【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动导航定位，特别是涉及一种重定位位姿的校验方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着人工智能技术的不断发展，移动机器人等能够基于视觉自动进行导航定位的智能移动设备被广泛应用于各类场景中。例如，工厂中，利用巡检机器人进行场地巡检；家庭中，利用扫地机器人清扫地面等。
2、通常，智能移动设备在工作场景中，是基于预先构建的地图进行移动并完成指定工作任务的。然而，在很多情况下，智能移动设备可能丢失自身相对于地图的位姿，例如，在地图区域中工作的智能移动设备搬运至该地图区域的其他位置或搬离地图区域，导致该移动机器人定位丢失；又例如，智能移动设备重新启动时可能发生定位丢失等。
3、智能移动设备在发生定位丢失时，需要通过视觉定位确定自身相对于地图的位姿，即重定位位姿。智能移动设备可以利用自身搭载的图像采集设备进行图像采集，并将所采集的图像与地图进行特征匹配，进而，根据匹配结果计算移动机器人的重定位位姿。然而，由于地图中多个建模帧的环境纹理可能相似，或智能移动设备处于地图区域外，会导致的误匹配的情况，重定位位姿发生错误，影响智能移动设备的稳定运行。因此，亟需一种重定位位姿的校验方法，以对视觉定位得到的重定位位姿进行校验。
技术实现思路
1、本申请实施例的目的在于提供一种重定位位姿的校验方法、装置、电子设备及存储介质，以对重定位位姿进行校验，降低误定位对智能移动设备稳定运行的影响。具体技术方案如下：
2、第一方面，本申请实施例提供了一种重定位位姿
3、每获取智能移动设备的当前定位帧对应的当前重定位位姿时，获取所述当前定位帧对应的当前里程计位姿；
4、计算第一窗口中，所述当前重定位位姿与前一重定位位姿之间的相对定位位姿，其中，第一窗口用于按照获取时间的先后顺序存储第一预设数量的重定位位姿；
5、计算第二窗口中，所述当前里程计位姿与前一里程计位姿之间的相对里程计位姿，其中，所述第二窗口用于按照获取时间的先后顺序存储所述第一预设数量的里程计位姿；
6、确定所述相对定位位姿与所述相对里程计位姿之间的差异，作为所述当前重定位位姿对应的位姿差异；
7、基于所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异，对所述当前重定位位姿进行校验，得到检验结果。
8、可选的，所述智能移动设备所搭载的图像采集设备为多目相机，所述当前定位帧包括所述多目相机分别采集得到的多个图像；
9、所述方法还包括：
10、针对每个图像，获取基于该图像的特征点与预先构建的地图中的特征点的匹配情况，确定的该图像对应的内特征点的数量，其中，所述内特征点是图像与所述预先构建的地图进行匹配所得到的各匹配特征点中，投影位置与匹配位置的位置差异小于预设位置差异的匹配特征点，所述投影位置为按照该图像所属定位帧对应的重定位位姿将各匹配特征点投影至该图像中的位置；
11、基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验。
12、可选的，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
13、在检测到所述当前定位帧与所述预先构建的地图相匹配时，计算第三窗口中，除所述当前定位帧所对应的内特征点的数量之外的内特征点的数量的均值；其中，所述第三窗口用于按照获取时间的先后顺序存储第二预设数量的定位帧所对应的内特征点的数量；
14、如果所述均值大于预设均值阈值，则所述当前定位帧对应的当前重定位位姿校验成功；
15、如果所述均值不大于所述预设均值阈值，则所述当前重定位位姿校验失败。
16、可选的，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
17、针对每个图像，获取该图像与所述预先构建的地图进行匹配所得到的匹配特征点的数量；
18、计算所述多个图像对应的内特征点的数量与所述多个图像对应的对应的匹配特征点的数量的比值；
19、如果所述比值大于预设比值阈值，则所述当前重定位位姿校验成功；
20、如果所述比值不大于所述预设比值阈值，则所述当前重定位位姿校验失败。
21、可选的，所述每个图像对应的内特征点的数量的确定方式，包括：
22、针对每个图像，按照该图像所属定位帧对应的重定位位姿将该图像与所述预先构建的地图进行匹配所得到的各匹配特征点，分别投影至该图像中，得到各个匹配特征点在该图像中的投影位置；
23、针对每个图像，将该图像中对应的各匹配特征点中，投影位置与匹配位置的位置差异小于预设位置差异的匹配特征点，确定为该图像的内特征点；
24、将该图像中的内特征点的数量，确定为该图像对应的内特征点的数量。
25、可选的，所述基于所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异，对所述当前重定位位姿进行校验，得到检验结果的步骤，包括：
26、分别确定所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异是否大于预设位姿差异；
27、如果所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异均不大于预设位姿差异，则所述当前重定位位姿校验成功；
28、如果所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异中，存在大于所述预设位姿差异的位姿差异，则所述当前重定位位姿校验失败。
29、可选的，所述方法还包括：
30、如果检测到在第一预设时长内，连续多帧定位帧所对应的重定位位姿均校验失败，或，如果检测到在第二预设时长内，所述第一窗口未存储新的重定位位姿，则清空所述第一窗口所存储的重定位位姿，并清空所述第二窗口存储的里程计位姿；
31、在所述第一窗口存储的新获取到的重定位位姿的数量达到所述第一预设数量时，返回所述计算第一窗口中，所述当前重定位位姿与前一重定位位姿之间的相对定位位姿的步骤。
32、第二方面，本申请实施例提供了一种重定位位姿的校验装置，所述装置包括：
33、里程计位置获取模块，用于每获取智能移动设备的当前定位帧对应的当前重定位位姿时，获取所述当前定位帧对应的当前里程计位姿；
34、相对定位位姿计算模块，用于计算第一窗口中，所述当前重定位位姿与前一重定位位姿之间的相对定位位姿，其中，第一窗口用于按照获取时间的先后顺序存储第一预设数量的重定位位姿；
35、相对里程计位姿计算模块，用于计算第二窗口中，所述当前里程计位姿与前一里程计位姿之间的相对里程计位姿，其中，所述第二窗口用于按照获取时间的先后顺序存储所述第一预设数量的里程计位姿；
36、位姿差异计算模块，用于确定所述相对定位位姿与所述相对里程计位姿之间的差异，作为所述当前重定位位姿对应的位姿差异；
37、第一校验模块，用于基于所述第一窗口包本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种重定位位姿的校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备所搭载的图像采集设备为多目相机，所述当前定位帧包括所述多目相机分别采集得到的多个图像；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个图像对应的内特征点的数量的确定方式，包括：
6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一窗口包括的所述第一预设数量的重定位位姿对应的位姿差异，对所述当前重定位位姿进行校验，得到检验结果的步骤，包括：
7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
8.一种重定位位姿的校验装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种电子设备，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7任一所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种重定位位姿的校验方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能移动设备所搭载的图像采集设备为多目相机，所述当前定位帧包括所述多目相机分别采集得到的多个图像；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个图像对应的内特征点的数量，对所述当前重定位位姿进行校验的步骤，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述每个图像对应的内特征点的...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨光，毛洋，蔡雨，李佳宁，李杰，毛慧，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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