【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及通信，尤其涉及一种aoa校准、计算方法及装置、定位设备及存储介质。
技术介绍
1、超宽带（ultra wide band，uwb）定位与其它无线定位技术相比，具有定位精度高、带宽极宽、安全性高、穿透性强、抗干扰能力强等特点，被应用于室内定位中。uwb定位方法主要有：基于飞行时间(time of flight，tof)、到达时间差(time difference ofarrival，tdoa)、到达角(angle of arrival，aoa)。aoa定位只需要两块模组（一个基站、一个标签），就能实现短距离的定位，目前已经应用于重要物品的追踪和查找。
2、aoa定位时通过pdoa与aoa的转换公式得到aoa，但是计算得到的aoa与真实aoa之间存在偏差，故需要预先对aoa模组进行校准，得到aoa补偿表，通过aoa补偿表对aoa实际定位存在的偏差进行补偿。现有的aoa校准方法主要是在固定距离下，获取一对模组不同真实aoa下的pdoa(phase difference of arrival，到达相位差)，通过pdoa与aoa的转换公式计算不同pdoa对应的aoa，然后得到计算得到的aoa与真实aoa的偏差，从而生成aoa补偿表。这种方法获得的aoa补偿表用于其它aoa模组的补偿时，计算出的aoa会有较大的偏差，无法满足大批量模组的精确校准需求。针对大批量模组，若逐个校准得到每个aoa模组对应的补偿表，耗时很长，效率低下。
技术实现思路
1、本专利技术实施例
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种aoa校准方法，包括：采集得到m个模组样本的到达相位差pdoa的固有偏差值；
3、采集得到所述m个模组样本分别于k个aoa采样点处的pdoa采样值；m，k均为大于1的自然数；
4、根据每个所述模组样本的pdoa的固有偏差值分别对所述m个模组样本的k个aoa采样点处的pdoa采样值进行修正，得到所述m个模组样本的k个aoa采样点处的修正pdoa采样值；
5、根据所述m个模组样本的k个修正pdoa采样值计算得到所述m个模组样本所属产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值；
6、根据所述产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值计算得到所述产品批次的k个aoa采样点对应的标定天线间距；其中，k个所述标定天线间距以及k个所述标准pdoa值用于计算所述产品批次的模组的aoa值。
7、作为一个实施例，所述根据所述产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值计算得到所述产品批次的k个aoa采样点对应的标定天线间距，包括：
8、采用以下公式计算得到每个所述aoa采样点处的标定天线间距：
9、；
10、为所述标定天线间距，为各个aoa采样点处的aoa值；λ为信号波长，为所述各个aoa采样点处的标准pdoa值。
11、作为一个实施例，所述aoa采样点包括：0°aoa采样点，所述0°aoa采样点对应的标定天线间距为预设的0°aoa相邻的数值相同但符号相反的aoa采样点的标定天线间距的平均值。
12、作为一个实施例，所述根据所述m个模组样本的k个修正pdoa采样值计算得到所述m个模组样本所属产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值，包括：计算得到每个aoa采样点处所述m个模组样本的修正pdoa采样值的平均值，作为模组样本所属产品批次的各个aoa采样点处的标准pdoa值。
13、作为一个实施例，k个aoa的采样点取自[-60°，60°]，相邻aoa采样点的角度差为预设差值；
14、所述pdoa的固有偏差值为每个模组样本于0°aoa采样点处的pdoa值。
15、第二方面，本专利技术实施例提供了一种aoa计算方法，包括：
16、获取当前位置处的pdoa值；
17、对所述当前位置处的pdoa值去除预置的pdoa的固有偏差得到所述当前位置处的pdoa修正值；
18、根据所述当前位置处的pdoa修正值、预置的k个标准pdoa值以及k个标定天线间距采用差分方法计算得到所述当前位置处的修正天线间距；
19、根据所述修正天线间距计算得到所述当前位置处的aoa。
20、作为一个实施例，所述根据所述当前位置处的pdoa修正值、预置的k个标准pdoa值以及k个标定天线间距采用差分方法计算得到所述当前位置处的修正天线间距，包括：
21、采用以下公式计算得到所述当前位置处的修正天线间距：
22、；
23、为所述当前位置处的修正天线间距；pdoa_now为所述当前位置处的pdoa修正值；k为pdoa_now对应的索引且mean_pdoa(k)<pdoa_now<mean_pdoa(k+1)；mean_pdoa(k)为预置的k个标准pdoa值中第k个标准pdoa值；d(k)为预置的k个标定天线间距中第k个标定天线间距；
24、所述k个标准pdoa值以及k个标定天线间距根据前述aoa校准方法得到。
25、作为一个实施例，所述根据所述修正天线间距计算得到所述当前位置处的aoa，包括：
26、采用以下公式计算得到所述当前位置处的aoa:
27、；
28、aoa_new为当前位置处的aoa值。
29、第三方面，本专利技术实施例提供了一种aoa校准装置，包括：第一pdoa采集模块，用于采集得到m个模组样本的到达相位差pdoa的固有偏差值；
30、第二pdoa采集模块，用于采集得到所述m个模组样本分别于k个aoa采样点处的pdoa采样值；m，k均为大于1的自然数；
31、pdoa修正模块，用于根据每个所述模组样本的pdoa的固有偏差值分别对所述m个模组样本的k个aoa采样点处的pdoa采样值进行修正，得到所述m个模组样本的k个aoa采样点处的修正pdoa采样值；
32、标准pdoa计算模块，用于根据所述m个模组样本的k个修正pdoa采样值计算得到所述m个模组样本所属产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值；
33、标定天线间距计算模块，用于根据所述产品批次的k个aoa采样点处的标准pdoa值计算得到所述产品批次的k个aoa采样点对应的标定天线间距；其中，k个所述标定天线间距以及k个所述标准pdoa值用于计算所述产品批次的模组的aoa值。
34、第四方面，本专利技术实施例提供了一种aoa计算装置，包括：
35、实时pdoa获取模块，用于获取当前位置处的pdoa值；
36、实时pdoa修正模块，本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种AOA校准方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的AOA校准方法，其特征在于，所述根据所述产品批次的K个AOA采样点处的标准PDOA值计算得到所述产品批次的K个AOA采样点对应的标定天线间距，包括：
3.根据权利要求2所述的AOA校准方法，其特征在于，所述AOA采样点包括：0°AOA采样点，所述0°AOA采样点对应的标定天线间距为预设的0°AOA相邻的数值相同但符号相反的AOA采样点的标定天线间距的平均值。
4.根据权利要求1所述的AOA校准方法，其特征在于，所述根据所述M个模组样本的K个修正PDOA采样值计算得到所述M个模组样本所属产品批次的K个AOA采样点处的标准PDOA值，包括：计算得到每个AOA采样点处所述M个模组样本的修正PDOA采样值的平均值，作为模组样本所属产品批次的各个AOA采样点处的标准PDOA值。
5.根据权利要求1所述的AOA校准方法，其特征在于，K个AOA的采样点取自[-60°，60°]，相邻AOA采样点的角度差为预设差值；
6.一种AOA计算方法，其特征在于，包括：
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