【技术实现步骤摘要】
本申请涉及工程机械，具体地涉及一种用于确定泵送系统的吸料效率的方法、装置、泵送系统及存储介质。
技术介绍
1、混凝土泵送系统能够对混凝土、砂浆、水泥等能够流动的建筑施工材料进行泵送。为了保障泵送系统的泵送质量，需要准确地计算出泵送系统的吸料效率。现有的确定泵送系统的吸料效率的方式通常是通过视觉传感器来识别混凝土料的体积来计算混凝土的泵送重量，再进一步去计算出泵送系统的吸料效率。但是由于混凝土料的不规则性，视觉传感器仅仅只能检测出混凝土料的体积估计值，且由于混凝土料运输的不连续性，导致视觉传感器采集到的体积数据存在较大的误差。因此，现有的技术中无法准确地计算出泵送系统的吸料效率。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的是提供一种用于确定泵送系统的吸料效率的方法、装置、泵送系统及存储介质，用以解决现有技术中无法精准地确定泵送系统的吸料效率的问题。
2、为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于确定泵送系统的吸料效率的方法，泵送系统包括活塞和泵送机构，方法包括：
3、获取活塞在单个泵送实验周期内执行完多个泵送行程之后产生的位移；
4、获取泵送机构在单个泵送实验周期内泵送的混凝土重量，并确定混凝土的容重参数；
5、获取活塞所在的输送缸的尺寸参数；
6、根据位移确定泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率；
7、根据每个泵送行程的实际泵送频率确定每个泵送行程的泵送时长；
8、根据每个泵送行程的泵送时长和泵送的混
9、根据每个泵送行程的实际泵送重量、尺寸参数、容重参数以及位移确定泵送系统在每个泵送行程下的吸料效率。
10、在本申请实施例中，根据位移确定泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率包括：根据位移和单个泵送实验周期生成活塞的位移和时间的曲线图；针对每个泵送行程，在曲线图中确定出与泵送行程对应的位移曲线，其中，位移曲线包括一个波峰点和一个波谷点；针对每个泵送行程，根据泵送行程的位移曲线的波峰点和波谷点之间的间距确定与泵送行程对应的实际泵送频率。
11、在本申请实施例中，根据每个泵送行程的泵送时长和泵送的混凝土重量确定每个泵送行程下的混凝土的实际泵送重量包括：根据混凝土重量和单个泵送实验周期在曲线图中生成泵送机构泵送混凝土的重量曲线；针对每个泵送行程，根据泵送行程的泵送时长在重量曲线上确定出与泵送行程对应的实际泵送重量。
12、在本申请实施例中，根据每个泵送行程的实际泵送重量、尺寸参数、容重参数以及位移确定泵送系统在每个泵送行程下的吸料效率包括：根据尺寸参数、容重参数以及位移确定泵送系统的理论泵送重量；分别将每个泵送行程下的实际泵送重量与理论泵送重量的比值确定为每个泵送行程下的吸料效率。
13、在本申请实施例中，尺寸参数包括输送缸的直径，容重参数包括混凝土的密度，根据尺寸参数、容重参数以及位移确定泵送系统的理论泵送重量根据公式(1)计算理论泵送重量：
14、
15、其中，q理论表示理论泵送重量，ρ表示混凝土的密度，s表示位移，π表示圆周率，r表示输送缸的直径。
16、在本申请实施例中，方法还包括：在根据位移确定泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率之后，针对任意一个泵送行程，在泵送行程的实际泵送频率与预设泵送频率之间的差值不在预设范围内的情况下，根据差值生成用于调节泵送排量电流的信号，并将信号发送至泵送系统，以使泵送系统根据信号调节泵送机构的实际泵送频率，直至泵送行程下的实际泵送频率与预设泵送频率之间的差值处于预设范围内。
17、在本申请实施例中，确定混凝土的容重参数包括：在泵送机构泵送混凝土之前，从泵送机构的料斗中输送混凝土至容重测试装置，以通过容重测试装置检测输送的混凝土的重量；将输送的混凝土的重量与容重测试装置的体积之间的比值确定为容重参数。
18、本申请第二方面提供一种用于确定泵送系统的吸料效率的装置，装置包括：
19、存储器，被配置成存储指令；以及
20、处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法。
21、本申请第三方面提供一种泵送系统，其特征在于，包括：
22、活塞；
23、泵送机构；
24、活塞位移检测装置，安装在泵送机构的水箱处，用于检测活塞的位移；
25、混凝土称量装置，混凝土称量装置的接料口与泵送机构的出料口通过输送管连接，用于检测泵送机构泵送的混凝土重量；以及
26、上述的用于确定泵送系统的吸料效率的装置。
27、本申请第四方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法。
28、通过上述技术方案，根据活塞的位移确定出泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率，并根据实际泵送频率确定出每个泵送行程的泵送时长，以通过每个泵送行程的泵送时长和泵送机构泵送的混凝土总量确定每个泵送行程下的混凝土的实际泵送重量，最后根据每个泵送行程的实际泵送重量、尺寸参数、容重参数以及位移确定泵送系统在每个泵送行程下的吸料效率，能够得到泵送频率和吸料效率的关系，更为精确地确定出泵送系统的吸料效率。
29、本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
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1.一种用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述泵送系统包括活塞和泵送机构，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据所述位移确定所述泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率包括：
3.根据权利要求2所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据每个泵送行程的泵送时长和泵送的混凝土重量确定每个泵送行程下的混凝土的实际泵送重量包括：
4.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据每个泵送行程的实际泵送重量、所述尺寸参数、所述容重参数以及所述位移确定所述泵送系统在每个泵送行程下的吸料效率包括：
5.根据权利要求4所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述尺寸参数包括所述输送缸的直径，所述容重参数包括所述混凝土的密度，所述根据所述尺寸参数、所述容重参数以及所述位移确定所述泵送系统的理论泵送重量根据公式(1)计算所述理论泵送重量：
6.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述方法还
7.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述确定所述混凝土的容重参数包括：
8.一种用于确定泵送系统的吸料效率的装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种泵送系统，其特征在于，包括：
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述泵送系统包括活塞和泵送机构，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据所述位移确定所述泵送系统在每个泵送行程下的实际泵送频率包括：
3.根据权利要求2所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据每个泵送行程的泵送时长和泵送的混凝土重量确定每个泵送行程下的混凝土的实际泵送重量包括：
4.根据权利要求1所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特征在于，所述根据每个泵送行程的实际泵送重量、所述尺寸参数、所述容重参数以及所述位移确定所述泵送系统在每个泵送行程下的吸料效率包括：
5.根据权利要求4所述的用于确定泵送系统的吸料效率的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：龚旻，夏煜，杨岳锋，苏湘，付长望，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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