本发明专利技术公开一种自动化装船控制系统，包括，检测装置、本地控制器、集中远程控制终端及装船机；其中检测装置设置于装船机上，本地控制器分别与检测装置及装船机连接，其中本地控制器与集中远程控制终端控制连接；检测装置用于实时采集船舶的形态数据及保护数据；本地控制器用于接收并存储检测装置采集的数据，并接收装船指令，基于装船指令，通过保护数据及点云数据控制装船机进行对舱动作、换舱动作及停止动作以控制装船机进行装船；集中远程控制终端用于对形态数据进行建模，构建船舶模型，并基于船舶模型，生成装船指令，通过上述技术方案，本发明专利技术能够有效提升装船机的自动化控制，进一步提升装船作业的自动化智能化水平。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及装船自动控制，特别涉及一种自动化装船控制系统。
技术介绍
1、装船机是用于散料码头装船时使用的大型散料机械。一般装船机由臂架，伸缩溜筒、尾车、走行装置、门架、塔架、俯仰装置、回转装置等组成，但是现有技术一般通过人工对装船机进行操作控制以实现装船，其智能化自动化水平不足。
技术实现思路
1、为解决上述现有技术中所存在的问题，本专利技术提供一种自动化装船控制系统，能够有效提升装船机的自动化控制，进一步提升装船作业的自动化智能化水平。
2、为了实现上述技术目的，本专利技术提供了如下技术方案：一种自动化装船控制系统，包括：
3、检测装置、本地控制器、集中远程控制终端及装船机；
4、其中所述检测装置设置于装船机上，本地控制器分别与检测装置及装船机连接，其中所述本地控制器与所述集中远程控制终端控制连接；
5、所述检测装置用于实时采集船舶的形态数据及保护数据；
6、所述本地控制器用于接收并存储所述检测装置采集的数据，并接收装船指令，基于装船指令，通过保护数据及点云数据控制装船机进行对舱动作、换舱动作及停止动作以控制装船机进行装船；
7、所述集中远程控制终端用于对所述形态数据进行建模，构建船舶模型，并基于船舶模型，生成装船指令。
8、可选的，其中所述检测装置包括若干个定位装置、雷达、激光扫描仪及姿态传感器，其中所述定位装置、雷达及激光测距仪设置于所述装船机，其中所述姿态传感器设置于装载船体上。
9、可选的，所述装船机行走轨道两侧、大臂两侧、溜筒前后左右设置有毫米波雷达，其中所述毫米波雷达用于采集所述保护数据，其中保护数据为雷达与物体之间的距离数据，通过本地控制对所述保护数据进行阈值判断，基于判断结果生成停止指令控制装船机停止以防止发生碰撞。
10、可选的，所述定位装置包括绝对值编码器、校正开关及gnss定位设备，其中所述定位装置设置于行走轮、伸缩电机、俯仰电机、溜筒回转电机及大铲摆动轴上。
11、可选的，在所述集中远程控制终端中，对所述形态数据进行建模的过程包括：
12、将激光扫描仪设置于所述装船机上，控制所述装船机行走通过激光扫描仪进行激光扫描；对激光扫描后的点云数据进行三维建模，生成初始船舶模型数据；将所述雷达设置于所述装船机溜筒上方，在装船作业过程中实时采集舱口的轮廓数据，根据所述轮廓数据、船舶尺寸数据及姿态数据，对所述初始船舶模型数据进行更新，生成实时船舶模型数据。
13、可选的，在所述本地控制器及集中远程控制终端中均设置有操作台，其中通过操作台进行人工操作。
14、可选的，其中操作台上设置有自动化控制界面、视频监控界面及船舶数据库系统界面，其中通过自动化控制界面用于显示装船机工作状态，所述视频监控界面用于显示装船现场视频，船舶数据库系统界面用于人工控制所述装船机远程作业；其中所述操作台还设置有装船机控制装置，用于远程手动控制装船机。
15、可选的，在所述装船机上还设置有语音广播系统，其中所述语音广播系统用于进行语音广播，其中所述语音广播系统为基于ip网络的广播系统，使用利用网络通信tcp/ip协议，采用基于现有的lan/wan网络来建设。
16、可选的，所述本地控制器中，对舱动作、换舱动作及停止动作的生成过程包括：
17、接收装船指令，其中所述装船指令包括船舶模型中的不同船舱的位置及装舱顺序；
18、通过本地控制根据船舶位置生成对舱指令，控制对舱指令将装船机的溜筒移动到船舱对应溜筒位置，并根据物料雷达对船舱与溜筒的距离检测，对检测结果进行阈值判断，根据阈值判断结果，实现对舱动作；
19、对舱动作结束后进行装船量检测，其中装船量检测中实时检测到装船量，当装船量到量后进行换舱，在检测过程中对物料雷达采集的保护数据进行检测，当保护数据在作业高度阈值内，则正常作业，否则对溜筒进行伸缩俯仰调整；
20、换舱作业过程中，提取下一个船舱对应溜筒位置，通过逆运动学解算方法生成移舱路径，根据移舱路径控制溜筒进行移舱动作。
21、可选的，在所述集中远程控制终端及本地控制器中，包括全自动、远程半自动、远程手动三种作业控制模式。
22、本专利技术具有如下技术效果：
23、通过本专利技术上述技术方案，运用单机定位技术、雷达结合激光探测测距扫描技术、多机扫描数学拟合以及船型扫描系统，获取待装船的三维模型；与当前具体装卸作业流程结合，经后台策略分析后，形成装船指令传送给单机。作业单机接收指令后自动对舱，并自动伸缩俯仰至预定位置进行作业；同时作业过程中在激光扫描和数学模拟建模技术对船舱及舱内的物料进行动态实时扫描，通过数据库建模及plc控制指令转化为系统动作，实现系统动态调整直至完成全部的装船作业，以能够有效提升装船机的自动化控制，进一步提升装船作业的自动化智能化水平，具有较强的实用性。
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【技术保护点】
1.一种自动化装船控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
8.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于：
10.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
【技术特征摘要】
1.一种自动化装船控制系统，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于：
4.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于：
【专利技术属性】
技术研发人员：吉学斌，李昕，徐新建，冯东拴，尚磊，李金栋，王显福，杨佳瑞，郝大刚，
申请(专利权)人：国投中煤同煤京唐港口有限公司，
类型：发明
国别省市：
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