【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及水下测距装置领域，具体为一种水下机器人的水下测距装置。
技术介绍
1、水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发海洋的重要工具，近年来，水下机器人检测已经逐渐在海上风电领域开始得到应用，由于海上风电目前处于近海，水深较浅，海底地形较复杂，人工障碍物多，在进行水下作业前需要使用水下机器人携带测距设备来检测海底礁石或者障碍物，成功内容便于工程人员后续进行水下作业。
2、现有的水下机器人的水下测距装置在工作过程中，机器人在水下行进过程中由于水的阻力以及机器人自身惯性的缘故，导致机器人无法在水下进行快速灵活的转向，从而使得在进行探测的过程中机器人很容易撞到礁石上，而现有的测距装置无法辅助机器人进行转向。
技术实现思路
1、基于此，本专利技术的目的是提供一种水下机器人的水下测距装置，以解决上述背景中提出的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种水下机器人的水下测距装置，包括辅助转向机构，所述辅助转向机构的顶端固定连接有固定机构，所述辅助转向机构的顶端固定连接有两组气垫，所述辅助转向机构的侧壁固定连接有检测头；
3、所述辅助转向机构包括底座、滑块、转臂、一号拨杆、转轴、电机、螺旋桨、一号皮带轮、二号拨杆、连接杆、硅胶垫、推杆、齿条、二号皮带轮和齿盘，所述底座的内壁滑动连接有两组滑块，两组所述滑块的侧壁分别转动连接有一组转臂，所述转臂在与滑块
4、优选的，两组所述转臂的侧壁分别固定连接有一组一号拨杆，两组所述转轴位于底座内部的一端分别固定连接有一组一号皮带轮，两组所述一号皮带轮的侧壁分别固定连接有一组二号拨杆，所述一号拨杆的末端滑动连接有连接杆的一端，所述连接杆的另一端搭接在二号拨杆的侧壁。
5、优选的，所述底座的内壁转动连接有两组二号皮带轮，两组所述二号皮带轮通过皮带分别连接至一组一号皮带轮，两组所述二号皮带轮的顶端分别固定连接有一组齿盘。
6、优选的，所述底座的侧壁滑动连接有延伸至底座内部的推杆，所述推杆位于底座外部的一端固定连接有两组硅胶垫，所述推杆位于底座内部的一端固定连接有两组齿条。
7、优选的，所述固定机构包括固定座和绑带，所述底座的顶端固定连接有绑带，所述底座的顶端远离绑带的一端固定连接有固定座。
8、优选的，所述固定座包括外壳、齿柱、转盘、限位齿、限位销、导向柱、限位盘和拨片，所述外壳固定连接在底座的顶端，所述外壳的内壁转动连接有齿柱，所述齿柱的侧壁转动套设有转盘，所述齿柱位于转盘内部的一端固定连接有多组限位齿，所述转盘的内壁铰接有多组限位销，多组所述限位销在与转盘连接处分别设置有一组扭簧，多组所述限位销分别抵接在一组限位齿的侧壁。
9、优选的，所述外壳的内壁固定连接有导向柱，所述导向柱的外壁滑动套设有所述转盘的侧壁固定连接有另一组固定齿，且两组固定齿相互啮合。
10、优选的，所述限位盘的侧壁固定连接有延伸至外壳外部的拨片，所述限位盘的另一端固定连接有复位弹簧的一端，且复位弹簧的另一端固定连接在外壳的内壁。
11、综上所述，本专利技术主要具有以下有益效果：
12、本专利技术通过设计辅助转向机构，利用辅助转向机构中底座、滑块、转臂、一号拨杆、转轴、电机、螺旋桨、一号皮带轮、二号拨杆的互相配合，使得在测距装置的一侧接触到障碍物后，会带动同侧的电机转动，从而使得螺旋桨推动测距装置向着与障碍物相反的方向移动，从而辅助机器人进行转向，防止机器人与障碍物之间发生碰撞；
13、本专利技术通过设计辅助转向机构，利用辅助转向机构中一号皮带轮、二号拨杆、连接杆、硅胶垫、推杆、齿条、二号皮带轮、齿盘的互相配合，使得在水下机器人前进过程中，当水下机器人即将撞击到前方障碍物时，由于推杆被障碍物推挤，使得推杆带动转轴转动一百八十度，从而使得螺旋桨朝向前方，使得测距装置反向推动机器人，从而避免机器人与前方障碍物发生碰撞；
14、本专利技术通过设计固定机，利用固定机中固定座、绑带、外壳、齿柱、转盘、限位齿、限位销、导向柱、限位盘、拨片的互相配合，使得在将测距装置固定在水下机器人上面时，通过将绑带套在机器人上，然后将绑带从固定座内部穿过，直到绑带紧紧绑在机器人的外部，从而便捷地将测距装置固定在水下机器人的外部，并且可以适应不同尺寸的水下机器人。
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1.一种水下机器人的水下测距装置，包括辅助转向机构（1），其特征在于：所述辅助转向机构（1）的顶端固定连接有固定机构（2），所述辅助转向机构（1）的顶端固定连接有两组气垫（3），所述辅助转向机构（1）的侧壁固定连接有检测头（4）；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：两组所述转臂（103）的侧壁分别固定连接有一组一号拨杆（104），两组所述转轴（105）位于底座（101）内部的一端分别固定连接有一组一号皮带轮（108），两组所述一号皮带轮（108）的侧壁分别固定连接有一组二号拨杆（109），所述一号拨杆（104）的末端滑动连接有连接杆（110）的一端，所述连接杆（110）的另一端搭接在二号拨杆（109）的侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述底座（101）的内壁转动连接有两组二号皮带轮（114），两组所述二号皮带轮（114）通过皮带分别连接至一组一号皮带轮（108），两组所述二号皮带轮（114）的顶端分别固定连接有一组齿盘（115）。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人的
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述固定机构（2）包括固定座（201）和绑带（202），所述底座（101）的顶端固定连接有绑带（202），所述底座（101）的顶端远离绑带（202）的一端固定连接有固定座（201）。
6.根据权利要求5所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述固定座（201）包括外壳（2011）、齿柱（2012）、转盘（2013）、限位齿（2014）、限位销（2015）、导向柱（2016）、限位盘（2017）和拨片（2018），所述外壳（2011）固定连接在底座（101）的顶端，所述外壳（2011）的内壁转动连接有齿柱（2012），所述齿柱（2012）的侧壁转动套设有转盘（2013），所述齿柱（2012）位于转盘（2013）内部的一端固定连接有多组限位齿（2014），所述转盘（2013）的内壁铰接有多组限位销（2015），多组所述限位销（2015）在与转盘（2013）连接处分别设置有一组扭簧，多组所述限位销（2015）分别抵接在一组限位齿（2014）的侧壁。
7.根据权利要求6所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述外壳（2011）的内壁固定连接有导向柱（2016），所述导向柱（2016）的外壁滑动套设有所述转盘（2013）的侧壁固定连接有另一组固定齿，且两组固定齿相互啮合。
8.根据权利要求7所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述限位盘（2017）的侧壁固定连接有延伸至外壳（2011）外部的拨片（2018），所述限位盘（2017）的另一端固定连接有复位弹簧的一端，且复位弹簧的另一端固定连接在外壳（2011）的内壁。
...【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的水下测距装置，包括辅助转向机构（1），其特征在于：所述辅助转向机构（1）的顶端固定连接有固定机构（2），所述辅助转向机构（1）的顶端固定连接有两组气垫（3），所述辅助转向机构（1）的侧壁固定连接有检测头（4）；
2.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：两组所述转臂（103）的侧壁分别固定连接有一组一号拨杆（104），两组所述转轴（105）位于底座（101）内部的一端分别固定连接有一组一号皮带轮（108），两组所述一号皮带轮（108）的侧壁分别固定连接有一组二号拨杆（109），所述一号拨杆（104）的末端滑动连接有连接杆（110）的一端，所述连接杆（110）的另一端搭接在二号拨杆（109）的侧壁。
3.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述底座（101）的内壁转动连接有两组二号皮带轮（114），两组所述二号皮带轮（114）通过皮带分别连接至一组一号皮带轮（108），两组所述二号皮带轮（114）的顶端分别固定连接有一组齿盘（115）。
4.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述底座（101）的侧壁滑动连接有延伸至底座（101）内部的推杆（112），所述推杆（112）位于底座（101）外部的一端固定连接有两组硅胶垫（111），所述推杆（112）位于底座（101）内部的一端固定连接有两组齿条（113）。
5.根据权利要求1所述的一种水下机器人的水下测距装置，其特征在于：所述固定机构（2）包括固定座（2...
【专利技术属性】
技术研发人员：付振明，
申请(专利权)人：沈阳格熙科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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