【技术实现步骤摘要】
本公开涉及计算机，尤其涉及车辆避撞的方法、装置、设备以及存储介质。
技术介绍
1、车辆在自动驾驶模式下进行避撞，主要包括自车避免碰撞障碍物和避免被处于运动状态的动态的障碍物碰撞两种情况。现有技术中，避免被障碍物碰撞主要靠自车的动态障碍物轨迹预测的ai(artificial intelligence，人工智能)模型，ai模型结合自车和周围环境的数据进行大量计算，实现对自车的规划路径进行调整从而使自车避撞。
技术实现思路
1、本公开提供了一种车辆避撞的方法、装置、设备以及存储介质，以解决或缓解现有技术中的一项或更多项技术问题。
2、第一方面，本公开提供了一种车辆避撞的方法，包括：
3、在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向；
4、根据自车的当前速度和障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定障碍物的速度障碍锥；
5、根据速度障碍锥和目标速度方向，确定自车的目标行驶速度，其中，目标行驶速度用于避免障碍物碰撞自车；以及
6、基于目标行驶速度，控制自车按照规划路径行驶至下一目标位置。
7、第二方面，本公开提供了一种车辆避撞的装置，包括：
8、第一确定模块，用于在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向；
9、第二确定模块，用于根据自车的当
10、第三确定模块，用于根据速度障碍锥和目标速度方向，确定自车的目标行驶速度，其中，目标行驶速度用于避免障碍物碰撞自车；以及
11、第一控制模块，用于基于目标行驶速度，控制自车按照规划路径行驶至下一目标位置。
12、第三方面，提供了一种电子设备，包括：
13、至少一个处理器。以及
14、与该至少一个处理器通信连接的存储器。其中，
15、该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。
16、第四方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。
17、根据本公开的方案，可以实现在不改变规划路径的情况下，仅通过改变自车的行驶速度即可避免被处于运动状态的障碍物碰撞。
18、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种车辆避撞的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定所述自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述自车的当前速度和所述障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定所述障碍物的速度障碍锥，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述速度障碍锥和所述目标速度方向，确定所述自车的目标行驶速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述速度障碍锥和所述速度矢量，确定所述自车的目标行驶速度，包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，还包括：
7.一种车辆避撞的装置，包括：
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第一确定模块用于：
9.根据权利要求7所述的装置，其中，所述第三确定模块包括：
10.根据权利要求7至9任一项所述的装置，还包括第二控制模块，用于：
11.一种电子设备，包括：
12.
...【技术特征摘要】
1.一种车辆避撞的方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，在预测到处于运动状态的障碍物将碰撞处于自动驾驶模式的自车的情况下，根据规划路径，确定所述自车行驶到的下一目标位置的目标速度方向，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述自车的当前速度和所述障碍物的当前速度，利用速度障碍算法，确定所述障碍物的速度障碍锥，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述速度障碍锥和所述目标速度方向，确定所述自车的目标行驶速度，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其中，根据所述速度障碍锥和所述速...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵明，
申请(专利权)人：大陆软件系统开发中心重庆有限公司，
类型：发明
国别省市：
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