【技术实现步骤摘要】
本专利技术及水下声呐定位系统，具体为一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统。
技术介绍
1、水下采样机器人是用于探测水下世界的设备，但是由于沉入深水时，常常无法与水面无法直接通信，无法实时的对其记性定位，为了能够更好的将水下信息传输到水面上，就需要使用到声呐传感器，通过声呐传感器可以对水下的数据情况进行识别，并将数据实时传输到海面上，从而方便工作人员进行水下探测采样。
2、现有的水下声呐定位系统在进行水下采样的过程中，为了能够更好的识别水下异物，都是依靠声呐发射的声波来对水下物品进行识别，通过声波来来确定异物的位置，但是由于声波只能发射并识别声波，并不能对数据进行计算处理，导致获取的数据容易产生误差，从而无法对异物进行精确实时定位，使得在追踪异物的时候容易出现误差。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，以解决上述
技术介绍
提出的现在使用的水下声呐定位系统难以实现实时追踪的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，包括：主控制模块与信号转换模块，所述主控制模块的输出端分别连接有数据处理模块、运行检测模块、声呐控制模块、数据显示模块以及数据管理模块，所述声呐控制模块的输出端连接有声呐传感器，所述声呐传感器的输出分别连接有图形采集模块与信号传输模块，所述信号传输模块的输出端串联有异物识别模块，所述异物识别模块的输出端串联有信号接收模块，所述信号
3、所述数据处理模块包括数据计算模块。
4、优选的，所述数据计算模块的输出端分别并联有异物方位检测模块、异物距离检测模块、异物尺寸检测模块、异物形状检测模块以及异物状态检测模块。
5、优选的，所述异物方位检测模块、异物距离检测模块、异物尺寸检测模块、异物形状检测模块以及异异物状态检测模块的输出端连接有远程传输模块。
6、优选的，所述远程传输模块的输出端与主控制模块的输入端相连接。
7、优选的，所述运行检测模块包括设备检测模块与环境检测模块。
8、优选的，所述设备检测模块的输出端分别并联有故障预警监测模块、设备电源监测模块、设备温度监测模块以及工作时长计算模块。
9、优选的，所述环境检测模块的输出端分别并联有水深监测模块、水压监测模块、水温监测模块以及水流监测模块。
10、优选的，所述故障预警监测模块、设备电源监测模块、设备温度监测模块、工作时长计算模块与水深监测模块、水压监测模块、水温监测模块、水流监测模块的输出端连接有数据传输模块，所述数据传输模块的输出端连接在主控制模块的输入端。
11、优选的，所述声呐控制模块包括参数输出模块，所述参数输出模块的输出端分别并联连接有移动控制模块、深度控制模块、频率控制模块、目标定位模块、方位控制模块、倾角控制模块。
12、优选的，所述移动控制模块、深度控制模块、频率控制模块、目标定位模块、方位控制模块、倾角控制模块的输出端连接有指令执行模块，所述指令执行模块的输出端与声呐传感器的输入端相连接。
13、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：该具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统在使用时，可以通过数据计算模块来对接收到的数据进行计算，可以根据接收的信息计算出异物的具体方位，具体距离，尺寸及形状，同时还可以计算出异物的运动状态，并根据计算得到的异物参数可以实时对异物的位置进行定位，同时可以对异物进行位置定位，方便更好的对异物进行勘察，这就是该具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统的使用特点。
14、1、该具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，在使用的时候，可以通过声呐传感器接收到信号计算出现异物的距离以及具体位置，同时还可以计算处异物的尺寸以及运动状态，并改变声呐传感器的发射频率，从而可以通过声呐传感器对异物的位置进行实时定位追踪，具有位置实时定位的作用，便于快速对异物进行查看；
15、2、该具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，在使用的时候，可以根据运行检测模块对声呐传感器的运行状态进行实时监测，主要包括对设备的监测以及对工作水域的水环境进行监测，从而可以保证声呐传感器正常工作，当设备出现故障后，可以快速对其进行检修维护；
16、3、该具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，在使用的时候，可以根据声呐传感器的工作状态对声呐传感器进行及时调节，主要可以调节声呐传感器的移动速度、运动方向、检测角度、发射频率、下潜深度以及目标定位，从而可以方便使用者对声呐传感器进行控制，使得水下采样探测效果更好。
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1.一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，包括：主控制模块(1)与信号转换模块(12)，其特征在于：所述主控制模块(1)的输出端分别连接有数据处理模块(2)、运行检测模块(3)、声呐控制模块(4)、数据显示模块(5)以及数据管理模块(6)，所述声呐控制模块(4)的输出端连接有声呐传感器(7)，所述声呐传感器(7)的输出分别连接有图形采集模块(8)与信号传输模块(9)，所述信号传输模块(9)的输出端串联有异物识别模块(10)，所述异物识别模块(10)的输出端串联有信号接收模块(11)，所述信号转换模块(12)连接在信号接收模块(11)的输出端与声呐传感器(7)的输入端之间；
2.根据权利要求1所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述数据计算模块(201)的输出端分别并联有异物方位检测模块(202)、异物距离检测模块(203)、异物尺寸检测模块(204)、异物形状检测模块(205)以及异物状态检测模块(206)。
3.根据权利要求2所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述异物方位检测模块(2
4.根据权利要求3所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述远程传输模块(207)的输出端与主控制模块(1)的输入端相连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述运行检测模块(3)包括设备检测模块(301)与环境检测模块(302)。
6.根据权利要求5所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述设备检测模块(301)的输出端分别并联有故障预警监测模块(303)、设备电源监测模块(304)、设备温度监测模块(305)以及工作时长计算模块(306)。
7.根据权利要求5所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述环境检测模块(302)的输出端分别并联有水深监测模块(307)、水压监测模块(308)、水温监测模块(309)以及水流监测模块(3010)。
8.根据权利要求6所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述故障预警监测模块(303)、设备电源监测模块(304)、设备温度监测模块(305)、工作时长计算模块(306)与水深监测模块(307)、水压监测模块(308)、水温监测模块(309)、水流监测模块(3010)的输出端连接有数据传输模块(3011)，所述数据传输模块(3011)的输出端连接在主控制模块(1)的输入端。
9.根据权利要求1所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述声呐控制模块(4)包括参数输出模块(401)，所述参数输出模块(401)的输出端分别并联连接有移动控制模块(402)、深度控制模块(403)、频率控制模块(404)、目标定位模块(405)、方位控制模块(406)、倾角控制模块(407)。
10.根据权利要求9所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述移动控制模块(402)、深度控制模块(403)、频率控制模块(404)、目标定位模块(405)、方位控制模块(406)、倾角控制模块(407)的输出端连接有指令执行模块(408)，所述指令执行模块(408)的输出端与声呐传感器(7)的输入端相连接。
...【技术特征摘要】
1.一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，包括：主控制模块(1)与信号转换模块(12)，其特征在于：所述主控制模块(1)的输出端分别连接有数据处理模块(2)、运行检测模块(3)、声呐控制模块(4)、数据显示模块(5)以及数据管理模块(6)，所述声呐控制模块(4)的输出端连接有声呐传感器(7)，所述声呐传感器(7)的输出分别连接有图形采集模块(8)与信号传输模块(9)，所述信号传输模块(9)的输出端串联有异物识别模块(10)，所述异物识别模块(10)的输出端串联有信号接收模块(11)，所述信号转换模块(12)连接在信号接收模块(11)的输出端与声呐传感器(7)的输入端之间；
2.根据权利要求1所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述数据计算模块(201)的输出端分别并联有异物方位检测模块(202)、异物距离检测模块(203)、异物尺寸检测模块(204)、异物形状检测模块(205)以及异物状态检测模块(206)。
3.根据权利要求2所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述异物方位检测模块(202)、异物距离检测模块(203)、异物尺寸检测模块(204)、异物形状检测模块(205)以及异异物状态检测模块(206)的输出端连接有远程传输模块(207)。
4.根据权利要求3所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述远程传输模块(207)的输出端与主控制模块(1)的输入端相连接。
5.根据权利要求1所述的一种具有位置实时追踪功能的水下声呐采样定位系统，其特征在于：所述运行检测模块(3)包括设备检测模块(301)与环境检测模块(302)。
6.根据权利要求5所述的一种具有位置实时追踪...
【专利技术属性】
技术研发人员：武建国，王波，王翻，刘凯，田奇睿，李鑫，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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