【技术实现步骤摘要】
技术介绍
技术实现思路
1、本公开整体涉及通过在车辆的多个致动器(例如，制动器和马达)上分配扭矩来控制车辆的车轮的滑移。该技术可以使用预测控制模型来确定致动器的扭矩分配。本公开提供了一种解决方案，其利用模型通过维持分配到将扭矩施加到车轮的多个致动器上的目标扭矩量来预测性地控制车辆车轮的滑移。例如，本解决方案可以将车轮的滑移与车轮的目标滑移进行比较，并且基于该比较来确定要施加到车轮的扭矩量。本解决方案可以利用该模型基于传感器读数以及致动器的权重和约束来确定致动器中的每个致动器要施加到车轮的扭矩量。本解决方案可以将确定的扭矩量分配到致动器上，并且提供命令以使致动器中的每个致动器将它们确定的扭矩部分施加到车轮。在这种情况下，本解决方案能够根据滑移目标调节车轮的滑移，从而改善车轮相对于车辆行驶的地形的抓地力和牵引力。
2、至少一个方面涉及一种系统。该系统可包括与存储器耦合的一个或多个处理器。该一个或多个处理器可以经由车辆的传感器基于车辆的车轮的运动与车辆的运动之间的差异来识别车轮的滑移。该一个或多个处理器可以基于车轮的滑移和滑移目标之间的比较来确定要施加到车轮的扭矩量，以调节车轮的滑移，从而满足滑移目标。该一个或多个处理器可以分配扭矩量的要经由该多个致动器中的第一致动器施加到车轮的第一部分，以及扭矩量中的要经由该多个致动器中的第二致动器施加到车轮的第二部分。该一个或多个处理器可以提供一个或多个命令以使第一致动器施加扭矩量的第一部分并且使第二致动器施加扭矩量的第二部分以调节车轮的滑移。p>
3、至少一个方面涉及一种方法。该方法可包括由车辆的包括一个或多个处理器和存储器的数据处理系统经由传感器基于车辆的车轮的运动与车辆的运动之间的差异来识别车轮的滑移。该方法可包括由数据处理系统基于车轮的滑移和滑移目标之间的比较来确定要施加到车轮的扭矩量，以调节车轮的滑移，从而满足滑移目标。该方法可包括由数据处理系统至少部分地基于利用车辆的多个致动器的约束和权重建立的模型来分配扭矩量中的要经由多个致动器中的第一致动器施加到车轮的第一部分。该方法可包括分配扭矩量中的要经由多个致动器中的第二致动器施加到车轮的第二部分。该模型可包括第一致动器的第一约束和第一权重，该第一约束和第一权重不同于第二致动器的第二约束和第二权重。该方法可包括由数据处理系统提供一个或多个命令以使第一致动器施加扭矩量的第一部分并且使第二致动器施加扭矩量的第二部分以调节车轮的滑移。
4、至少一个方面涉及一种电动车辆。该电动车辆可包括多个车轮、控制该多个车轮中的车轮的旋转的电动马达。电动车辆可包括抑制车轮的旋转的制动器以及多个传感器中的用于检测车轮的运动的第一传感器。电动车辆可包括多个传感器中的用于检测电动车辆的运动的第二传感器。电动车辆可包括数据处理系统，该数据处理系统可包括与存储器耦合的一个或多个处理器。该一个或多个处理器能够经由多个传感器基于车轮的运动与电动车辆的运动之间的差异识别车轮的滑移。该一个或多个处理器可以基于车轮的滑移和滑移目标之间的比较来确定要施加到车轮的扭矩量，以调节车轮的滑移，从而满足滑移目标。该一个或多个处理器可以至少部分地基于利用电动马达和制动器的约束和权重建立的模型来分配扭矩量中的要经由电动马达施加到车轮的第一部分。该一个或多个处理器可以分配扭矩量中的要经由制动器施加到车轮的第二部分。该模型可包括与制动器的第二约束和第二权重不同的电动马达的第一约束和第一权重。该一个或多个处理器可以提供一个或多个命令以使电动马达施加扭矩量的第一部分并且使制动器施加扭矩量的第二部分以调节车轮的滑移。
5、下面详细讨论这些方面和其他方面以及具体实施。前述信息和以下详细描述包括各个方面和具体实施的例示性示例，并且提供用于理解受权利要求书保护的方面和具体实施的性质和特性的概述或框架。附图提供了对各方面和具体实施的说明和进一步理解，并且并入本说明书并构成本说明书的一部分。前述信息和以下详细描述和附图包括例示性示例并且不应被视为限制性的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个致动器包括第三致动器，并且所述系统包括所述一个或多个处理器以：
3.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
4.根据权利要求1所述的系统，包括：
5.根据权利要求1所述的系统，包括：
6.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
7.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
8.根据权利要求1所述的系统，包括：
9.根据权利要求1所述的系统，包括：
10.根据权利要求1所述的系统，包括：
11.一种方法，包括：
12.根据权利要求11所述的方法，其中所述多个致动器包括第三致动器，所述方法包括：
13.根据权利要求11所述的方法，包括：
14.根据权利要求11所述的方法，包括：
15.根据权利要求11所述的方法，包括：
16.根据权利要求11所述的方法，包括：
17.根据权利
18.根据权利要求11所述的方法，包括：
19.一种电动车辆，包括：
20.根据权利要求19所述的电动车辆，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种系统，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述多个致动器包括第三致动器，并且所述系统包括所述一个或多个处理器以：
3.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
4.根据权利要求1所述的系统，包括：
5.根据权利要求1所述的系统，包括：
6.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
7.根据权利要求1所述的系统，包括所述一个或多个处理器，用以：
8.根据权利要求1所述的系统，包括：
9.根据权利要求1所述的系统，包括：
10.根据权利要求1所述的系统，包括：
11.一种方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：H·阮，B·赛纳特，王书阳，
申请(专利权)人：瑞维安知识产权控股有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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