【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于变向组件的布置。更具体而言，本专利技术非排他性地涉及凸轮机构。
技术介绍
1、机器人负载处理装置描述于第gb2520104a号英国专利申请(奥卡多创新有限公司)中。此类负载处理装置在箱子或容器堆垛上方形成网格的轨路系统上可控地移动。指定的负载处理装置同堆垛顶部提升目标容器，该目标容器包含履行客户订单所需的库存物品。负载处理装置包括用于与x方向轨路和y方向轨路分别接合的第一组轮和第二组轮。为了在x方向上移动，x方向轮在y方向轮抬起时与轨路接合。类似地，为了在y方向上移动，y方向轮在x方向轮抬起时与轨路接合。x和y方向上移动之间的过渡通过变向机构来控制。
2、wo2017153583a1(奥卡多创新有限公司)中描述了通过选择性的接合x方向轮或y方向轮来使负载处理装置能在横向方向上进行侧向移动的机构。
3、变向机构必须稳健、可靠并能够支撑负载处理装置和目标容器的重量，并且必须能够经受反复使用。
4、本专利技术就是针对该背景而设计的。
技术实现思路
1、本专利技术的各方面在后附的权利要求书中阐明。
2、一个目的是提供轻量化负载处理装置。另一个目的是提供低成本负载处理装置。另一个目的是提供组装和维护简单或廉价的模块化负载处理装置。另一个目的是提供主要由可再循环或环保材料 材料制成的负载处理装置。
3、在本专利技术的一个方面，提供了用于升降和移动基于网格的存储系统框架结构中堆叠的存储容器的负载处理装置。该框架结构包括
4、存储系统可以是自动化或半自动化存储和取回系统。基于网格的存储系统框架结构可以是高密度立方体存储系统。
5、负载处理装置或机器人可以是在网格上运行的自主或半自主装置。
6、在负载处理装置上，第一组轮和第二组轮可相对于彼此被单独驱动。当负载处理装置被驱动时，仅有一组轮与网格接合从而通过驱动与轨路接合的那组轮使负载处理装置能沿着轨路移动至网格上的任何点。变向组件可以选择与轨路接合的轮。
7、应理解，第一组轮或第二组轮与轨路的接合和断开需要相关那组轮垂直移动，而另一组轮支撑负载处理装置。
8、骨架可被视为负载处理装置的主体并可基本上不带有包层(cladding)或侧面。为方便起见，将骨架分部分视为上部可用于支撑或套住诸如电池、通信、控制系统和马达之类的部件、下部主要用于驱动系统并可基本上为用于接收容器的空空间可能是有用的。中环连接下部和上部并可为骨架提供额外的刚度。
9、转而考虑变向组件，其一般为凸轮或线性凸轮，这是用于转移线性输入并转换为不同运动的简单机构。凸轮轮廓可形成于一个或一个以上边缘或表面上并可包括狭槽、沟槽或表面轮廓。相应地，凸轮可被设置为通过包括垂直和水平元件将水平运动转化为垂直运动。
10、凸轮机构可允许使选定的一组轮和轨路之间的可靠接合。
11、凸轮机构轮廓可不具有间断，举例而言，凸轮轮廓可塑形以提供正弦加速度曲线。通过这种方式，接合与断开之间的过渡可平滑或流畅。另外，过渡可能需要平滑的力输入。
12、变向组件在中环和各组轮之间-即骨架的下部内-的位置可意味着从变向组件至轮的力转移基本上是直接的，即没有可能至少部分由于弯矩和扭矩而导致机械损失的长连接。
13、应理解，凸轮路径或轮廓可与轮与轨路的接合和断开所需的垂直移动直接相关。相应地，基于凸轮机构的变向组件可在垂直方向上紧凑。因此，变向机构可被定位地使它不垂直延伸超过中环，并且基本上短于中环的垂直高度。这允许负载处理装置的其它部件的定位中有更大的灵活性。举例而言，降低变向组件的高度使得中环可被加宽，借以增加骨架的整体刚度。另外，降低高度可使负载处理装置的质量中心保持得尽可能低，借以改善负载处理装置的稳定性，特别是在网格上运行时的稳定性。
14、应理解，与负载处理装置的x方向侧面相比，负载处理装置的y方向侧面可能需要水平镜像的凸轮轮廓。
15、应理解，因为凸轮是相对简单的机械装置，变向组件所需的零部件数量可保持至最小值。通过更少的零部件，变向组件可有利地具有更好的公差。应理解，通常情况下，由于零部件数量增加，需要更准确制造的零部件来确保它们装配在一起，或确保组件的整体公差不会变地令人不可接受。
16、凸轮机构可包括：移动件；固定支承件，其中移动件设置为在施加的水平力的作用下相对于固定支承件移动；凸轮；和从动件，其中从动件可与凸轮接合以将移动件的移动转化为垂直移动。
17、应理解，这些可以是凸轮机构的通常部件。
18、从动件可以附接至固定支承件而凸轮连接至移动件，或从动件可以附接至移动件而凸轮连接至固定支承件。
19、应理解，两种布置都可导致水平运动等同地转移至垂直运动。应理解，取决于选择了何种布置，可能需要垂直镜像凸轮轮廓。
20、固定支承件可包括轮底盘，用于安装一对相应的第一组轮或第二组轮。
21、轮可直接或基本上直接固定至变向组件。通过这种方式，无需额外的部件，并且可以最小化变向组件和轮之间的机械损失。
22、固定支承件可通过一个或一个以上安装件限制至骨架以仅在垂直方向上移动。
23、通过这种方式，可防止凸轮机构和/或轮底盘的平面外垂直移动以确保基本上全部水平输入都被用做转化成用于接合和断开轮的垂直移动。
24、凸轮可以是线性凸轮。凸轮可包括狭槽，或者凸轮可包括表面。
25、应理解，线性型凸轮可设置为跟随单一边缘，如表面，或者从动件可被限制在两个边缘-如狭槽-之间。
26、狭槽布置可具有确保从动件在前后两个方向上继续跟随凸轮轮廓。
27、从动件可包括由盖支撑的滚动件或滑动件。
28、在滑动凸轮的情况下，从动件可以是没有任何自由度的刚性突起。从动件和凸轮之间的摩擦损失可通过选择低摩擦材料或通过使用润滑剂来减少。
29、在滚动件或滚动工具的情况下，从动件可包括轴承。
30、从动件可通过相应侧面上的盖支撑。
31、应理解，将从动件保持在两个盖之间可允许轻微的本文档来自技高网...
【技术保护点】
1. 一种用于升降和移动基于网格的存储系统框架结构中堆叠的存储容器的负载处理装置，包括：第一组平行轨道或轨路和第二组平行轨道或轨路，所述第二组平行轨道或轨路在大致水平的平面中大致垂直于所述第一组轨道或轨路延伸以形成包括复数个网格空间的网格图形，其中所述网格被一组立柱支撑以在所述网格下方形成复数个垂直存储位置供容器堆叠在所述立柱之间，并被所述立柱引导在垂直方向上穿过所述复数个网格空间，
2.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构直接固定至轮底盘，用于安装一对相应的第一组轮或第二组轮。
3.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，固定支承件受所述骨架上的一个或一个以上安装件限制，以仅在垂直方向上移动。
4.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述变向组件设置为相对于所述骨架升起或降下所述第一组轮并同步且分别相对于所述骨架降下或升起所述第二组轮。
5.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构包括移动件和固定支承件之间的接合工具。
6.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，
7.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构设置在所述中环和相应一对轮之间的单一垂直平面中。
8.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，通过单一马达操作所述变向机构，或其中通过不止一个马达操作所述变向机构。
9.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，通过驱动带驱动所述第一组轮和所述第二组轮的相应各对轮，并且所述凸轮机构位于所述驱动带的路径所限定的区域内。
10.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，进一步包括用于确定所述第一组轮或第二组轮与所述平行轨路的接合的传感工具。
11. 根据前述任一权利要求所述的负载处理装置， 进一步包括用于确定所述变向组件的故障或失效的传感工具。
12.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，至少一部分所述凸轮机构为3D打印的，和/或其中至少一部分所述凸轮机构为基本上拓扑优化的。
13.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述负载处理装置进一步包括：通过所述骨架的上部支撑的升降装置，用于将容器提升至所述容积空间内。
14. 改变根据前述任一权利要求所述的负载处理装置的各组轮与轨路的接合的方法，其中所述负载处理装置在包括轨路的网格框架(14)结构上运行，所述方法包括以下步骤：
15. 用于对根据权利要求1-13中任一项所述的负载处理装置进行模块化组装的零部件套件，所述套件包括：
16.根据权利要求15所述的零部件套件，进一步包括至少两个凸轮机构和转移带。
17.根据权利要求15-16中任一项所述的零部件套件，进一步包括至少一个变向马达。
18.根据权利要求15-17中任一项所述的零部件套件，其中至少一个零部件为3D打印的。
19.根据权利要求15-18中任一项所述的零部件套件，进一步包括以下零部件中的至少一个：一组轮、驱动组件、夹持器组件、升降组件、通信系统和/或传感器工具。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1. 一种用于升降和移动基于网格的存储系统框架结构中堆叠的存储容器的负载处理装置，包括：第一组平行轨道或轨路和第二组平行轨道或轨路，所述第二组平行轨道或轨路在大致水平的平面中大致垂直于所述第一组轨道或轨路延伸以形成包括复数个网格空间的网格图形，其中所述网格被一组立柱支撑以在所述网格下方形成复数个垂直存储位置供容器堆叠在所述立柱之间，并被所述立柱引导在垂直方向上穿过所述复数个网格空间，
2.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构直接固定至轮底盘，用于安装一对相应的第一组轮或第二组轮。
3.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，固定支承件受所述骨架上的一个或一个以上安装件限制，以仅在垂直方向上移动。
4.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述变向组件设置为相对于所述骨架升起或降下所述第一组轮并同步且分别相对于所述骨架降下或升起所述第二组轮。
5.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构包括移动件和固定支承件之间的接合工具。
6.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构包括单凸轮布置或其中所述凸轮机构包括双凸轮布置或其中所述凸轮机构包括三凸轮布置。
7.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，所述凸轮机构设置在所述中环和相应一对轮之间的单一垂直平面中。
8.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，通过单一马达操作所述变向机构，或其中通过不止一个马达操作所述变向机构。
9.根据前述任一权利要求所述的负载处理装置，其中，...
【专利技术属性】
技术研发人员：玛恩斯·弗雷德里克·约翰森·尼尔森，马修·维兰，威尔海姆·卡尔·约翰尼松，
申请(专利权)人：奥卡多创新有限公司，
类型：发明
国别省市：
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