【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位技术，尤其涉及一种室内定位指纹数据库自动采集方法。
技术介绍
1、室内定位大致可以分为指纹匹配法和几何测量法。其中指纹匹配法以其硬件成本低的优势在室内定位占据重要位置。虽然指纹匹配法的硬件成本低，但是指纹数据库的采集和维护带来的隐形成本却让指纹匹配法的生命周期成本居高不下。一般指纹数据库的采集有以下几个步骤，第一步是先制作好地图，一般是工程师测量后通过cad等软件绘制。第二步是在地图上计划好要采集的位置。第三步工程师到计划采集的位置上，拿着采集设备，采集指纹数据。第四步，将采集位置的地图坐标和指纹数据关联起来。第五步，工程师到下个计划位置继续采集。假设要采集100m*100m的场地，划分成50*50的网格，即每2m*2m采集一次指纹库，每次采集需要5分钟，那么总共需要50*50*5=12500分钟，假设工程师每天工作8小时，那么将需要12500/60/8=26.04天，每周5个工作日，将需要一个多月。由此可见，这种常规的指纹库人工采集方法，时间成本和人力成本是个很大的负担，阻碍着指纹定位法的普及应用。
技术实现思路
1、为解决
技术介绍
存在的问题，本专利技术提出了一种指纹库自动采集方法。此方法不需要人工绘制导入地图，不需要人工手持采集设备进行采集，不需要工程师走到下个采集地点。大大节约了人力和时间成本。
2、本专利技术提供了一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述方法包括：s1，自动获取地图数据；s2，自动移动到某个位置；s3，自动获取此位置的位姿数据；
3、进一步地，所述步骤s1自动获取地图数据包括两种情景：情景一，没有地图的情况下，可以用slam技术，即同时定位与建图，生成并保存地图。情景二，有地图的情况下，加载已经保存的地图。
4、进一步地，所述步骤s2自动移动到某个位置，位置选取策略可采用全覆盖路径规划算法，包括但不限于随机碰撞法、区域分割法、神经网络法。
5、进一步地，所述步骤s3自动获取此位置的定位数据包括两种情景：情景一，此位置没有在地图上，可以用slam技术，即同时定位与建图，更新地图，并记录此位置的地图坐标；情景二，此位置已经在地图上，用定位方法，包括但不限于amcl、cartographer纯定位。
6、进一步地，所述步骤s4自动采集此位置的指纹数据，数据来源包括但不限于wifi、rfid、蓝牙、地磁。
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1.一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述指纹库自动采集方法包括：S1，自动获取地图数据；S2，自动移动到某个位置；S3，自动获取此位置的位姿数据；S4，自动采集此位置的指纹数据。
2.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述步骤S1自动获取地图数据包括两种情景：情景一，没有地图的情况下，可以用slam技术，即同时定位与建图，生成并保存地图。情景二，有地图的情况下，加载已经保存的地图。
3.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述步骤S2自动移动到某个位置，位置选取策略可采用全覆盖路径规划算法，包括但不限于随机碰撞法、区域分割法、神经网络法。
4.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述步骤S3自动获取此位置的位姿数据包括两种情景：情景一，此位置没有在地图上，可以用slam技术，即同时定位与建图，更新地图，并记录此位置的地图坐标；情景二，此位置已经在地图上，用定位方法，包括但不限于AMCL、cartographer纯定位、ICP。
5.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采
...【技术特征摘要】
1.一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述指纹库自动采集方法包括：s1，自动获取地图数据；s2，自动移动到某个位置；s3，自动获取此位置的位姿数据；s4，自动采集此位置的指纹数据。
2.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述步骤s1自动获取地图数据包括两种情景：情景一，没有地图的情况下，可以用slam技术，即同时定位与建图，生成并保存地图。情景二，有地图的情况下，加载已经保存的地图。
3.根据权利要求1所述的一种指纹库自动采集方法，其特征在于，所述步骤s2自动移动到某个位置，位置选取策略可采用全覆盖...
【专利技术属性】
技术研发人员：连加杰，陈秀梅，
申请(专利权)人：深圳市待秀君科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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