【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质。
技术介绍
1、现阶段，大多数停车场的车位内均带有限位杆，而停车位内限位杆的目的是限制车辆倒入车库的最深位置，也可以防止倒车过程中的注意力不集中而出现碰撞后方车辆的情况。
2、但在自动泊车的过程中，会出现车辆碰撞限位杆后不停止，并增加扭矩尝试越过限位杆的情况，这会导致碰撞事故的发生，泊车安全性较差。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、控制设备、车辆及存储介质，可以有效地避免车辆越过限位杆，提升泊车安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：
3、确定泊车区域内的限位杆的位置；
4、在控制车辆向所述泊车区域内泊车的过程中，获取所述车辆的行驶参数的变化程度；
5、基于所述变化程度大于第一阈值，确定所述车辆的当前位置；
6、基于所述限位杆的位置和所述车辆的当前位置间的差异程度小于第二阈值，控制所述车辆停止。
7、在一个实施例中，所述车辆的行驶参数包括速度和加速度中的至少一种。
8、在一个实施例中，所述确定泊车区域内的限位杆的位置，包括：
9、根据泊车区域的雷达数据，确定所述泊车区域内的限位杆的位置的第一参考信息；
10、根据所述泊车区域的全景图像，确定所述泊车区域内的所述限位杆的位置的第二参考信息；
11、根据所述第一参考信息和所述第二参
12、在一个实施例中，所述获取关于所述泊车区域的全景图像，包括：
13、获取所述泊车区域的多帧图像，所述多帧图像是由所述车辆中多个方向上的摄像装置拍摄到的；
14、对所述多帧图像进行拼接处理，以得到所述泊车区域内的全景图像。
15、在一个实施例中，在所述控制所述车辆停止之后，所述方法还包括：
16、基于所述车辆在所述当前位置的泊车姿态满足要求，控制泊车停止。
17、在一个实施例中，所述方法还包括：
18、根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求。
19、在一个实施例中，所述根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求，包括：
20、根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，计算所述车辆与停车点之间的距离，以及所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角；
21、基于所述车辆与所述停车点之间的距离小于第三阈值，且所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角小于第四阈值，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求。
22、在一个实施例中，在所述控制所述车辆停止之后，所述方法还包括：
23、基于所述车辆在所述当前位置的泊车姿态不满足要求，根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置规划泊车路径；
24、按照所述泊车路径，控制所述车辆继续进行泊车。
25、在一个实施例中，所述方法还包括：
26、根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求。
27、在一个实施例中，所述根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求，包括：
28、根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，计算所述车辆与停车点之间的距离，以及所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角；
29、基于所述车辆与所述停车点之间的距离大于或等于第三阈值，和/或所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角大于或等于第四阈值，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求。
30、第二方面，本申请实施例还提供了一种车辆控制装置，包括：
31、确定模块，用于确定泊车区域内的限位杆的位置；
32、获取模块，用于在控制车辆向所述泊车区域内泊车的过程中，获取所述车辆的行驶参数的变化程度；
33、所述确定模块，还用于基于所述变化程度大于第一阈值，确定所述车辆的当前位置；
34、控制模块，用于基于所述限位杆的位置和所述车辆的当前位置间的差异程度小于第二阈值，控制所述车辆停止。
35、在一个实施例中，所述车辆的行驶参数包括速度和加速度中的至少一种。
36、在一个实施例中，确定模块确定泊车区域内的限位杆的位置，具体为根据泊车区域的雷达数据，确定所述泊车区域内的限位杆的位置的第一参考信息；根据所述泊车区域的全景图像，确定所述泊车区域内的所述限位杆的位置的第二参考信息；
37、根据所述第一参考信息和所述第二参考信息，确定所述限位杆的位置。
38、在一个实施例中，获取模块获取关于所述泊车区域的全景图像，具体为获取所述泊车区域的多帧图像，所述多帧图像是由所述车辆中多个方向上的摄像装置拍摄到的；对所述多帧图像进行拼接处理，以得到所述泊车区域内的全景图像。
39、在一个实施例中，控制模块，还用于在所述控制所述车辆停止之后，基于所述车辆在所述当前位置的泊车姿态满足要求，控制泊车停止。
40、在一个实施例中，确定模块，还用于根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求。
41、在一个实施例中，确定模块根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求，具体为根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，计算所述车辆与停车点之间的距离，以及所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角；基于所述车辆与所述停车点之间的距离小于第三阈值，且所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角小于第四阈值，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求。
42、在一个实施例中，控制模块，还用于在所述控制所述车辆停止之后，基于所述车辆在所述当前位置的泊车姿态不满足要求，根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置规划泊车路径；按照所述泊车路径，控制所述车辆继续进行泊车。
43、在一个实施例中，确定模块，还用于根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求。
44、在一个实施例中，确定模块根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求，具体为根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，计算所述车辆与停车点之间的距离，以及所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角；基于所述车辆与所述停车点之间的距离大于或等于第三阈值，和/或所述车辆与泊车区域的车位边界线之间的夹角大于或等于第四阈值，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态不满足要求。
45、第三方面，本申请实施例还提供了一种控制设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，所述存储器用于存储计算机程序指令，所本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶参数包括速度和加速度中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定泊车区域内的限位杆的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取关于所述泊车区域的全景图像，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆停止之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求，包括：
8.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆停止之后，所述方法还包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿
11.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
12.一种控制设备，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，其特征在于，所述存储器用于存储计算机程序指令，所述处理器被配置用于执行所述程序指令，实现如权利要求1-10所述的方法。
13.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求12所述的控制设备。
14.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时，用于执行如权利要求1-10所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆的行驶参数包括速度和加速度中的至少一种。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定泊车区域内的限位杆的位置，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取关于所述泊车区域的全景图像，包括：
5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆停止之后，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述限位杆的位置与所述车辆的当前位置，确定所述车辆在当前位置的泊车姿态满足要求，包括：
8.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，在所述控制所述车辆...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄金，白军明，李艳琴，曹莉莉，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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