【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及目标检测，特别涉及一种地面检测方法、装置、整车控制器及可读存储介质。
技术介绍
1、随着科技的发展，愈来愈多的车辆开始装配自动驾驶功能或辅助驾驶功能，在实现自动驾驶或辅助驾驶功能时，车辆需要实时对周围的地面进行检测，以保证行驶安全。
2、相关技术中，通常会预先通过长时间的实际道路行驶收集大量的路况训练数据，并建立基于卷积神经网络的待训练模型，通过路况训练数据对待训练模型进行训练，得到可以根据点云图输出地面曲面的路面检测模型。在实际应用时，通过车辆上架设的激光雷达获取车辆周围的点云图，并将点云图输入基于卷积神经网络构建的路面检测模型中，得到路面检测模型输出的地面曲面。
3、然而，由于神经网络的特性，需要在计算过程中进行反复迭代运算，导致地面检测的效率不佳，并且，在点云数据量较大的情况下，由于计算效率较低和计算量的增加，还可能导致地面曲面输出延迟增加，从而威胁行车安全。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术旨在提出一种地面检测方法、装置、整车控制器及可读存储介质，以解决现有技术中地面检测消耗资源量较高，效率较差的问题。
2、为达到上述目的，本专利技术的技术方案是这样实现的：
3、一种地面检测方法，应用于车辆的整车控制器，所述方法包括：
4、获取包含多个环境点的环境点云，并根据所述环境点云生成点云三维模型；
5、对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素；
6、根据所述体积元素中包含的环
7、根据所述编码值对所述体积元素进行聚合得到聚合结果，并根据所述聚合结果确定地面曲面。
8、一种地面检测装置，所述装置包括：
9、点云模块，用于获取包含多个环境点的环境点云，并根据所述环境点云生成点云三维模型；
10、切分模块，用于对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素；
11、编码模块，用于根据所述体积元素中包含的环境点在不同高度区间上的分布情况，确定每个体积元素对应的编码值；
12、曲面模块，用于根据所述编码值对所述体积元素进行聚合得到聚合结果，并根据所述聚合结果确定地面曲面。
13、一种整车控制器，所述整车控制器包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述地面检测方法。
14、一种可读存储介质，当上述可读存储介质中的指令由整车控制器的处理器执行时，使得上述整车控制器能够执行上述地面检测方法。
15、一种车辆，包括上述整车控制器。
16、相对于现有技术，本专利技术所述的一种地面检测方法、装置、整车控制器及可读存储介质具有以下优势：
17、综上，本专利技术实施例提供了一种地面检测方法，包括：获取包含多个环境点的环境点云，并根据所述环境点云生成点云三维模型；对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素；根据所述体积元素中包含的环境点在不同高度区间上的分布情况，确定每个体积元素对应的编码值；根据所述编码值对所述体积元素进行聚合得到聚合结果，并根据所述聚合结果确定地面曲面。本专利技术实施例中，可以通过环境点云生成点云三维模型，并将点云三维模型分割为多个体积元素，通过对每个体积元素进行编码，再根据编码值对体积元素进行聚合，即可根据聚合结果确定出地面曲面，提高了地面检测的效率。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素，包括：
3.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述体积元素中包含的环境点在不同高度区间上的分布情况，确定每个体积元素对应的编码值，包括：
4.根据权利要求3所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述第一数量，确定所述体积元素对应的编码值，包括：
5.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述编码值对所述体积元素进行聚合得到聚合结果，并根据所述聚合结果确定地面曲面，包括：
6.根据权利要求5所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述编码值确定非地面体积元素，包括：
7.根据权利要求5所述的地面检测方法，其特征在于，所述从所述待优化连通域包含的体积元素中移除离群体积元素，得到目标连通域，包括：
8.一种地面检测装置，其特征在于，所述装置包括：
9.一种整车控制器，其特征在于，所述整车控制器包括存储器、处
10.一种可读存储介质，其特征在于，当所述可读存储介质中的指令由整车控制器的处理器执行时，使得所述整车控制器能够执行如权利要求1至7中任一项所述的地面检测方法。
...【技术特征摘要】
1.一种地面检测方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述对所述点云三维模型进行切分，得到多个体积元素，包括：
3.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述体积元素中包含的环境点在不同高度区间上的分布情况，确定每个体积元素对应的编码值，包括：
4.根据权利要求3所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述第一数量，确定所述体积元素对应的编码值，包括：
5.根据权利要求1所述的地面检测方法，其特征在于，所述根据所述编码值对所述体积元素进行聚合得到聚合结果，并根据所述聚合结果确定地面曲面，包括：
6.根据权利要求5所述的地面检测...
【专利技术属性】
技术研发人员：李学锋，张超飞，贾昊霖，苏梦璇，张娴静，范莹莹，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。