数精度，进而提高机械臂的控制准确度。
14、而且，力学数据预测模型可以通过非线性拟合的方式，获得力学预测数据，使得所获得力学预测数据与当前力学数据之间存在非线性关系，因此，利用力传感器在前置轴保持静止状态下的力学预测数据可以对当前力学数据进行非线性补偿，从而进一步提高补偿准确度。
15、另外，本公开示例性实施例力学数据的参考信息可以反映机械臂末端的当前姿态下的相关数据，通过该力学数据的参考信息可以补偿力传感器在机械臂前置轴保持静止状态下的力学预测数据滞后性，提高该力学预测数据的预测准确性。
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1.一种力学数据的补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力学数据的参考信息包括：所述机械臂末端的当前姿态下的环境温度；和/或，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂末端轴的轴向方向与水平面之间的夹角、所述力传感器坐标系在第一方向的最大力学数据、所述最大力学数据对应的机械臂的末端姿态，确定所述机械臂末端坐标系和力传感器坐标系之间的映射关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力学数据预测模型在训练阶段的训练集包括机械臂末端在前置轴保持静止状态的姿态样本、所述力传感器在前置轴保持静止状态下的力学数据样本以及力学数据的参考样本。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述力学数据的参考样本包括所述机械臂末端在前置轴保持静止状态的环境温度样本；和/或，
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述机械臂
9.根据权利要求1～8任一项所述的方法，其特征在于，所述力传感器的零点漂移小于或等于最大允许零点漂移，所述方法还包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述在机械臂末端轴的轴向方向与水平面之间的夹角大于0°且小于90°时，获取力传感器的零点漂移，包括：
11.一种力学数据的补偿装置，其特征在于，包括：
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
13.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～10中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种力学数据的补偿方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力学数据的参考信息包括：所述机械臂末端的当前姿态下的环境温度；和/或，
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述机械臂末端轴的轴向方向与水平面之间的夹角、所述力传感器坐标系在第一方向的最大力学数据、所述最大力学数据对应的机械臂的末端姿态，确定所述机械臂末端坐标系和力传感器坐标系之间的映射关系，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述力学数据预测模型在训练阶段的训练集包括机械臂末端在前置轴保持静止状态的姿态样本、所述力传感器在前置轴保持静止状态下的力学数据样本以及力学数据的参考样本。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李居一，王顺伟，王胜新，郝鹏，李冶，蒋振东，赵培渊，
申请(专利权)人：航天科工智能机器人有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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