本申请提供一种车辆驱动防滑转的控制方法、终端设备、制动控制系统及车辆。车辆包括左驱动轮和右驱动轮，在左驱动轮和右驱动轮上分别设置有EPB电机，左驱动轮和右驱动轮各自的EPB电机分别通过导线与其各自的刹车卡钳电性连接。该控制方法包括：在确定车辆的驱动轮出现打滑现象时，则激活TCS；以及当在需要执行轮端制动时，通过所述TCS控制打滑驱动轮上的EPB电机带动其刹车卡钳对打滑驱动轮上的制动盘进行相应的夹紧动作，实现轮端制动。本申请能够通过各个驱动轮上的EPB电机来分别带动其各自的刹车卡钳进行夹紧以分别对各个驱动轮独立施加相应的制动力，实现了控制解耦。
【技术实现步骤摘要】
本申请实施例涉及汽车，尤其涉及一种车辆驱动防滑转的控制方法、终端设备、制动控制系统及车辆。
技术介绍
1、随着用户对车辆舒适性和安全性的要求越来越高，车身稳定系统已经逐渐成为车辆标配。其中，牵引力控制系统(traction control system，tcs)是其重要组成部分，其控制的及时性和稳定性决定了车辆在低附路面(如冰面、雪面等)上的加速性能、转向性能以及nvh(noise、vibration、harshness，噪声、振动与声振粗糙度)性能等。
2、在现有技术中，tcs控制形式主要包括两种：一种是控制电动机降扭(etcs)，另一种是控制轮端制动力(btcs)。目前，btcs往往是通过ehb(electronics hydraulicbraking，电子液压制动)系统或者是esc(electronic stability controller，车身电子稳定控制)系统进行主动增压来对打滑车轮施加制动力，提高车辆的加速性能，从而实现驱动防滑功能。然而，对于无主动增压功能的电液制动单元则无法实现btcs功能。另外，随着汽车行业的发展，汽车逐渐趋于纯电动化，同时也需要实现控制解耦，然而，目前技术的btcs功能仍需通过液压控制驱动轮制动力，若为满足电动化需求只通过etcs进行控制，则无法实现控制解耦，无法满足两侧轮速不同的工况。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种车辆驱动防滑转的控制方法及其控制装置及车辆，能够解决现有技术中所提到的至少一个技术问题。
2、本申请实施例的一个方面提供一种车辆驱动防滑转的控制方法。所述车辆包括左驱动轮和右驱动轮，在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别设置有epb电机，所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的epb电机分别通过导线与其各自的刹车卡钳电性连接，所述控制方法包括：在确定车辆的驱动轮出现打滑现象时，则激活tcs；以及当在需要执行轮端制动时，通过所述tcs控制打滑驱动轮上的epb电机带动其刹车卡钳对所述打滑驱动轮上的制动盘进行相应的夹紧动作，实现轮端制动。
3、进一步地，所述方法还包括：确定左驱动轮和右驱动轮各自的打滑程度，在所述左驱动轮和所述右驱动轮的打滑程度不一致时，则执行所述轮端制动。
4、进一步地，所述方法还包括：请求驱动系统进行降扭，在所述驱动系统进行降扭后，确定所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的打滑程度。
5、进一步地，所述执行所述轮端制动包括：在所述左驱动轮和所述右驱动轮均打滑但其打滑量不同时，则基于所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的打滑量，通过所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的epb电机分别独立控制各自的刹车卡钳来对所述左驱动轮和所述右驱动轮上的制动盘进行不同力度的夹紧动作，以对所述左驱动轮和所述右驱动轮分别施加不同大小的制动力。
6、进一步地，所述方法还包括：在所述左驱动轮和所述右驱动轮均打滑但其打滑量一致的情况下，则判断驱动系统的实际扭矩是否达到需求的目标扭矩；及在所述驱动系统的实际扭矩未达到所述需求的目标扭矩时，则执行所述轮端制动。
7、进一步地，所述执行所述轮端制动包括：基于所述左驱动轮和所述右驱动轮的打滑量，通过所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的epb电机分别独立控制各自的刹车卡钳来对所述左驱动轮和所述右驱动轮上的制动盘进行相同力度的夹紧动作，以对所述左驱动轮和所述右驱动轮分别施加相同大小的制动力。
8、进一步地，在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别设有轮速传感器，所述控制方法还包括：通过所述轮速传感器来实时监控各自驱动轮的轮速；及在某驱动轮的轮速未达到其目标轮速时，则请求所述驱动系统进行降扭。
9、本申请实施例的另一个方面还提供一种终端设备。所述终端设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的车辆驱动防滑转的控制程序，所述车辆驱动防滑转的控制程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆驱动防滑转的控制方法。
10、本申请实施例的再一个方面还提供制动控制系统。所述制动控制系统包括制动系统mcu、动力系统mcu以及设置在车辆的驱动轮上的epb电机，所述驱动轮上的epb电机通过导线与刹车卡钳电性连接。其中，当需要执行轮端制动时，所述制动系统mcu用于请求相应的驱动轮上的epb电机来带动刹车卡钳进行相应的夹紧动作，实现轮端制动。
11、本申请实施例的又一个方面还提供一种车辆。所述车辆包括如上所述的制动控制系统。
12、本申请一个或多个实施例的车辆驱动防滑转的控制方法、终端设备、制动控制系统及车辆至少能够取得以下有益技术效果：
13、(1)本申请能够通过各驱动轮上的epb电机独立带动各自的刹车卡钳来对各自的驱动轮上的制动盘进行夹紧和释放，从而可以代替现有的电液制动单元主动增压来实现制动，降低驱动轮轮速，进而实现了tcs功能，并且，各驱动轮上的epb电机可以独立控制各自的刹车卡钳，因此，实现了控制解耦，为后续全电动化的实现奠定了良好的基础；
14、(2)本申请通过epb电机带动刹车卡钳夹紧或释放，以电能作为能量来源，可抛弃液压元件，用导线替代传统制动系统中的制动液或空气等传动介质，整个系统中没有连接制动管路，因此，具有结构简单、布置方便、响应速度快、控制精度高的优点，可以精准且快速地辅助解决驱动防滑控制的技术问题。
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【技术保护点】
1.一种车辆驱动防滑转的控制方法，所述车辆包括左驱动轮和右驱动轮，其特征在于：在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别设置有EPB电机，所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的EPB电机分别通过导线与其各自的刹车卡钳电性连接，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述执行所述轮端制动包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述执行所述轮端制动包括：
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于：在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别设有轮速传感器，所述控制方法还包括：
8.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括存储器、处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的车辆驱动防滑转的控制程序，所述车辆驱动防滑转的控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆驱动防滑转的控制方法。
9.一种制动控制系统，其特征在于：包括制动系统MCU、动力系统MCU以及设置在车辆的驱动轮上的EPB电机，所述驱动轮上的EPB电机通过导线与刹车卡钳电性连接，其中，当需要执行轮端制动时，所述制动系统MCU用于请求相应的驱动轮上的EPB电机来带动刹车卡钳进行相应的夹紧动作，实现轮端制动。
10.一种车辆，其特征在于：包括如权利要求9所述的制动控制系统。
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【技术特征摘要】
1.一种车辆驱动防滑转的控制方法，所述车辆包括左驱动轮和右驱动轮，其特征在于：在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别设置有epb电机，所述左驱动轮和所述右驱动轮各自的epb电机分别通过导线与其各自的刹车卡钳电性连接，所述控制方法包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：还包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于：所述执行所述轮端制动包括：
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于：还包括：
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于：所述执行所述轮端制动包括：
7.如权利要求3所述的方法，其特征在于：在所述左驱动轮和所述右驱动轮上分别...
【专利技术属性】
技术研发人员：闫秀苗，仝威，江光辉，窦德海，骆名超，王伟，
申请(专利权)人：浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：
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