【技术实现步骤摘要】
本技术涉及器械领域，尤其涉及一种可延展器械及手术机器人系统。
技术介绍
1、传统疾病诊断和手术治疗主要分为开放诊断和手术以及腔内介入诊断和治疗。腔内介入诊断或治疗是在不开刀暴露病灶的情况下，在血管、皮肤上进行切口形成通道，或经人体原有的腔道，在影像设备的引导下到达目标位置，对病灶局部进行诊断或治疗，具有创伤小的特点。
2、为了减轻医生的负担，提高腔内介入的效率与安全性，利用腔内介入器械辅助进行介入诊断或手术的方法渐渐成为行业的研究热点。腔内介入器械具有运动精准、重复定位精度高、可以远程操控等优点，同时也可以消除手动操作过程中医生的生理颤抖和疲劳时的误操作带来的危险。但是目前采用的器械辅助介入诊断或手术的方法存在介入器械的柔性相对较差，不能适应弯曲复杂的人体腔道，或是介入器械的主体由硬质材料构成，在介入时容易对人体组织造成损伤等问题。
技术实现思路
1、对于以上问题，本公开提供可延展器械以及手术机器人系统，能够解决现有的诸多问题。
2、在一些实施例中，本公开提供一种可延展器械，包括：可形变臂，可形变臂包括设置在远端的连接盘，连接盘包括主体和沿主体的外周设置的多个滚转机构；多个可延展管，配置为包围可形变臂，每个可延展管包括内管、外管以及连接内管和外管的可翻展区域，可翻展区域卷绕在滚转机构上，外管用于容纳流体；以及驱动装置，与可形变臂连接，用于驱动可形变臂进退及弯转以带动多个可延展管运动。
3、在一些实施例中，滚转机构包括安装在主体上的轴和可转动地套设
4、在一些实施例中，滚转机构还包括外转子电机，外转子电机包括与转动件固定连接或一体成型的外转子和与轴固定连接或一体成型的内定子，配置为驱动转动件围绕轴转动以带动可翻展区域翻展。
5、在一些实施例中，滚转机构与主体匹配以密封可翻展区域。
6、在一些实施例中，主体包括用于设置滚转机构的多个安装槽，安装槽包括与主体的上表面邻接的挤压部，挤压部用于与滚转机构配合以限制可延展管的厚度。
7、在一些实施例中，多个可延展管配置为在容纳流体的情况下，外管包围可形变臂以形成整体上圆形或椭圆的截面。
8、在一些实施例中，可延展管包括用于与滚转机构配合的内壁和相对内壁远离滚转机构的外壁，外壁由弹性柔性材料构成，内壁由非弹性柔性材料构成。
9、在一些实施例中，可延展器械还包括流体箱和流体控制器，流体箱与多个可延展管的外管的近端密封连接，流体控制器用于控制流体箱向外管充放流体。
10、在一些实施例中，可延展器械还包括外隔离膜，外隔离膜在多个滚转机构内侧沿周向密封连接在主体上，以形成用于覆盖多个可延展管的容纳通道。
11、在一些实施例中，可形变臂还包括至少一对结构骨以及至少一个间隔盘，至少一对结构骨穿过至少一个间隔盘并且末端与连接盘固定连接。
12、在一些实施例中，至少一个间隔盘包括沿周向形成的多个槽口，用于分别通过多个可延展管的内管。
13、在一些实施例中，驱动装置包括多个第一驱动机构；第一驱动机构与至少一对结构骨连接，通过推拉至少一对结构骨以带动可形变臂弯转。
14、在一些实施例中，驱动装置还包括第二驱动机构，第二驱动机构与可形变臂连接，用于驱动可形变臂进给或后退。
15、在一些实施例中，可延展器械还包括末端器械，末端器械设置在连接盘上，包括视觉工具或手术工具。
16、在一些实施例中，可延展器械还包括手术器械，手术器械包括柔性管以及设置在柔性管末端的器械，柔性管配置为能穿过可形变臂中形成的通道，以使器械从连接盘伸出。
17、在一些实施例中，可延展器械还包括内隔离膜，内隔离膜与可形变臂中形成的通道的内壁密封连接。
18、本公开还提供一种手术机器人系统，包括：机械臂；以及本公开一些实施例中任一项的可延展器械，可延展器械设置在机械臂末端。
19、在一些实施例中，本公开提供的可延展器械具有较好的柔性，可以实时生长延展，从而可以很好地适应弯曲复杂的腔道，可广泛应用于各种腔道的介入诊断和治疗。
20、在一些实施例中，本公开提供的可延展器械可以通过填充有流体的多个可延展管将可形变臂与腔道隔开，能够在可延展器械运动过程中避免损伤体内组织，从而能满足介入诊断和治疗安全需求。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种可延展器械，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的可延展器械，其特征在于，
4.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，
5.根据权利要求4所述的可延展器械，其特征在于，
6.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，
7.根据权利要求6所述的可延展器械，其特征在于，
8.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，还包括流体箱和流体控制器，所述流体箱与所述多个可延展管的外管的近端密封连接，所述流体控制器用于控制所述流体箱向所述外管充放所述流体。
9.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，还包括外隔离膜，所述外隔离膜在所述多个滚转机构内侧沿周向密封连接在所述主体上，以形成用于覆盖所述多个可延展管的容纳通道。
10.根据权利要求1所述的可延展器械，其特征在于，
11.根据权利要求10所述的可延展器械，其特征在于，
12.根据权利要求10所述的可延展器械，其特征在于，
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。