【技术实现步骤摘要】
本技术涉及制曲，尤其是一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置。
技术介绍
1、在酿酒过程中，糟醅经过蒸粮后，在摊晾过程中需要向糟醅中加入曲药以便于糟醅后续入窖发酵。曲药是通过制曲机制作而成，制曲机制作出来的曲块需要在曲房里进行发酵。现有的培曲工艺(即曲块从制曲机出来后的入房发酵、出房贮存的工艺)自动化程度非常落后，主要通过人工的方式进行相关操作：人工将制曲机制作的曲块抱取到相应的架子上，再将架子运输到曲房内进行发酵。
2、为进一步了解现有技术曲块转运方式，经检索，现有技术中，中国专利申请cn112794203a公开了一种曲块发酵承载装置及其转运系统，其包括了夹具组件，夹具组件包括与机械臂连接的底板以及竖向安装在底板下方两侧且相互平行的固定夹板和活动夹板，所述底板平行于水平面，所述固定夹板与底板固定连接，所述活动夹板与底板滑动连接，固定夹板和活动夹板之间安装有驱动件，所述驱动件能使活动夹板沿底板滑动靠近或远离固定夹板。
3、经分析，上述申请的夹具组件是通过两个夹板夹持曲块进行转运，因此具有以下缺陷：一、曲块主要受到水平的夹持力，夹持力度过大会夹坏曲块，夹持力度过小，曲块会滑落；二、曲块底部并没有设置用于支撑曲块的部件，曲块容易被夹坏或掉落；三、该装置并不能对多个曲块进行同时夹持，效率低、实用性差。
技术实现思路
1、针对现有技术夹具容易夹坏曲块、滑落曲块以及不能对多个曲块进行同时夹持的技术问题，本技术提供一种用于密集型曲块堆叠的抓取装置。
2、本技术所采
3、进一步的是，第一动力组件包括水平布置在第一框架的第一气缸，第二框架的顶部设置有支座，第一气缸的固定端与第一框架相连，第一气缸的活动端与支座相连。
4、进一步的是，第一气缸的活动端通过浮动接头与支座相连。
5、进一步的是，第二框架上水平设置有两个导向杆，第一框架的底部设置有直线轴承，第一框架通过直线轴承与导向杆滑动连接。
6、进一步的是，叉臂的上方靠近第二框架的一侧竖向设置有后挡板，第一框架的底部铰接有前挡板和驱动前挡板由水平状态旋转到竖直状态的第二动力组件，叉臂上的曲块被夹持在前挡板和后挡板之间。
7、进一步的是，第二动力组件包括水平设置在第一框架上的第二气缸，第二气缸的固定端与第一框架相连，第二气缸的活动端通过轴接头与前挡板相连。
8、进一步的是，后挡板活动的布置在叉臂上方，第二框架上设置有用于驱动后挡板朝向前挡板方向水平移动的第三动力组件。
9、进一步的是，第三动力组件包括设置在第二框架上的第三气缸，第三气缸的固定端与第二框架相连，第三气缸的活动端与后挡板相连。
10、进一步的是，叉臂与第二框架可拆卸连接。
11、进一步的是，叉臂的底部设置有安装块，叉臂通过安装块与第二框架螺栓连接。
12、本技术的有益效果是：
13、1、本技术的抓取装置是通过设置在第二框架上的叉臂来抓取曲块的，曲块在水平方向上并不受力，而是通过叉臂支撑曲块底部的方式对曲块进行转运，这就有效的对曲块进行了保护，避免曲块被夹坏的情况发生，也可杜绝曲块掉落的技术问题。
14、2、本技术可同时对多个曲块进行转运，大大提高了曲块的转运效率。
15、3、本技术不仅能从竖向上对曲块进行支撑固定，还能从横向上对曲块进行限位固定，双重措施下能有效避免曲块在转运的过程中掉落。
16、4、本技术通过第三动力组件可调节后挡板与前挡板之间的距离，以满足夹取不同数量的曲块目的，从而使抓取装置可以应对不用的工况，提高了装置的通用性及适用性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，包括与机器人相连的第一框架(1)和与第一框架(1)活动连接的第二框架(2)，第二框架(2)的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块(6)的叉臂(201)，第一框架(1)上设置有用于驱动第二框架(2)相对于第一框架(1)水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂(201)抓取曲块(6)。
2.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一动力组件包括水平布置在第一框架(1)的第一气缸(3)，第二框架(2)的顶部设置有支座(202)，第一气缸(3)的固定端与第一框架(1)相连，第一气缸(3)的活动端与支座(202)相连。
3.如权利要求2所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一气缸(3)的活动端通过浮动接头(301)与支座(202)相连。
4.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第二框架(2)上水平设置有两个导向杆(203)，第一框架(1)的底部设置有直线轴承(101)，第一框架(1)通过直线轴承(101)与导向杆(203)滑动连
5.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)的上方靠近第二框架(2)的一侧竖向设置有后挡板(204)，第一框架(1)的底部铰接有前挡板(102)和驱动前挡板(102)由水平状态旋转到竖直状态的第二动力组件，叉臂(201)上的曲块(6)被夹持在前挡板(102)和后挡板(204)之间。
6.如权利要求5所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第二动力组件包括水平设置在第一框架(1)上的第二气缸(4)，第二气缸(4)的固定端与第一框架(1)相连，第二气缸(4)的活动端通过轴接头(401)与前挡板(102)相连。
7.如权利要求5所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述后挡板(204)活动的布置在叉臂(201)上方，第二框架(2)上设置有用于驱动后挡板(204)朝向前挡板(102)方向水平移动的第三动力组件。
8.如权利要求7所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第三动力组件包括设置在第二框架(2)上的第三气缸(5)，第三气缸(5)的固定端与第二框架(2)相连，第三气缸(5)的活动端与后挡板(204)相连。
9.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)与第二框架(2)可拆卸连接。
10.如权利要求9所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)的底部设置有安装块(205)，叉臂(201)通过安装块(205)与第二框架(2)螺栓连接。
...【技术特征摘要】
1.用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，包括与机器人相连的第一框架(1)和与第一框架(1)活动连接的第二框架(2)，第二框架(2)的底部间隔一定距离的设置有若干用于支撑曲块(6)的叉臂(201)，第一框架(1)上设置有用于驱动第二框架(2)相对于第一框架(1)水平移动的第一动力组件，第一动力组件用于驱动叉臂(201)抓取曲块(6)。
2.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一动力组件包括水平布置在第一框架(1)的第一气缸(3)，第二框架(2)的顶部设置有支座(202)，第一气缸(3)的固定端与第一框架(1)相连，第一气缸(3)的活动端与支座(202)相连。
3.如权利要求2所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第一气缸(3)的活动端通过浮动接头(301)与支座(202)相连。
4.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述第二框架(2)上水平设置有两个导向杆(203)，第一框架(1)的底部设置有直线轴承(101)，第一框架(1)通过直线轴承(101)与导向杆(203)滑动连接。
5.如权利要求1所述的用于密集型曲块堆叠的抓取装置，其特征在于，所述叉臂(201)的上方靠近第二框架(2)的一侧竖向设置有后挡板(204)，第一框架(1)的底部铰...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄兴博，孙云权，田超，刘源，
申请(专利权)人：北京京城智通机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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