【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及图像处理，尤其涉及一种移动物体的深度估计方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、随着计算机视觉技术的发展，同步定位和建图(simultaneous localization andmapping，slam)算法被广泛应用于增强现实、虚拟现实、自动驾驶以及机器人或无人机的定位导航等领域。
2、现有技术中，将图像输入至slam系统中，利用slam系统对图像中场景深度信息进行提取，以基于场景深度信息实现图像中的物体深度进行估计，然而，这种深度估计方式仅适用于静态物体，对于视频中的动态物体，很难实现有效的深度估计。
技术实现思路
1、本公开提供一种移动物体的深度估计方法、装置、电子设备及存储介质，以实现对视频中的移动物体深度信息进行准确估计的效果。
2、第一方面，本公开实施例提供了一种移动物体的深度估计方法，该方法包括：
3、确定视频处理类型；
4、根据所述视频处理类型，确定对移动物体进行深度估计的目标处理方式；
5、基于所述目标处理方式，确定待处理视频帧中移动物体的深度估计值。
6、第二方面，本公开实施例还提供了一种移动物体的深度估计装置，该装置包括：
7、视频处理类型确定模块，用于确定视频处理类型；
8、目标处理方式确定模块，用于根据所述视频处理类型，确定对移动物体进行深度估计的目标处理方式；
9、深度估计值确定模块，用于基于所述目标处理方式，确定待处理视
10、第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
11、一个或多个处理器；
12、存储装置，用于存储一个或多个程序，
13、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例任一所述的移动物体的深度估计方法。
14、第四方面，本公开实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本公开实施例任一所述的移动物体的深度估计方法。
15、本公开实施例的技术方案，通过确定视频处理类型，进一步的，根据视频处理类型，确定对移动物体进行深度估计的目标处理方式，最后，基于目标处理方式，确定待处理视频帧中移动物体的深度估计值，解决了现有技术中仅可以对静态物体的深度信息进行估计的问题，实现了对视频帧中的移动物体的深度信息进行准确估计的效果，并且，提高了深度估计的适用范围，满足了用户的个性化需求，提升了用户体验。
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1.一种移动物体的深度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频处理类型包括实时处理类型和后处理类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标处理方式包括与所述实时处理类型相对应的深度均值估计方式，或与所述后处理类型所对应的逆深度估计方式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标处理方式包括深度均值估计方式，所述基于所述目标处理方式，确定待处理视频帧中移动物体的深度估计值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄参数、像素点参数以及约束条件，确定目标像素点，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素点的点云数据，确定移动物体的深度估计值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标处理方式包括逆深度估计方式，所述基于所述目标处理方式，确定待处理视频帧中移动物体的深度估计值，包括：
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述通过同一待处理视频帧中的各逆深度值聚类处理，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在所述基于大于所述目标逆深度值的各逆深度值确定所述移动物体的深度估计值之前，还包括：
10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于大于所述目标逆深度值的各逆深度值确定所述移动物体的深度估计值，包括：
11.一种移动物体的深度估计装置，该装置包括：
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
13.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-10中任一所述的移动物体的深度估计方法。
...【技术特征摘要】
1.一种移动物体的深度估计方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述视频处理类型包括实时处理类型和后处理类型。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标处理方式包括与所述实时处理类型相对应的深度均值估计方式，或与所述后处理类型所对应的逆深度估计方式。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标处理方式包括深度均值估计方式，所述基于所述目标处理方式，确定待处理视频帧中移动物体的深度估计值，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述拍摄参数、像素点参数以及约束条件，确定目标像素点，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标像素点的点云数据，确定移动物体的深度估计值，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标处理...
【专利技术属性】
技术研发人员：温佳伟，宋小东，郭亨凯，
申请(专利权)人：北京字跳网络技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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