【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，特别涉及一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统及方法。
技术介绍
1、要能达成自动驾驶目的，需依靠多种传感器，例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达、惯性传感器(inertial measurement unit，imu)与卫星导航系统（global positioningsystem，gps）。各传感器在各总复杂场景下各有其优缺顶，依赖单一传感器难以精准在复杂场景完成自动驾驶，因此传感器间的信息相互融合已成为主流解决方案。在传感器与传感器间、传感器与本车间的位置与姿态在传感器融合至关重要。
2、相关技术中，车载传感器通常通过相机标定平台进行标定。相机标定平台包含一个相机标定板，两侧则有激光或摄像头，在车轮上则有刻度标定板或相机测距标定板等。标定方法为：（1）手动标定车辆中轴并将标定装置中轴对齐于车头前方中轴延伸在线（2）手动测量标定装置角度确保垂直地面并与车辆车头平面水平（3）激光测距标定传感器与雷达的中心位置（4）算法计算传感器位置与姿态。
3、然而，结合上述说明，现有的标定方式以多个手动量测为主，手动量测包含了量测误差，多次手动量测会有误差累积导致误差过大，且标定平台上的相机标定板与两侧相机/激光间的物理位置也需标定，也存在量测误差的风险。
技术实现思路
1、本申请关于一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统及方法，能够降低标定过程当中产生的误差，该技术方案如下：
2、一方面，提供了一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定
3、控制器与摄像机设备通信连接；
4、待标定传感器、至少两个车辆位姿标识物以及至少一个传感器标识物用于贴附在以预设位姿设置的目标车辆上，摄像机设备与目标车辆相距预设距离；
5、传感器标识物贴附在待标定传感器上；
6、摄像机设备用于采集车辆位姿标识物对应的车辆位姿标识物图像，以及传感器标识物对应的传感器标识物图像；
7、控制器用于接收并基于车辆位姿标识物图像以及传感器标识物图像，对待标定传感器进行标定。
8、在一个可选的实施例中，车辆位姿标识物以及传感器标识物均实现为apriltag二维码。
9、在一个可选的实施例中，至少两个车辆位姿标识物包括第一车辆位姿标识物、第二车辆位姿标识物以及第三车辆位姿标识物；
10、第一车辆位姿标识物与第二车辆位姿标识物贴附于目标车辆的两个不同后视镜上；
11、第三车辆位姿标识物贴附于目标车辆的后轮上。
12、在一个可选的实施例中，第一车辆位姿标识物的第一中心以及第二车辆位姿标识物的第二中心的连线与车辆左右后视镜的中心连线位于同一平面且平行;
13、第三车辆位姿标识物的第三中心位于目标车辆的后轮轴轴线上。
14、在一个可选的实施例中，传感器标识物的中心与待标定传感器的中心位置对应。
15、另一方面，提供了一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定方法，该方法应用于如上任一的基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统内的控制器中，该方法包括：
16、接收摄像机设备发送的车辆位姿标识物图像以及传感器标识物图像；
17、基于车辆位姿标识图像生成车辆位姿数据；
18、基于传感器标识图像生成传感器位置数据；
19、基于车辆位姿数据以及传感器位置数据生成待标定传感器的传感器标定结果。
20、本申请提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
21、基于高分辨率摄像头与车体表面的标识物对本车姿态与传感器相对于本车的位置与姿态进行标定，并确定传感器相对于本车的位置与姿态，大量减少了手动量测，因此可以大幅度减少量测误差，并且缩短标定过程准备时间。
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1.一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统，其特征在于，所述基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统包括摄像机设备、待标定传感器、至少两个车辆位姿标识物、至少一个传感器标识物以及控制器；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿标识物以及所述传感器标识物均实现为Apriltag二维码。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个车辆位姿标识物包括第一车辆位姿标识物、第二车辆位姿标识物以及第三车辆位姿标识物；
4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述第一车辆位姿标识物的第一中心以及所述第二车辆位姿标识物的第二中心的连线与所述车辆左右后视镜的中心连线位于同一平面且平行;
5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，所述传感器标识物的中心与所述待标定传感器的中心位置对应。
6.一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定方法，其特征在于，所述方法应用于如权利要求1至5任一所述的基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统内的控制器中，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统，其特征在于，所述基于摄像头的自动驾驶车载传感器标定系统包括摄像机设备、待标定传感器、至少两个车辆位姿标识物、至少一个传感器标识物以及控制器；
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述车辆位姿标识物以及所述传感器标识物均实现为apriltag二维码。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少两个车辆位姿标识物包括第一车辆位姿标识物、第二车辆位姿标识物以及第三车辆位姿标识物；
【专利技术属性】
技术研发人员：屈操，罗宜平，陈帅，
申请(专利权)人：无锡威孚高科技集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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