【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种青霉素类粉针剂清洁智能化设备，属于人工智能设备。
技术介绍
1、青霉素类粉针剂车间每天需要对b级c级洁净间的顶棚、侧面和地面进行清洗。洁净间大小和布局不同，顶棚高度约2.6-3m，洁净间内具有不处于同一平面的通风孔，侧面面积根据洁净间面积不同大小不一，地面内部有不规则放置的大型设备，设备高度与顶棚接触，需对设备周边进行清洗。以往的人工清洁占用时间长，劳动强度大，且容易出现清洁不合格的情况。
技术实现思路
1、根据以上现有技术中的不足，本技术要解决的技术问题是：提供一种青霉素类粉针剂清洁智能化设备，可代替人工对洁净间进行清洁，更好的满足生产工艺要求，减少人员劳动强度，实现自动无人化操作。
2、本技术所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，包括可移动的底盘，底盘上设有升降机构和协作机械臂a，升降机构上安装有协作机械臂b，升降机构可带动协作机械臂b上升或下降，协作机械臂a位置固定；底盘上还设有清洁布放置组件，清洁布放置组件上设有洁净清洁布放置位和清洁布回收位，洁净清洁布放置位用于存放经过人工处理过的洁净清洁布，清洁布回收位用于存放清洁完成已经污染的清洁布。
3、协作机械臂上设有多个关节，各相邻的关节之间可相对转动，协作机械臂的末端设有传感器，传感器的另一端连接末端执行机构，传感器可接收末端执行机构所受的力并将其转换为电信号进行传输，末端执行机构可拾取清洁布放置组件中的清洁布，对洁净间进行清洁工作；所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备还设有总控制系统，用于对
4、本技术的工作流程为，人工先将洁净的清洁布放置到清洁布放置组件中的洁净清洁布放置位上，底盘对需要清洁的车间进行自动建模，并运动到指定区域，然后由升降机构和协作机械臂联动，将末端执行机构运动至洁净清洁布放置位拾取清洁布，在需要清洁的区域进行清洁，其中协作机械臂a负责地面清洁，协作机械臂b负责侧墙和屋顶的清洁，协作机械臂a和协作机械臂b可同时工作，清洁完一块面积后，再由升降机构和协作机械臂联动，将末端执行机构运动至清洁布放置组件中的清洁布回收位，将已经污染的清洁布卸下，末端执行机构继续运动至洁净清洁布放置位，拾取另一块清洁布；当清洁智能化设备完成所有的清洁任务后，人工从清洁布回收位上回收所有的清洁布，进行集中清洗。
5、优选的，所述的清洁布放置组件设有连接底板，通过连接底板固定在底盘上，连接底板上设有镂空区，用于观察底盘上的显示屏；清洁布放置组件上设有的洁净清洁布放置位和清洁布回收位的数量为一个或多个，相邻的两个位置用隔板分隔；洁净清洁布放置位底部设有储水槽，以盛接洁净清洁布上滴落的水或消毒剂；清洁布回收位设有竖向的定位杆，定位杆可用于将需要回收的清洁布固定；
6、进一步的，清洁布上安装有魔术贴a，可与末端执行机构粘合进而被拾取；清洁布上还设有定位孔，定位孔周边缩紧，保证较长时间后清洁布不发生变形，定位孔与清洁布回收位设有的定位杆相配合，实现对清洁布的固定回收。
7、所述的末端执行机构设有清洁布固定板，清洁布固定板上装有魔术贴b，可与清洁布上的魔术贴a粘合，清洁布固定板一侧设有u型槽。
8、所述的末端执行机构还设有弹性装置，此弹性装置可在清洁布和墙面贴合不紧密时进行角度和压力的调节，有利于对墙面的清洁工作。
9、本技术与现有技术相比所具有的有益效果是：
10、1、清洁工作执行质量高，重复性高，可严格按照洁净区清洁消毒规程操作，并同时进行墙壁和地面的清洁，避免人为因素引起的清洁不合格情况。
11、2、提升车间自动化程度，可与上层生产系统互联进行数据交互记录，方便查询，同时避免作弊。
12、3、清洁工作时间根据工厂需求任意调整，可早可晚，可利用夜间非工作时间。
13、4、如涉及中间换产车间，可通过增加清洁智能化设备的方式，缩短清洁时间，提高车间生产效率。
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1.一种青霉素类粉针剂清洁智能化设备，包括可移动的底盘(1)，其特征在于，所述的底盘(1)上设有升降机构(2)和清洁布放置组件(3)，升降机构(2)上安装有协作机械臂B(4)，清洁布放置组件(3)上设有用于存放洁净清洁布的洁净清洁布放置位(8)和用于存放污染清洁布的清洁布回收位(9)，底盘(1)上还固定设有协作机械臂A(18)；
2.根据权利要求1所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，其特征在于，所述的清洁布放置组件(3)设有连接底板，通过连接底板固定在底盘(1)上，连接底板上设有镂空区(19)；清洁布放置组件(3)上设有的洁净清洁布放置位(8)和清洁布回收位(9)的数量为一个或多个，相邻的两个位置用隔板分隔；洁净清洁布放置位(8)底部设有储水槽(10)；清洁布回收位(9)设有竖向的定位杆(11)。
3.根据权利要求1所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，其特征在于，所述的清洁布上安装有可与末端执行机构(6)粘合的魔术贴A(12)，清洁布上还设有定位孔(13)，定位孔(13)周边缩紧。
4.根据权利要求1或3所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，其特
5.根据权利要求4所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，其特征在于，所述的末端执行机构(6)上还设有用于调节清洁布与墙面贴合角度和压力的弹性装置(17)。
...【技术特征摘要】
1.一种青霉素类粉针剂清洁智能化设备，包括可移动的底盘(1)，其特征在于，所述的底盘(1)上设有升降机构(2)和清洁布放置组件(3)，升降机构(2)上安装有协作机械臂b(4)，清洁布放置组件(3)上设有用于存放洁净清洁布的洁净清洁布放置位(8)和用于存放污染清洁布的清洁布回收位(9)，底盘(1)上还固定设有协作机械臂a(18)；
2.根据权利要求1所述的青霉素类粉针剂清洁智能化设备，其特征在于，所述的清洁布放置组件(3)设有连接底板，通过连接底板固定在底盘(1)上，连接底板上设有镂空区(19)；清洁布放置组件(3)上设有的洁净清洁布放置位(8)和清洁布回收位(9)的数量为一个或多个，相邻的两个位置用隔板分隔；洁净清洁布放置位(8)底部设...
【专利技术属性】
技术研发人员：张光明，孔霁虹，江兆均，齐勇，狄宁，
申请(专利权)人：瑞阳制药股份有限公司，
类型：新型
国别省市：
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